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题名基于架间行走机器人的液压支架直线度测量方法
被引量：5
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作者
白晋铭
王然风
付翔
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机构
太原理工大学矿业工程学院
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出处
《工矿自动化》
北大核心
2019年第1期45-51,共7页
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基金
国家自然科学基金资助项目(51404167)
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文摘
针对目前液压支架直线度测量方法存在测量维度低、误差较大、易受粉尘影响等问题,提出了一种基于架间行走机器人的液压支架直线度测量方法。该方法主要用于支撑掩护式支架,在架间行走机器人上布置传感器,用于直接测量液压支架底座的横向偏移、纵向偏移、横向斜角和纵向倾角等多维位置偏移信息,从而通过支架位置偏移量表征液压支架的直线度信息。试验结果表明,相邻两架偏移误差值在0.2cm以内,相邻两架角度误差在10′以内;当模型增加到100架支架,依据常规液压支架1.5m的中心距计算,在工作面长度为150m时,预计会产生位置偏移累计误差10cm,角度累计误差8°20′,对于长度不超过150m的短距离综采工作面,这个累计误差在可接受的范围内,可满足液压支架直线度的测量需求。相比于传统的一维测量信息,该方法通过4维位置偏移信息可为液压支架群的控制提供参考。
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关键词
煤炭开采
液压支架直线度测量
支撑掩护式支架
架间行走机器人
位置偏移量
角度偏移量
激光传感器
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Keywords
coal mining
straightness measurement of hydraulic support
chock-shield hydraulic support
inter supports walking robot
position offset
angle offset
laser sensor
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分类号
TD355
[矿业工程—矿井建设]
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