期刊导航
期刊开放获取
上海教育软件发展有限公..
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
3
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
柔性空间机器人基于关节柔性补偿控制器与虚拟力概念的模糊全局滑模控制及振动主动抑制
被引量：
17
1
作者
梁捷
陈力
梁频
《振动与冲击》
EI
CSCD
北大核心
2016年第18期62-70,共9页
空间机器人系统的柔性主要体现在空间机器人的臂杆和连接各臂杆之间的铰关节;由于空间机器人系统结构的复杂性,以往研究人员对同时具有柔性关节和柔性臂的系统关注不够;为此讨论了参数不确定情况下柔性关节、柔性臂空间机器人系统的动...
空间机器人系统的柔性主要体现在空间机器人的臂杆和连接各臂杆之间的铰关节;由于空间机器人系统结构的复杂性,以往研究人员对同时具有柔性关节和柔性臂的系统关注不够;为此讨论了参数不确定情况下柔性关节、柔性臂空间机器人系统的动力学模拟、运动控制方案设计和以及臂、关节双重柔性振动的分阶主动抑制问题。依据线动量、角动量守恒关系并基于拉格朗日方程、线性扭转弹簧及假设模态法推导了系统动力学模型;以此为基础;针对空间机器人实际应用中各关节铰具有较强柔性的情况,引入了关节柔性补偿控制器并结合奇异摄动技术将整个系统分解成独立时间尺度的电机力矩动力子系统和柔性臂子系统;针对电机力矩动力子系统,设计了力矩微分反馈控制器来抑制关节柔性引起的系统弹性振动;针对柔性臂子系统,提出了一种基于虚拟力概念的自适应模糊全局滑模控制方案,由于运用了虚拟力的概念,从而通过仅设计一个控制输入就可达到既跟踪期望轨迹又抑制柔性臂柔性振动的控制目标。计算机数值仿真对比实验证实了该方法的可靠性和有效性。
展开更多
关键词
柔性
关节
柔性
臂空间机器人
关节
柔性
补偿控制器
虚拟控制力
全局滑模控制
双
柔性
振动
分阶主动
抑制
在线阅读
下载PDF
职称材料
基于虚拟力概念的柔性臂空间机器人模糊退步自适应控制算法设计
被引量：
4
2
作者
梁捷
陈力
《计算力学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2014年第4期467-473,共7页
讨论了漂浮基柔性臂空间机器人系统的动力学模拟、运动轨迹跟踪控制算法设计及柔性振动主动抑制。采用多体动力学建模方法并结合假设模态法,建立了漂浮基柔性臂空间机器人的系统动力学模型。基于该模型,针对系统惯性参数未知情况,提出...
讨论了漂浮基柔性臂空间机器人系统的动力学模拟、运动轨迹跟踪控制算法设计及柔性振动主动抑制。采用多体动力学建模方法并结合假设模态法,建立了漂浮基柔性臂空间机器人的系统动力学模型。基于该模型,针对系统惯性参数未知情况,提出了刚性运动基于模糊基函数网络自适应调节的退步控制算法,以完成柔性臂空间机器人载体姿态及机械臂各关节铰的协调运动。然后,为了主动抑制系统柔性振动,运用虚拟力的概念,构造了同时反映柔性模态和刚性运动轨迹的混合期望轨迹,通过改造原有的控制算法,提出了基于虚拟力概念的模糊退步自适应控制算法;这样不但保证了之前刚性运动控制方案对模型不确定的鲁棒性,而且能主动抑制柔性振动,从而提高了轨迹跟踪性能。理论分析及数值仿真算例均表明了控制方法的可行性。
展开更多
关键词
漂浮基
柔性
臂空间机器人
虚拟控制力
模糊基函数网络
退步控制算法
柔性振动抑制
泰勒级数展开
在线阅读
下载PDF
职称材料
柔性航天器姿态机动轨迹设计及跟踪控制
被引量：
9
3
作者
张秀云
宗群
+1 位作者
朱婉婉
刘文静
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第11期1332-1340,共9页
针对柔性航天器姿态机动的"快速性"及"稳定性"矛盾,研究了一种优化与控制综合的姿态机动轨迹设计与跟踪控制方法。首先,考虑柔性航天器姿态机动过程中既快又稳的需求,建立姿态机动的多目标多约束条件,优化获得姿态...
