基于EDEM-MFBD的大蒜变刚度柔性夹持输送装置设计与试验

1

作者 侯加林 刘鲁鹏 +3 位作者 赵桂洋 李玉华 辛丽 侯瑞 《农业机械学报》 北大核心 2025年第6期362-373,共12页

针对大蒜联合收获机在大蒜植株夹持输送过程中常出现的输送成功率低、漏持率和断茎率高、可靠性差等问题,设计了一种大蒜变刚度柔性夹持输送装置。阐述和分析了夹持输送装置的整体结构和工作原理,以不同收获期(成熟前期、中期、后期)的... 针对大蒜联合收获机在大蒜植株夹持输送过程中常出现的输送成功率低、漏持率和断茎率高、可靠性差等问题,设计了一种大蒜变刚度柔性夹持输送装置。阐述和分析了夹持输送装置的整体结构和工作原理,以不同收获期(成熟前期、中期、后期)的兰陵四六瓣、金乡杂交蒜、金杞早熟蒜品种作为研究对象,开展不同含水率下大蒜茎秆的物理特性试验,通过理论计算和力学分析,对关键部件进行了优化设计;分析夹持输送的工作过程,确定了影响其作业性能的关键因素,建立夹持输送装置EDEM-MFBD耦合仿真模型并进行仿真试验,探究了夹持输送装置不同作业参数对大蒜茎秆受力的影响。以夹持输送速度与前进速度速比、喂入角和浮动轮弹性系数为试验因素,以输送成功率、漏持率和断茎率为试验指标,进行二次回归正交旋转组合试验,建立各试验指标与试验因素的回归模型,并确定了夹持输送装置的最优作业参数。试验结果表明,当夹持输送速度与前进速度速比为2.31、喂入角为6.2°、浮动轮弹性系数为3.95 N/mm时,工作性能最佳,此时输送成功率为97.21%,漏持率为1.06%,断茎率为1.73%。为验证优化后的夹持输送装置作业性能,进行台架试验,试验结果与回归模型预测的结果基本一致。 展开更多

关键词 大蒜联合收获机 变刚度柔性夹持 夹持输送装置 双联带 EDEM-MFBD

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春兰组培根茎柔性夹持手性能试验

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作者 郑鸿燊 杨凤玺 +4 位作者 杨旭 初麒 李国龙 龚立豪 辜松 《农机化研究》 北大核心 2025年第8期220-224,共5页

目前,春兰组培接种作业主要以人工作业为主,存在工作效率低、劳动成本高等问题。针对春兰组培接种作业环节自动化程度低、接种效率低等现状,提出了一种利用柔性气囊夹持手捡拾春兰根茎的方法,应用于春兰组培的接种环节。选用柔爪指间距... 目前,春兰组培接种作业主要以人工作业为主,存在工作效率低、劳动成本高等问题。针对春兰组培接种作业环节自动化程度低、接种效率低等现状,提出了一种利用柔性气囊夹持手捡拾春兰根茎的方法,应用于春兰组培的接种环节。选用柔爪指间距为5 mm,进行了柔性气囊夹持手捡拾性能试验,结果表明:春兰根茎捡拾成功率随着根茎直径和根茎弯曲度的增大而降低。对试验结果进行极差分析可知,根茎弯曲度对柔性气囊夹持手捡拾成功率的影响比根茎直径显著,仅依靠负压驱动气囊夹持手难以达到理想的捡拾效果。采用正压和负压顺序驱动柔性气囊夹持手,对弯曲度为0.06 mm-1和直径为4 mm的春兰根茎捡拾成功率可以达到96.6%。 展开更多

关键词 春兰 组培接种 柔性气囊夹持手 全面试验设计法

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基于多模型和改进WOA算法的Delta机器人柔性夹持器抓取方法研究 被引量：2

