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ICPF驱动的柔性微型机器龟腿的动力学分析
被引量：
3
1
作者
李德胜
聂林
郭书祥
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2008年第11期1840-1843,共4页
一种新型仿龟的柔性微型机器人,具有四条腿并能在水下爬行和游动,其中龟腿由一种智能薄膜ICPF(Ionic Conducting Ploymer Fil m)驱动。ICPF具有被低电压驱动、柔性和快速响应的特点。为了提高机器龟的可靠性和灵活性,我们运用伪刚体动...
一种新型仿龟的柔性微型机器人,具有四条腿并能在水下爬行和游动,其中龟腿由一种智能薄膜ICPF(Ionic Conducting Ploymer Fil m)驱动。ICPF具有被低电压驱动、柔性和快速响应的特点。为了提高机器龟的可靠性和灵活性,我们运用伪刚体动力学法(PRBDM)建立了机器龟腿的动力学模型,此模型是基于静力学和运动学并考虑了动态影响因素建立起来的。然后,分析了机器龟腿的角位移幅度系数的变化规律。最后通过实验测量了机器龟腿末端的位移,其变化规律与理论上推导出的结果相近,因此验证了龟腿的动力学模型可以比较精确地反映龟腿的摆动角度位移,可以分析龟腿的频率特性。
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关键词
伪刚体动力学法
柔性微型机器龟
角位移
频率
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职称材料
题名
ICPF驱动的柔性微型机器龟腿的动力学分析
被引量：
3
1
作者
李德胜
聂林
郭书祥
机构
北京工业大学机械电子学院
日本国立香川大学
出处
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2008年第11期1840-1843,共4页
基金
北京工业大学先进制造技术重点实验室基金资助项目(05001790200705)
文摘
一种新型仿龟的柔性微型机器人,具有四条腿并能在水下爬行和游动,其中龟腿由一种智能薄膜ICPF(Ionic Conducting Ploymer Fil m)驱动。ICPF具有被低电压驱动、柔性和快速响应的特点。为了提高机器龟的可靠性和灵活性,我们运用伪刚体动力学法(PRBDM)建立了机器龟腿的动力学模型,此模型是基于静力学和运动学并考虑了动态影响因素建立起来的。然后,分析了机器龟腿的角位移幅度系数的变化规律。最后通过实验测量了机器龟腿末端的位移,其变化规律与理论上推导出的结果相近,因此验证了龟腿的动力学模型可以比较精确地反映龟腿的摆动角度位移,可以分析龟腿的频率特性。
关键词
伪刚体动力学法
柔性微型机器龟
角位移
频率
Keywords
pseudo-rigid-body-dynamic-model
tortoise-like flexible micro-robot
angle displacement
frequency
分类号
TP212.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
ICPF驱动的柔性微型机器龟腿的动力学分析
李德胜
聂林
郭书祥
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2008
3
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