针对柔性航天器姿态机动的"快速性"及"稳定性"矛盾,研究了一种优化与控制综合的姿态机动轨迹设计与跟踪控制方法。首先,考虑柔性航天器姿态机动过程中既快又稳的需求,建立姿态机动的多目标多约束条件,优化获得姿态机动轨迹,在满足快速性基础上,最大限度提高稳定性;其次,设计新型的快速鲁棒输入成形器(FRIS),与传统输入成形器相比,FRIS具有更短的作用时间及更强的鲁棒性,能够有效抑制柔性附件振动,为姿态机动的"快速性"及"高精度"奠定基础;最后,设计新型自适应连续终端滑模控制器(ACTSMC),避免增益过估计,提高控制精度,实现对期望姿态轨迹的有限时间快速高精度跟踪控制。数值仿真校验了所提方法的有效性。
展开更多
关键词
柔性
航天器
轨迹优化
快速鲁棒输入成形器(FRIS)
姿态机动控制
柔性振动抑制
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
柔性空间机器人基于关节柔性补偿控制器与虚拟力概念的模糊全局滑模控制及振动主动抑制
被引量：
17
1
作者
梁捷
陈力
梁频
机构
福州大学机械工程及自动化学院
中国空气动力研究与发展中心
电子科技大学航空航天学院
出处
《振动与冲击》
EI
CSCD
北大核心
2016年第18期62-70,共9页
基金
国家自然科学基金(11372073
11072061)
四川省科技厅应用基础项目(2016JY0210)
文摘
空间机器人系统的柔性主要体现在空间机器人的臂杆和连接各臂杆之间的铰关节;由于空间机器人系统结构的复杂性,以往研究人员对同时具有柔性关节和柔性臂的系统关注不够;为此讨论了参数不确定情况下柔性关节、柔性臂空间机器人系统的动力学模拟、运动控制方案设计和以及臂、关节双重柔性振动的分阶主动抑制问题。依据线动量、角动量守恒关系并基于拉格朗日方程、线性扭转弹簧及假设模态法推导了系统动力学模型;以此为基础;针对空间机器人实际应用中各关节铰具有较强柔性的情况,引入了关节柔性补偿控制器并结合奇异摄动技术将整个系统分解成独立时间尺度的电机力矩动力子系统和柔性臂子系统;针对电机力矩动力子系统,设计了力矩微分反馈控制器来抑制关节柔性引起的系统弹性振动;针对柔性臂子系统,提出了一种基于虚拟力概念的自适应模糊全局滑模控制方案,由于运用了虚拟力的概念,从而通过仅设计一个控制输入就可达到既跟踪期望轨迹又抑制柔性臂柔性振动的控制目标。计算机数值仿真对比实验证实了该方法的可靠性和有效性。
关键词
柔性
关节
柔性
臂空间机器人
关节
柔性
补偿控制器
虚拟控制力
全局滑模控制
双
柔性
振动
分阶主动
抑制
Keywords
space robot with flexible-link and flexible joint
joint flexible compensation controller
virtual force
global sliding mode control
double flexible vibration active hierarchical suppression
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
基于虚拟力概念的柔性臂空间机器人模糊退步自适应控制算法设计
被引量：
4
2
作者
梁捷
陈力
机构
福州大学机械工程及自动化学院
中国空气动力研究与发展中心
出处
《计算力学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2014年第4期467-473,共7页
基金
国家自然科学基金(11372073
11072061)
福建省自然科学基金(2010J01003)资助项目
文摘
讨论了漂浮基柔性臂空间机器人系统的动力学模拟、运动轨迹跟踪控制算法设计及柔性振动主动抑制。采用多体动力学建模方法并结合假设模态法,建立了漂浮基柔性臂空间机器人的系统动力学模型。基于该模型,针对系统惯性参数未知情况,提出了刚性运动基于模糊基函数网络自适应调节的退步控制算法,以完成柔性臂空间机器人载体姿态及机械臂各关节铰的协调运动。然后,为了主动抑制系统柔性振动,运用虚拟力的概念,构造了同时反映柔性模态和刚性运动轨迹的混合期望轨迹,通过改造原有的控制算法,提出了基于虚拟力概念的模糊退步自适应控制算法;这样不但保证了之前刚性运动控制方案对模型不确定的鲁棒性,而且能主动抑制柔性振动,从而提高了轨迹跟踪性能。理论分析及数值仿真算例均表明了控制方法的可行性。
关键词
漂浮基
柔性
臂空间机器人
虚拟控制力
模糊基函数网络
退步控制算法
柔性振动抑制
泰勒级数展开
Keywords
free-floating flexible arm space robot
virtual force
fuzzy basis function
backstepping control
flexible active vibration control
Taylor series expansion
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
柔性航天器姿态机动轨迹设计及跟踪控制
被引量：
9
3
作者
张秀云
宗群
朱婉婉
刘文静
机构
天津大学电气自动化与信息工程学院
北京控制工程研究所
出处
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第11期1332-1340,共9页
基金
国家自然科学基金(61673294,61573060,61773278)
文摘
针对柔性航天器姿态机动的"快速性"及"稳定性"矛盾,研究了一种优化与控制综合的姿态机动轨迹设计与跟踪控制方法。首先,考虑柔性航天器姿态机动过程中既快又稳的需求,建立姿态机动的多目标多约束条件,优化获得姿态机动轨迹,在满足快速性基础上,最大限度提高稳定性;其次,设计新型的快速鲁棒输入成形器(FRIS),与传统输入成形器相比,FRIS具有更短的作用时间及更强的鲁棒性,能够有效抑制柔性附件振动,为姿态机动的"快速性"及"高精度"奠定基础;最后,设计新型自适应连续终端滑模控制器(ACTSMC),避免增益过估计,提高控制精度,实现对期望姿态轨迹的有限时间快速高精度跟踪控制。数值仿真校验了所提方法的有效性。
关键词
柔性
航天器
轨迹优化
快速鲁棒输入成形器(FRIS)
姿态机动控制
柔性振动抑制
Keywords
Flexible spacecraft
Trajectory optimization
Fast robust input shaper(FRIS)
Attitude maneuver control
Active vibration suppression
分类号
V-448.2 [航空宇航科学技术]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
柔性空间机器人基于关节柔性补偿控制器与虚拟力概念的模糊全局滑模控制及振动主动抑制
梁捷
陈力
梁频
《振动与冲击》
EI
CSCD
北大核心
2016
17
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
基于虚拟力概念的柔性臂空间机器人模糊退步自适应控制算法设计
梁捷
陈力
《计算力学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2014
4
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
柔性航天器姿态机动轨迹设计及跟踪控制
张秀云
宗群
朱婉婉
刘文静
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019
9
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