3

作者 张敏 刘翌南 +1 位作者 陈爱群 袁晓红 《食品与机械》 CSCD 北大核心 2024年第7期68-73,116,共7页

[目的]解决Delta机器人柔性夹持器抓取方法存在的控制精度和适应性较差等问题。[方法]以Delta机器人柔性夹持器为研究对象,提出一种多模型和改进鲸鱼算法相结合的Delta机器人柔性夹持器抓取方法。建立稳定抓取优化模型,在抓持对象表面... [目的]解决Delta机器人柔性夹持器抓取方法存在的控制精度和适应性较差等问题。[方法]以Delta机器人柔性夹持器为研究对象,提出一种多模型和改进鲸鱼算法相结合的Delta机器人柔性夹持器抓取方法。建立稳定抓取优化模型,在抓持对象表面寻求最佳接触位置。建立无损抓取优化模型,在确保稳定抓起物体的前提下使接触力尽可能地小。结合粒子群算法和鲸鱼算法求解模型。通过试验验证了所提抓取方法的优越性。[结果]所提方法不仅具有良好的控制精度,还能够适应不同形状和大小的物体,具有较高的灵活性和适应性,抓取成功率>96%,抓取损伤率为0。[结论]所提方法有效提高了Delta机器人柔性夹持器抓取方法的性能,适用于果蔬和易碎物品的分拣工作。 展开更多

关键词 Delta机器人 柔性夹持器 稳定抓取 无损抓取 鲸鱼算法 粒子群算法

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植物茎秆柔性夹持装置刚柔耦合仿真与试验 被引量：8

4

作者 韩明兴 李淼 +2 位作者 段宏兵 徐琨 余锴 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期109-118,共10页

针对现有植物茎秆夹持装置存在夹伤茎秆、夹持行程及夹持力不可调等问题,设计一种植物茎秆柔性夹持装置,夹持手内置弹簧可实现植物茎秆柔性夹持,能进行夹持力与夹持行程双调节,更好适应植物茎秆在力学试验、嫁接、茎秆切割试验等领域夹... 针对现有植物茎秆夹持装置存在夹伤茎秆、夹持行程及夹持力不可调等问题,设计一种植物茎秆柔性夹持装置,夹持手内置弹簧可实现植物茎秆柔性夹持,能进行夹持力与夹持行程双调节,更好适应植物茎秆在力学试验、嫁接、茎秆切割试验等领域夹持需求。基于所建立夹持装置刚柔耦合仿真模型,进行夹持力、夹持行程、弹簧刚度等多因素动力学对比仿真与试验分析,以弹簧刚度为设计变量进行灵敏度及稳定性分析,研究不同弹簧刚度对柔性夹持装置夹持性能的影响。仿真与试验结果表明:装置最大夹持直径为68.8 mm,基于所构建夹持装置精准夹持力模型,可平稳调控夹持行程、速度及夹持力;随着弹簧刚度的增加,夹持力逐渐变大,夹持稳定性增加,综合比较发现当弹簧刚度为10 N/mm时,可满足装置施加400 N切割力时植物茎秆稳定夹持需求,柔性夹持力波动较小,能有效避免损伤植物茎秆。 展开更多

关键词 植物茎秆 柔性夹持装置 稳定性分析 可调夹持力 刚柔耦合仿真 ADAMS

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基于梯度点阵结构的浆果变刚度柔性夹持机构设计

5

作者 王昱 陈婉琼 +3 位作者 曾山 凡健 孙超 姚凯斌 《华南农业大学学报》 CSCD 北大核心 2024年第2期273-279,共7页

【目的】根据浆果在采摘、分拣等环节中的夹持性能需求,在机器人末端使用高刚度驱动连接和低刚度无损夹持的夹持机构,有效推进农业机器人在浆果生产领域的推广。【方法】针对典型浆果-小番茄的夹持工况,引入多层级拓扑优化理论,提出基... 【目的】根据浆果在采摘、分拣等环节中的夹持性能需求,在机器人末端使用高刚度驱动连接和低刚度无损夹持的夹持机构,有效推进农业机器人在浆果生产领域的推广。【方法】针对典型浆果-小番茄的夹持工况,引入多层级拓扑优化理论,提出基于梯度点阵结构的变刚度柔性夹持机构设计方法,构建变刚度柔性夹持机构的优化设计模型,实现由单一材料构建的刚度梯度分布的一体化柔性夹持机构设计。【结果】采用Polyjet增材制造技术,加工获得柔性质量约45 g的夹持机构样件。对茂名‘千禧’小番茄的夹持试验发现,夹持机构样件输入端的驱动载荷为11.00~14.56 N时,小番茄的压缩率为0.90%~1.91%,机械损伤度为0。【结论】优化设计的变刚度柔性夹持机构可有效且几乎零损伤地夹持外表层较为脆弱的浆果,为浆果自动化采摘、分拣等环节中夹持装备的设计提供了可行的设计方法。 展开更多

