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题名柔性机械爪力控的变步长自适应滤波算法
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作者
包天悦
王永咏
祁祥瑞
赵佳鑫
蔡存
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机构
东北石油大学秦皇岛校区电气信息工程系
东北石油大学电气信息工程学院
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出处
《信息技术》
2024年第7期40-45,共6页
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基金
全国大学生创新创业项目(202110220019)。
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文摘
机械爪工作中,由于电源和机械震动会导致电流有波动,将测得的电流数据通过滤波,减少电流的波动,从而让力控的准确度更高。传统的自适应算法无法满足在快速收敛的同时,实现较高鲁棒性和较小稳态误差的要求。针对上述问题,文中提出一种新的自适应滤波算法。首先,建立基于双曲正切函数的变步长模型,实现更新步长因子的动态变值,其次,将滤波器权向量差及可变因子引入更新权值迭代算法中,以达到快速收敛和减少稳态误差的目的。通过实验证明,文中算法实现了快速收敛,并具有较小的稳态误差,提高了系统的鲁棒性。
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关键词
自适应算法
变步长
双曲正切
可变因子
柔性机械爪
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Keywords
adaptive algorithm
variable step size
hyperbolic tangent
variable factor
flexible mechanical claw
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分类号
TN911
[电子电信—通信与信息系统]
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题名煤矸石分选柔性机械爪设计
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作者
徐傲
冀连权
刘仁明
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机构
南京业恒达智能系统有限公司
中煤科工集团南京设计研究院有限公司
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出处
《煤炭技术》
CAS
2024年第3期259-261,共3页
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基金
中煤科工集团南京设计研究院有限公司重点科研项目(ZL21-KY01)。
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文摘
为了解决煤矸石底面或周边不平整工况下无法精准抓取的难题,设计一种由缓冲装置和抓取装置组成的煤矸石分选柔性机械爪。缓冲装置通过高频低幅摆动,减弱并消除机械爪突然停止和遭受撞击的能量。抓取装置根据煤矸石大小,通过横向连杆结构控制机械爪的张开角度和抓力。机械爪下爪受力超过限值时将不再向下运动,并微调抓取角度,自适应不规则物体形状,减少了损伤率、带煤率和受阻率,提高了煤矸石的抓取率和夹持的稳定性。
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关键词
柔性机械爪
缓冲装置
横向连杆结构
抓取角度
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Keywords
flexible mechanical claw
buffer device
lateral connecting rod structure
grab angle
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分类号
TD94
[矿业工程—选矿]
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题名椰子自动切口机的设计
被引量：7
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作者
毛舟
樊军庆
张信禹
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机构
海南大学机电学院
宜宾职业技术学院
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出处
《食品与机械》
CSCD
北大核心
2013年第1期164-166,共3页
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文摘
为了将椰子壳切开并保证椰壳完整,设计一款椰子切口机,在满足切口要求的条件下,刀具厚度应尽可能小,以便将切下的椰壳盖回椰子上。该机采用电机带动圆形工作盘转动,盘形切割锯片对安装在夹具的椰子进行切口,并设计椰子切口机的传动系统;考虑椰子形状,设计柔性机械爪、圆柱凸轮和可调节高度的刀架。对切口机进行调试,切口效率为30～40个/min。
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关键词
椰子
切口机
传动系统
柔性机械爪
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Keywords
coconut
incising machine
transmission system
flcxiblemechanical claw
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分类号
S226.4
[农业科学—农业机械化工程]
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