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题名基于改进PID控制的柔性执行机构跟踪误差仿真
被引量：5
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作者
刘凯
韩训梅
林杭
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机构
三江学院机械与电气工程学院
昆山巨林科教实业有限公司
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出处
《机床与液压》
北大核心
2021年第14期152-156,共5页
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基金
教育部产学合作协同育人项目(201801086041)。
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文摘
针对柔性执行机构运动参数输出值与期望值存在较大误差的问题,对柔性执行机构驱动过程中产生的压力、电流、角速度和角位移等进行研究。分析柔性执行机构运动原理,推导柔性执行机构驱动的微分方程式。引用PID控制系统,提出遗传算法与粒子群算法相结合的优化方法。采用混合算法优化柔性执行机构的PID控制系统,给出改进PID控制系统柔性执行机构的流程图。利用MATLAB软件对优化后的控制系统进行仿真,并与PID控制系统输出结果进行对比和分析。结果表明:优化后的系统能够在线调节柔性执行机构的各项控制参数,提高柔性执行机构压力和角位移跟踪精度,系统自适应调节速度快、稳定性好。
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关键词
柔性执行机构
PID控制
遗传算法
粒子群算法
跟踪误差
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Keywords
Flexible actuator
PID control
Genetic algorithm
Particle swarm optimization
Tracking error
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分类号
TH113
[机械工程—机械设计及理论]
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题名设施大棚蔬菜收割机无人驾驶系统的设计与实现
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作者
徐纪洋
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机构
上海联适导航技术股份有限公司
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出处
《农业技术与装备》
2025年第5期16-18,共3页
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文摘
设施农业是现代农业重要的组成部分,若设施蔬菜生产机械化水平偏低,不仅在收获环节需要采用人工操作,而且效率低下,在一定程度上影响了设施农业的发展。结合上海设施大棚蔬菜生产特点,通过分析收割机无人驾驶系统存在的蔬菜种类和生长状态差异大、定位导航精度要求高、收割操作灵活性要求高等三大技术难点,从利用深度学习实现蔬菜识别和定位、采用多传感器数据融合提高定位精度、设计柔性自适应的收割执行机构等方面,提出了相应的解决路径,有效解决了收割机无人驾驶系统存在的技术难点,促进设施农业的快速发展。
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关键词
设施农业
无人驾驶收割机
深度学习
柔性执行机构
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Keywords
facility agriculture
unmanned harvester
deep learning
flexible actuator
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分类号
S220.2
[农业科学—农业机械化工程]
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