关键词 浆果 夹持 柔性夹持机构 点阵结构 变刚度 拓扑优化

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蔬菜嫁接机器人柔性夹持搬运机构设计与试验 被引量：24

6

作者 姜凯 陈立平 +3 位作者 张骞 冯青春 郭文忠 曹玲玲 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第S02期63-71,共9页

针对现有蔬菜嫁接机器人单手爪夹持搬运机构作业时需要在上苗、切削和对接工位往复旋转作业,限制了机器嫁接生产效率,存在夹持伤苗、操作人员上苗等待时间过长、易疲劳等问题,设计了一种四手爪柔性夹持搬运机构,能够实现上苗、切削和对... 针对现有蔬菜嫁接机器人单手爪夹持搬运机构作业时需要在上苗、切削和对接工位往复旋转作业,限制了机器嫁接生产效率,存在夹持伤苗、操作人员上苗等待时间过长、易疲劳等问题,设计了一种四手爪柔性夹持搬运机构,能够实现上苗、切削和对接工位同步作业,以及秧苗柔性夹持与快速搬运,有助于提高机器嫁接效率。提出了基于缓冲材料的柔性夹持手爪和夹持力调节方法,分析了不同厚度EVA缓冲材料的压缩力学特性,得到缓冲垫完全闭合夹持条件下对不同秧苗的夹持力。利用ADAMS软件建立夹持搬运机构动力学仿真模型,分析了秧苗不同夹持力与旋转位移的变化规律,得出当夹持力小于0.4 N时秧苗脱离了夹持手的束缚,夹持力大于3.5 N时秧苗夹持与旋转作业稳定。机构性能试验结果表明:选取白籽南瓜苗和黄瓜苗为测试对象,柔性夹持手爪平均夹苗成功率为98.5%,比弧形夹持手提高4.5个百分点,伤苗率降低3.5个百分点,柔性夹苗效果显著;该机构嫁接平均速度为1052株/h,是同类型单手爪嫁接机作业效率的1.72倍,嫁接成功率为96.67%,大幅提高了嫁接机器人生产效率,能够满足工厂化嫁接育苗生产需求。本文研究结果可为高速嫁接机器人的夹持搬运机构设计和优化提供技术参考。 展开更多

关键词 嫁接机器人 搬运机构 四手爪 柔性夹持 EVA缓冲材料

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柔性夹持多点拉形过程的数值模拟 被引量：7

7

作者 谭富星 许旭东 +2 位作者 李光俊 李明哲 张国忠 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第9期1160-1164,共5页

采用动态显式有限元软件，对2024—O铝合金板材在传统夹持方式和柔性夹持方式下成形球面件的过程进行了数值模拟，对比分析了拉形过程中板材的应力和应变变化。结果表明，与传统夹持方式相比，在柔性夹持方式下得到的多点拉形件应力应... 采用动态显式有限元软件，对2024—O铝合金板材在传统夹持方式和柔性夹持方式下成形球面件的过程进行了数值模拟，对比分析了拉形过程中板材的应力和应变变化。结果表明，与传统夹持方式相比，在柔性夹持方式下得到的多点拉形件应力应变分布均匀，成形效果较好，而且可以提高材料的利用率。完成了相关的实验验证，结果表明：柔性夹持方式适用于多点拉形过程，验证了柔性夹持装置的可行性与实用性；模拟结果与实验结果的误差基本在0.3～0.5mm之间，验证了数值方法的准确性。 展开更多

关键词 多点拉形 铝合金 柔性夹持 数值模拟

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面向飞机蒙皮柔性夹持数控切边的定位仿真系统及应用 被引量：11

8

作者 胡福文 李东升 +1 位作者 李小强 朱明华 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2012年第5期993-998,共6页

