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染色体切割设备的并联宏动平台运动学传递性能
被引量：
1
1
作者
张典范
高峰
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第8期1896-1901,共6页
介绍了用于染色体切割设备可实现微米级高精度定位的新型6-(P-2P-S)并联宏动平台,该平台具有在初始正交位姿部分运动解耦和装配工艺性好等特点。为提高该平台的实际应用理论基础,对其运动的传递性及其在姿态空间的分布规律进行了研究。...
介绍了用于染色体切割设备可实现微米级高精度定位的新型6-(P-2P-S)并联宏动平台,该平台具有在初始正交位姿部分运动解耦和装配工艺性好等特点。为提高该平台的实际应用理论基础,对其运动的传递性及其在姿态空间的分布规律进行了研究。基于其结构布局特点分析了该并联宏动平台的位置问题,求得机构位置正反解。推导了运动学传递方程,根据雅可比矩阵定义了速度传递性能的评价指标。最后,考虑其结构约束条件,分析了线速度和角速度传递性能评价指标(Kv,Kω)在姿态空间内的分布规律。仿真结果表明,越是靠近姿态空间的边界,Kv和Kω的值越大,其最大值随着初始姿态角增大而增大,Kvmax的变化为0.9709～1.1791,Kωmax的变化为8.5865～10.9783。根据设计需要选择合适的运动学传递性能指标,可满足该并联宏动平台在不同精密操作领域的应用需求。
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关键词
并联宏动平台
染色体切割设备
速度传递
评价指标
姿态空间
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职称材料
题名
染色体切割设备的并联宏动平台运动学传递性能
被引量：
1
1
作者
张典范
高峰
机构
燕山大学机械工程学院
上海交通大学振动、冲击、噪声国家重点实验室
出处
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第8期1896-1901,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(No.30770538)
天津市自然科学基金重点资助项目(No.043801811)
文摘
介绍了用于染色体切割设备可实现微米级高精度定位的新型6-(P-2P-S)并联宏动平台,该平台具有在初始正交位姿部分运动解耦和装配工艺性好等特点。为提高该平台的实际应用理论基础,对其运动的传递性及其在姿态空间的分布规律进行了研究。基于其结构布局特点分析了该并联宏动平台的位置问题,求得机构位置正反解。推导了运动学传递方程,根据雅可比矩阵定义了速度传递性能的评价指标。最后,考虑其结构约束条件,分析了线速度和角速度传递性能评价指标(Kv,Kω)在姿态空间内的分布规律。仿真结果表明,越是靠近姿态空间的边界,Kv和Kω的值越大,其最大值随着初始姿态角增大而增大,Kvmax的变化为0.9709～1.1791,Kωmax的变化为8.5865～10.9783。根据设计需要选择合适的运动学传递性能指标,可满足该并联宏动平台在不同精密操作领域的应用需求。
关键词
并联宏动平台
染色体切割设备
速度传递
评价指标
姿态空间
Keywords
parallel macro manipulator
cutting equipment for chromosome
speed transmission
eval uation index
orientation workspace
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
染色体切割设备的并联宏动平台运动学传递性能
张典范
高峰
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009
1
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