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内镜柔性器械腱鞘传动模型及实验研究
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作者 艾辽元 潘贞 +1 位作者 于锡潼 宋成利 《医用生物力学》 CAS CSCD 北大核心 2021年第5期769-775,共7页
目的建立内镜柔性器械腱鞘系统的推力传动模型,研究影响传动效率的关键因素。方法建立腱鞘系统在器械推送作用下力和位移的传动模型并进行仿真计算;搭建腱鞘系统传动测试的实验平台以验证模型的准确性,研究传动速度、腱鞘直径比、弯曲... 目的建立内镜柔性器械腱鞘系统的推力传动模型,研究影响传动效率的关键因素。方法建立腱鞘系统在器械推送作用下力和位移的传动模型并进行仿真计算;搭建腱鞘系统传动测试的实验平台以验证模型的准确性,研究传动速度、腱鞘直径比、弯曲半径等对传动效率的影响。结果腱鞘传动过程中存在显著的非线性传递现象,传动模型仿真与实验结果基本符合;传动速度、腱鞘直径比、弯曲半径均对内镜柔性器械的推力传动有较大影响,对位移传动的影响相对小一些。结论该模型可用于内镜柔性器械中腱鞘系统推力传动的计算,提供给医生器械工作末端的力反馈,以保证器械的安全操作和提高手术效果;在内镜柔性器械的精准控制中需要综合考虑传动速度、腱鞘传动比、弯曲半径等对运动传递的影响。 展开更多
关键词 内镜外科手术 柔性器械 腱鞘系统 非线性传动模型 力反馈
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一种丝传动柔性手术器械的运动精度检测方法 被引量:3
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作者 王树新 郭立瑶 +2 位作者 李旭莹 王成龙 张国凯 《天津大学学报(自然科学与工程技术版)》 EI CSCD 北大核心 2019年第5期449-458,共10页
自然腔道手术是经过自然体腔进入人体进行诊断的一种新型手术模式,手术过程中使用的柔性微创手术器械的运动精度检测对术中操作质量具有重要意义.在复杂的自然体腔环境下,针对丝传动柔性手术器械存在末端控制不稳、腔内操作受限的问题,... 自然腔道手术是经过自然体腔进入人体进行诊断的一种新型手术模式,手术过程中使用的柔性微创手术器械的运动精度检测对术中操作质量具有重要意义.在复杂的自然体腔环境下,针对丝传动柔性手术器械存在末端控制不稳、腔内操作受限的问题,提出了一种非接触式运动精度检测方法.该方法以自然腔道手术器械为研究对象,基于光学成像原理及图像处理方法检测手术器械的位置信息,具有通用性和易操作性.在此基础上进行固定角度摆动的单目运动精度检测实验,发现获取目标的位置坐标具有分布趋势,因此在单目检测的基础上,增加光轴垂直布置的相机,改进了获取目标位置坐标的计算方法,搭建采用双摄像机的优化测量实验平台.与单目视觉检测相比,优化实验水平方向的平均精度从±1.19 mm提升到±0.85 mm,方差从0.04减小为0.02;竖直方向的平均精度从±1.28 mm提升到±0.90 mm,方差从0.07减小为0.04,说明测量结果彼此波动的程度减小,可以直观地对器械运动精度进行评价.最后,通过提出精度影响指标w验证了图像处理过程的稳定性;通过全局误差点分布箱图说明了改进后的算法对相对误差点的集中化,进一步说明此方法优化提取数据,对运动精度检测具有可行性. 展开更多
关键词 柔性手术器械 图像处理 非接触 精度检测
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Enhancing energy density in planar micro-supercapacitors:The role of few-layer graphite/carbon black/NiCo_(2)O_(4) composite materials
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作者 ZHANG Wanggang HUANG Lei +3 位作者 WANG Menghu WANG Jian WEI Aili LIU Yiming 《燃料化学学报(中英文)》 北大核心 2025年第5期646-662,共17页
The advancement of planar micro-supercapacitors(PMSCs)for micro-electromechanical systems(MEMS)has been significantly hindered by the challenge of achieving high energy and power densities.This study addresses this is... The advancement of planar micro-supercapacitors(PMSCs)for micro-electromechanical systems(MEMS)has been significantly hindered by the challenge of achieving high energy and power densities.This study addresses this issue by leveraging screen-printing technology to fabricate high-performance PMSCs using innovative composite ink.The ink,a synergistic blend of few-layer graphene(Gt),carbon black(CB),and NiCo_(2)O_(4),was meticulously mixed to form a conductive and robust coating that enhanced the capacitive performance of the PMSCs.The optimized ink formulation and printing process result in a micro-supercapacitor with an exceptional areal capacitance of 18.95 mF/cm^(2)and an areal energy density of 2.63μW·h/cm^(2)at a current density of 0.05 mA/cm^(2),along with an areal power density of 0.025 mW/cm^(2).The devices demonstrated impressive durability with a capacitance retention rate of 94.7%after a stringent 20000-cycle test,demonstrating their potential for long-term applications.Moreover,the PMSCs displayed excellent mechanical flexibility,with a capacitance decrease of only 3.43%after 5000 bending cycles,highlighting their suitability for flexible electronic devices.The ease of integrating these PMSCs into series and parallel configurations for customized power further underscores their practicality for integrated power supply solutions in various technologies. 展开更多
关键词 graphite/carbon black composite NiCo_(2)O_(4) screen printing planar micro-supercapacitor energy density mechanical flexibility
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