针对切边过程中有效定位点动态变化的特征,提出"X-2-1"动态定位原理。基于几何约束关系实现了柔性工装对曲面零件的虚拟装夹,精确计算出柔性工装的调形参数。通过协调单元生死顺序和铣削力加载,实现了切边过程有限元仿真分析... 针对切边过程中有效定位点动态变化的特征,提出"X-2-1"动态定位原理。基于几何约束关系实现了柔性工装对曲面零件的虚拟装夹,精确计算出柔性工装的调形参数。通过协调单元生死顺序和铣削力加载,实现了切边过程有限元仿真分析。选择典型飞机蒙皮零件进行了集成验证试验,试验分析结果表明加工精度满足制造要求。 展开更多

关键词 薄壁结构件 切边 可重构柔性夹持工装 动态定位 飞机蒙皮

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整秆式甘蔗收割机柔性夹持输送装置 被引量：13

9

作者 陈连飞 区颖刚 +1 位作者 李志红 黄世醒 《农机化研究》 北大核心 2009年第1期71-75,共5页

华南农业大学研制的整秆式甘蔗收割机的两种柔性夹持机构,其中链轮张紧式夹持输送机构存在功率消耗大、链条所需张紧力大等问题。试验表明,在夹持力达到要求的情况下,应将张紧力保持在450～550N比较合适。圆弧轨道夹持输送装置,链条采... 华南农业大学研制的整秆式甘蔗收割机的两种柔性夹持机构,其中链轮张紧式夹持输送机构存在功率消耗大、链条所需张紧力大等问题。试验表明,在夹持力达到要求的情况下,应将张紧力保持在450～550N比较合适。圆弧轨道夹持输送装置,链条采用轨道支撑、将原输送线路中直角部分改为圆弧过渡、减小输送线长度。通过对新装置进行相关参数确定和试验测量表明,新设计能够在很小的链条张紧力下稳定工作,并且消耗功率明显小于原装置。 展开更多

关键词 甘蔗收割机 柔性夹持输送链 功率

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茎叶类蔬菜有序收获机柔性夹持输送机构设计 被引量：37

10

作者 章永年 施印炎 +2 位作者 汪小旵 Morice O.Odhiambo 孙国祥 《中国农机化学报》 2016年第9期48-51,共4页

针对目前叶菜收获铺放难、成本高、效率低、劳动强度大的实际问题,研制一种茎叶类蔬菜有序收获机具。根据机具性能要求和作物的生长环境特征,阐述有序收获机的整机结构和工作原理,设计并确定关键部件结构及尺寸参数,建立作物输送时的力... 针对目前叶菜收获铺放难、成本高、效率低、劳动强度大的实际问题,研制一种茎叶类蔬菜有序收获机具。根据机具性能要求和作物的生长环境特征,阐述有序收获机的整机结构和工作原理,设计并确定关键部件结构及尺寸参数,建立作物输送时的力学模型,获得夹持输送机构对茎秆的夹持力。所设计的柔性夹持输送机构倾斜角为20°～30°,输送带宽度为65mm,长度为2 456mm,工作幅宽为1 000mm,割茬高度10～200mm可调,生产效率为0.2～0.5hm2/h。结果表明,所研制的茎叶类蔬菜有序收获机结构合理、轻简新颖,能满足茎叶类蔬菜有序收获的要求,提高了生产效率。该研究对蔬菜有序输送、减少蔬菜输送损失、降低伤苗率、提高收获机整机性能具有重要意义。 展开更多

关键词 茎叶类蔬菜 有序收获 柔性夹持

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协作机器人抓握式柔性夹持器设计 被引量：5

11

作者 侯志刚 张云海 +3 位作者 胡斌 方宝晟 徐从旺 崔华飞 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2021年第5期47-52,共6页

参考变色龙手指抓握原理,使用热塑性聚氨酯材料设计制作了一种协作机器人抓握式柔性夹持器。利用SOLIDWORKS软件建立柔性夹持器模型,并进行结构拓扑优化。将优化完成的柔性夹持器模型导入有限元分析软件WELSIM中进行静力学分析,并通过... 参考变色龙手指抓握原理,使用热塑性聚氨酯材料设计制作了一种协作机器人抓握式柔性夹持器。利用SOLIDWORKS软件建立柔性夹持器模型,并进行结构拓扑优化。将优化完成的柔性夹持器模型导入有限元分析软件WELSIM中进行静力学分析,并通过抓取试验验证了柔性夹持器的有效性。综合分析结果发现,设计的柔性夹持器具有较好的自适应性,能够实现较高的工件抓取率,有利于保护被抓取物体。 展开更多

