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一类柔性宏刚性微空间机器人广义动力学高效率建模研究
被引量：
9
1
作者
田富洋
吴洪涛
+2 位作者
赵大旭
邵兵
王超群
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第3期687-694,共8页
研究了一类柔性宏刚性微空间机器人广义高效递推动力学建模算法。介绍了利用空间算子代数进行对刚柔混合欠驱动系统的描述方法。根据系统中铰链的驱动情况分别对铰链定义为主动铰和被动铰,通过铰链的类型以及判断是刚性体或者柔性体,分...
研究了一类柔性宏刚性微空间机器人广义高效递推动力学建模算法。介绍了利用空间算子代数进行对刚柔混合欠驱动系统的描述方法。根据系统中铰链的驱动情况分别对铰链定义为主动铰和被动铰,通过铰链的类型以及判断是刚性体或者柔性体,分别按照两次从系统的顶端到基座的顺序、一次从基座到顶端的顺序进行了系统铰接体惯量的递推、系统冗余力的递推、广义加速度和广义主动力的递推。通过上述三种方式的递推过程建立了柔性宏刚性微空间机器人广义递推动力学模型,实现了高效率O(n)次的计算效率。最后通过软件仿真验证了本研究内容的正确性和高效性。
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关键词
空间算子
柔性宏刚性
微空间机器人
混合递推
高效率
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职称材料
题名
一类柔性宏刚性微空间机器人广义动力学高效率建模研究
被引量：
9
1
作者
田富洋
吴洪涛
赵大旭
邵兵
王超群
机构
南京航空航天大学机电学院
出处
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第3期687-694,共8页
基金
国家自然科学基金资助项目(50375071)
国防科工委"十一五"某预研基金资助项目
文摘
研究了一类柔性宏刚性微空间机器人广义高效递推动力学建模算法。介绍了利用空间算子代数进行对刚柔混合欠驱动系统的描述方法。根据系统中铰链的驱动情况分别对铰链定义为主动铰和被动铰,通过铰链的类型以及判断是刚性体或者柔性体,分别按照两次从系统的顶端到基座的顺序、一次从基座到顶端的顺序进行了系统铰接体惯量的递推、系统冗余力的递推、广义加速度和广义主动力的递推。通过上述三种方式的递推过程建立了柔性宏刚性微空间机器人广义递推动力学模型,实现了高效率O(n)次的计算效率。最后通过软件仿真验证了本研究内容的正确性和高效性。
关键词
空间算子
柔性宏刚性
微空间机器人
混合递推
高效率
Keywords
Spatial operators
Flexible multibody system
Hybrid recursive
Differential-algebra equation
Real time simulation
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
一类柔性宏刚性微空间机器人广义动力学高效率建模研究
田富洋
吴洪涛
赵大旭
邵兵
王超群
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010
9
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