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具有不完全微分的最优模糊PID控制器及其在智能人工腿中应用的仿真研究(英文)
被引量：
6
1
作者
谭冠政
肖宏峰
王越超
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2002年第3期462-466,共5页
提出了一种新的最优模糊PID控制器 ,它由两部分组成 ,即在线模糊推理机构和带有不完全微分的常规PID控制器 .在模糊推理机构中 ,引入了三个可调节因子xp,xi 和xd,其作用是进一步修改和优化模糊推理的结果 ,以使控制器对一个给定对象具...
提出了一种新的最优模糊PID控制器 ,它由两部分组成 ,即在线模糊推理机构和带有不完全微分的常规PID控制器 .在模糊推理机构中 ,引入了三个可调节因子xp,xi 和xd,其作用是进一步修改和优化模糊推理的结果 ,以使控制器对一个给定对象具有最优的控制效果 .可调节因子的最优值采用ITAE准则及Nelder和Mead提出的柔性多面体最优搜索算法加以确定 .这种PID控制器被用来控制由作者设计的智能人工腿中的一个直流电机 .仿真结果表明该控制器的设计是非常有效的 ,它可被用于控制各种不同的对象和过程 .
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关键词
不完全微分
最优模糊PID控制器
智能人工腿
仿真
柔性多面体搜索算法
机器人
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职称材料
题名
具有不完全微分的最优模糊PID控制器及其在智能人工腿中应用的仿真研究(英文)
被引量：
6
1
作者
谭冠政
肖宏峰
王越超
机构
中南大学机器人研究所
中国科学院机器人学开放研究实验室
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2002年第3期462-466,共5页
基金
supportedbytheFoundationofRoboticsLaboratory AcademiaSinica (RL2 0 0 0 0 2 ) .
文摘
提出了一种新的最优模糊PID控制器 ,它由两部分组成 ,即在线模糊推理机构和带有不完全微分的常规PID控制器 .在模糊推理机构中 ,引入了三个可调节因子xp,xi 和xd,其作用是进一步修改和优化模糊推理的结果 ,以使控制器对一个给定对象具有最优的控制效果 .可调节因子的最优值采用ITAE准则及Nelder和Mead提出的柔性多面体最优搜索算法加以确定 .这种PID控制器被用来控制由作者设计的智能人工腿中的一个直流电机 .仿真结果表明该控制器的设计是非常有效的 ,它可被用于控制各种不同的对象和过程 .
关键词
不完全微分
最优模糊PID控制器
智能人工腿
仿真
柔性多面体搜索算法
机器人
Keywords
incomplete derivation
fuzzy PID controller
adjustable factors
flexible polyhedron search algorithm
intelligent artificial leg
分类号
TP273.4 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
具有不完全微分的最优模糊PID控制器及其在智能人工腿中应用的仿真研究(英文)
谭冠政
肖宏峰
王越超
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2002
6
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