关键词 热塑性聚氨酯 柔性夹持器 静力学分析 自适应性

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甘蔗收割机柔性夹持输送装置驱动马达负载的分析 被引量：3

12

作者 郑丁科 区颖刚 《农机化研究》 北大核心 2014年第9期47-51,56,共6页

了解执行机构驱动负载是设计液压驱动系统的前提。为此,以华南农业大学自主研制的4ZZX-48型侧后悬挂式整秆甘蔗收割机的无轨道柔性夹持输送装置为研究对象,根据其结构及工作原理,采用逐点张力法,分析了夹持输送链条的张紧力及其影响因素... 了解执行机构驱动负载是设计液压驱动系统的前提。为此,以华南农业大学自主研制的4ZZX-48型侧后悬挂式整秆甘蔗收割机的无轨道柔性夹持输送装置为研究对象,根据其结构及工作原理,采用逐点张力法,分析了夹持输送链条的张紧力及其影响因素,建立了该装置的驱动负载模型,并进行了试验验证。结果表明,在纵向和横向输送链条的张紧力分别为409～751N和389～721N、工作转速为250～350r/min时,内外侧链条的启动负载分别为103～134N·m和68～107N·m,稳定工作时的负载分别为50～60N·m和68～72N·m。当链条的参数选定后,链条的张紧力对夹持装置的驱动负载影响最大。 展开更多

关键词 甘蔗 整秆式甘蔗收割机 柔性夹持 马达负载

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基于柔性夹持的青菜头收获机设计与试验 被引量：23

13

作者 张涛 李英 +3 位作者 宋树民 庞有伦 邵伟兴 唐兴隆 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第S02期162-169,190,共9页

为解决西南丘陵山地青菜头机械化收获问题,结合青菜头生物特性和农艺要求,设计了一种具有柔性夹持功能的小型青菜头收获机。阐述了整机结构与工作原理,并对样机关键部件进行了结构设计和理论分析,柔性夹持装置初始间隙为60 mm,最大允许... 为解决西南丘陵山地青菜头机械化收获问题,结合青菜头生物特性和农艺要求,设计了一种具有柔性夹持功能的小型青菜头收获机。阐述了整机结构与工作原理,并对样机关键部件进行了结构设计和理论分析,柔性夹持装置初始间隙为60 mm,最大允许通过青菜头直径为150 mm,分析得到夹持输送带速度为0.37 m/s、所需最大夹持力为38.04 N;对割台架的仿地形能力和结构动力特性进行了分析,可得该结构允许地形起伏度为50 mm,在安装割刀位置振幅最大,前5阶固有频率为115.63~783.60 Hz,远大于发动机和地形产生的激励频率,因此不会发生共振现象。田间试验结果表明,切割及夹持输送机构运行平稳、振动小、切割有力、夹持力度适中;切割成功率为89.5%,青菜头损伤率为10.8%,实际工作效率为0.035 hm^2/h,各项性能指标基本满足设计和农艺技术要求。 展开更多

关键词 青菜头 收获机 模态分析 柔性夹持装置 仿地形 丘陵

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水稻钵苗柔性夹持拔苗装置的设计与试验 被引量：3

14

作者 刘欣 孙松林 +2 位作者 肖名涛 谭艳红 洪荣东 《湖南农业大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2017年第3期324-328,共5页

