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基于多传感器的无人机配电网架空线路自主巡检和姿态控制
被引量：
13
1
作者
樊轶伦
陈蕾
+3 位作者
张本科
刘月娥
李峥嵘
孙益辉
《电测与仪表》
北大核心
2024年第8期186-194,共9页
针对配电网架空线路无人机巡检过程中人工干预较多且效率低下的问题,文中提出了一种基于多传感器融合的无人机自主巡检与姿态控制方法。所提方法采用MinkUNet深度学习模型对线路通道点云数据进行精确分类,结合杆塔与导线建模方法以及三...
针对配电网架空线路无人机巡检过程中人工干预较多且效率低下的问题,文中提出了一种基于多传感器融合的无人机自主巡检与姿态控制方法。所提方法采用MinkUNet深度学习模型对线路通道点云数据进行精确分类,结合杆塔与导线建模方法以及三维航线规划方法,实现了无人机巡检路径的自动规划。在飞行执行阶段,融合毫米波雷达和深度相机数据,结合基于贝叶斯理论的占位栅格地图更新策略,有效识别环境中新出现的障碍物,并通过改进的人工势场法实现自主避障。为了在定位信号受到干扰时确保拍照质量,提出了基于轻量化YOLOv8网络的目标识别模型与云台控制策略,实现对巡检目标的精确自动对准拍照。通过在真实环境和仿真环境中的实验验证,文中提出的方法更适合复杂的配电网巡检场景。
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关键词
配电网
架空
线路巡检
无人机自主巡检
姿态控制
自主避障
拍照对准
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职称材料
世界各国采用的配电网中性点接地方式
被引量：
1
2
《中国电力》
CSCD
北大核心
2009年第10期47-47,共1页
世界各国配电网采用的中性点接地方式随电压等级的不同而不同．但在同一电压等级的配电网中，其接地方式也不尽相同。20世纪初，在德国，30～220kV的系统都采用中性点经消弧线圈接地的接地方式。而美国主要采用直接接地方式．英国132kV...
世界各国配电网采用的中性点接地方式随电压等级的不同而不同．但在同一电压等级的配电网中，其接地方式也不尽相同。20世纪初，在德国，30～220kV的系统都采用中性点经消弧线圈接地的接地方式。而美国主要采用直接接地方式．英国132kV系统全部是直接接地．66kv系统是多点电阻接地，33kv及以下的架空配电网逐步改为消弧线圈接地．电缆配电网仍为低电阻接地。
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关键词
中性点接地方式
架空配电网
世界
消弧线圈接地
6kv系统
低电阻接地
电压等级
220kV
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职称材料
题名
基于多传感器的无人机配电网架空线路自主巡检和姿态控制
被引量：
13
1
作者
樊轶伦
陈蕾
张本科
刘月娥
李峥嵘
孙益辉
机构
西安星闪世图科技有限公司
国网浙江省电力有限公司
出处
《电测与仪表》
北大核心
2024年第8期186-194,共9页
基金
国家电网总部科技项目(5108-202218280A-2-369-XG)。
文摘
针对配电网架空线路无人机巡检过程中人工干预较多且效率低下的问题,文中提出了一种基于多传感器融合的无人机自主巡检与姿态控制方法。所提方法采用MinkUNet深度学习模型对线路通道点云数据进行精确分类,结合杆塔与导线建模方法以及三维航线规划方法,实现了无人机巡检路径的自动规划。在飞行执行阶段,融合毫米波雷达和深度相机数据,结合基于贝叶斯理论的占位栅格地图更新策略,有效识别环境中新出现的障碍物,并通过改进的人工势场法实现自主避障。为了在定位信号受到干扰时确保拍照质量,提出了基于轻量化YOLOv8网络的目标识别模型与云台控制策略,实现对巡检目标的精确自动对准拍照。通过在真实环境和仿真环境中的实验验证,文中提出的方法更适合复杂的配电网巡检场景。
关键词
配电网
架空
线路巡检
无人机自主巡检
姿态控制
自主避障
拍照对准
Keywords
overhead distribution lines inspection
UAV autonomous inspection
attitude control
obstacle avoidance
photography alignment
分类号
TM933 [电气工程—电力电子与电力传动]
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职称材料
题名
世界各国采用的配电网中性点接地方式
被引量：
1
2
出处
《中国电力》
CSCD
北大核心
2009年第10期47-47,共1页
文摘
世界各国配电网采用的中性点接地方式随电压等级的不同而不同．但在同一电压等级的配电网中，其接地方式也不尽相同。20世纪初，在德国，30～220kV的系统都采用中性点经消弧线圈接地的接地方式。而美国主要采用直接接地方式．英国132kV系统全部是直接接地．66kv系统是多点电阻接地，33kv及以下的架空配电网逐步改为消弧线圈接地．电缆配电网仍为低电阻接地。
关键词
中性点接地方式
架空配电网
世界
消弧线圈接地
6kv系统
低电阻接地
电压等级
220kV
分类号
TM862 [电气工程—高电压与绝缘技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于多传感器的无人机配电网架空线路自主巡检和姿态控制
樊轶伦
陈蕾
张本科
刘月娥
李峥嵘
孙益辉
《电测与仪表》
北大核心
2024
13
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
世界各国采用的配电网中性点接地方式
《中国电力》
CSCD
北大核心
2009
1
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职称材料
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