针对试制的2ZP–10型水稻钵苗抛秧机拔苗损伤率高和秧苗株距不准确的问题,设计了钵苗柔性夹持拔苗装置替代原有拔苗装置。该装置由秧盘输送带、柔性同步带夹持器、秧盘回收装置和钵苗承接输送带组成,通过同步带上柔性材料微小变形所产... 针对试制的2ZP–10型水稻钵苗抛秧机拔苗损伤率高和秧苗株距不准确的问题,设计了钵苗柔性夹持拔苗装置替代原有拔苗装置。该装置由秧盘输送带、柔性同步带夹持器、秧盘回收装置和钵苗承接输送带组成,通过同步带上柔性材料微小变形所产生的柔性夹持力拔出钵苗。在自制的水稻钵苗柔性夹持拔苗装置试验台上,以深两优5814水稻秧苗为试材,对影响秧苗损伤率、漏拔率及秧苗株距合格率的夹持间隙、夹持柔性材料、起拔角进行单因素试验和多因素正交试验。结果表明,对秧苗损伤率、漏拔率及秧苗株距合格率影响大小依次为夹持间隙、夹持柔性材料、起拔角;当夹持间隙为0 mm、夹持柔性材料为海绵、起拔角为30°时,秧苗损伤率、漏拔率、秧苗株距合格率分别为2.00%、5.00%、91.00%,是实现水稻钵苗柔性拔苗作业的最优组合。 展开更多

关键词 水稻钵苗 拔苗装置 柔性夹持

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一种薄壁构促装配柔性夹持装置的设计与有限元仿真 被引量：4

15

作者 胡改娟 邓军雷 +3 位作者 李世鹏 王志峰 许允斗 吕一杰 《机电工程》 CAS 北大核心 2019年第7期701-705,共5页

针对多种不同形状及尺寸薄壁筒段对接装配时,专用夹紧装置无法通用,导致飞行器制造成本高、周期长这一问题,对实现不同形状及不同尺寸薄壁筒段的柔性可靠夹持进行了研究。采用Inventor设计了一种基于8个两自由度机械协同工作模式的薄壁... 针对多种不同形状及尺寸薄壁筒段对接装配时,专用夹紧装置无法通用,导致飞行器制造成本高、周期长这一问题,对实现不同形状及不同尺寸薄壁筒段的柔性可靠夹持进行了研究。采用Inventor设计了一种基于8个两自由度机械协同工作模式的薄壁筒段对接装配用自动化柔性夹持装置,实现了对接孔所在工具圆直径在400mm^1156mm范围内任意圆柱形或异型薄壁筒段结构的自动化柔性、快速、可靠夹持,薄壁筒段结构对接装配质量及效率显著提升;利用ANSYSWorkbench对薄壁筒段结构对接装配过程中,柔性夹紧装置结构件受力最大的两个极限工位进行了静力学仿真分析。研究结果表明:该柔性夹持装置中各结构件受力合理、结构可靠,可应用于飞行器自动化柔性总装生产线。 展开更多

关键词 薄壁筒段结构 对接装配 柔性夹持 有限元仿真

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变刚度柔性夹持装置的研究进展 被引量：7

16

作者 陆玄鸣 白敬 王保升 《机电工程》 CAS 北大核心 2023年第11期1803-1813,1822,共12页

变刚度柔性夹持装置既保留了软体驱动器的柔顺特性,又有效提高了夹持装置的夹持力。根据结构及驱动方式的不同,变刚度柔性夹持装置主要可分为包含内骨骼或外骨骼结构、基于干扰(阻塞)效应、内嵌低熔点合金或聚合物等3个种类。包含内骨... 变刚度柔性夹持装置既保留了软体驱动器的柔顺特性,又有效提高了夹持装置的夹持力。根据结构及驱动方式的不同,变刚度柔性夹持装置主要可分为包含内骨骼或外骨骼结构、基于干扰(阻塞)效应、内嵌低熔点合金或聚合物等3个种类。包含内骨骼或外骨骼结构的夹持装置无法实现刚度的灵活调节;基于干扰效应的夹持装置的两种典型结构中,层干扰比颗粒干扰的刚度调节范围更大,但其结构更复杂,导致制造困难;而内嵌低熔点合金或聚合物的夹持装置,其最大缺陷为响应时间过长,且对设备和驱动器的绝缘以及耐热性能的要求较高。通过分析和总结目前变刚度夹持装置的研究现状,指出目前在该研究领域被忽视的关键问题主要包含3个方面:1)缺少变刚度机理方面的深层次研究;2)缺少变刚度柔性夹持装置可靠性和寿命的研究;3)缺少变刚度柔性夹持装置的应用研究。 展开更多

关键词 软体驱动器 柔性夹持装置 变刚度 干扰效应 层干扰 颗粒干扰 研究现状

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香蕉果串采收柔性夹持装置结构设计 被引量：2

17

作者 杨松夏 朱立学 +1 位作者 张日红 田旭峰 《现代农业装备》 2018年第5期51-55,共5页

本研究基于香蕉种植和生长特性,对人工采摘作业过程进行仿真,提出了一种模拟人工抱合动作的香蕉果串夹持装置设计方案。设计了夹持定位装置调整柔性夹持爪的位置以实现对香蕉果串的定位;基于力馈的电动推杆限电流控制方法以实现夹持爪... 本研究基于香蕉种植和生长特性,对人工采摘作业过程进行仿真,提出了一种模拟人工抱合动作的香蕉果串夹持装置设计方案。设计了夹持定位装置调整柔性夹持爪的位置以实现对香蕉果串的定位;基于力馈的电动推杆限电流控制方法以实现夹持爪对香蕉果串的柔性夹持和夹持力自适应调整。通过本研究,可以实现香蕉自动化采收环节的果串自动化柔性夹持,并可进一步与智能采摘装备协同作业,提高香蕉产业的自动化水平。 展开更多

关键词 香蕉果串 采收 柔性夹持

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一种新型柔性夹持高频超声换能器设计

18

作者 高嵘心 张宏杰 张洪健 《压电与声光》 CAS 北大核心 2022年第1期101-105,117,共6页

为了提升高频超声换能器输出振幅与超声能量的传输效率,该文提出了一种新型柔性夹持高频超声换能器,并基于模块化设计思想,综合机电等效法、四端网络、有限元分析及柔度分析技术,系统建立了此类型高频超声换能器的设计方法,制作了换能... 为了提升高频超声换能器输出振幅与超声能量的传输效率,该文提出了一种新型柔性夹持高频超声换能器,并基于模块化设计思想,综合机电等效法、四端网络、有限元分析及柔度分析技术,系统建立了此类型高频超声换能器的设计方法,制作了换能器样机,搭建了换能器电学、动力学特性测试平台。激振实验表明,柔性夹持换能器输出端稳态振幅较传统夹持换能器提升了38.55%。换能器输出端动态振幅信号时域、频域分析结果表明,将柔性铰链机构和传统法兰夹持结构相结合,通过引入柔性转动副,柔性夹持换能器超声能量传递效率提高了5.16%。这表明柔性夹持法兰能够提升夹持结构的运动解耦能力,具有一定的应用前景。 展开更多

关键词 高频超声换能器 柔性夹持 动态特性 纵向振动 超声能量传输

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CIM环境中柔性夹持系统的设计和实现

19

作者 赵元良 《兵工自动化》 1999年第2期14-16,共3页

柔性夹持技术是使用通用的夹持系统去固定各种工件、将其集成到制造过程是计算机集成制造（CIM）的工作重点之一．文中提出了在CIM环境中设计和实现柔性夹持系统的策略，讨论了设计和开发各数据库的相互联系问题．

关键词 柔性夹持系统 柔性夹具 CIM 计算机集成制造

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一种基于茎叶类蔬菜的收获机柔性夹持输送装置

20

作者 杨凯凯 胡昀 《农村科学实验》 2022年第2期61-63,共3页

我国茎叶类蔬菜种植量大,在收获环节中主要还是使用人工劳作的方式进行,不仅劳动强度大,同时也难以提高蔬菜收获的效率。为此,文本设计了一个茎叶类蔬菜收获机,能够实现蔬菜植株的收获与有序存储。为了降低夹持力对蔬菜的损伤,设计了柔... 我国茎叶类蔬菜种植量大,在收获环节中主要还是使用人工劳作的方式进行,不仅劳动强度大,同时也难以提高蔬菜收获的效率。为此,文本设计了一个茎叶类蔬菜收获机,能够实现蔬菜植株的收获与有序存储。为了降低夹持力对蔬菜的损伤,设计了柔性夹持输送装置,并从输送带倾斜角度选取、夹持带夹持方式选择、夹紧轮结构设计、输送速度选择四个方面开展柔性夹持输送装置设计与开发,确保设计的收获机柔性夹持输送装置能够很好满足茎叶类蔬菜收获需求。 展开更多

关键词 茎叶类蔬菜 收获机 柔性夹持 输送装置

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