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四自由度串联嫁接机器人架构约束模块识别可视化方法
1
作者
张国渊
王豪
+2 位作者
李栋
廉佳汝
闫超
《中国农机化学报》
北大核心
2024年第6期191-200,共10页
为实现育苗嫁接的智能化与高效化,一类四自由度串联嫁接机器人的新结构被提出;针对其机械结构、时序控制、联动运行等复杂性,发展该类机器人架构约束下的模块识别可视化方法及设计流程。首先,构建考虑特定架构约束下机器人的设计结构矩...
为实现育苗嫁接的智能化与高效化,一类四自由度串联嫁接机器人的新结构被提出;针对其机械结构、时序控制、联动运行等复杂性,发展该类机器人架构约束下的模块识别可视化方法及设计流程。首先,构建考虑特定架构约束下机器人的设计结构矩阵(DSM),并采用大型社区快速展开算法(LOUVAIN算法)实现对机器人架构模块的预划分;其次,采用改进遗传算法(AGA)对DSM进行聚类,获得多组高模块度的划分结果,由此形成成组可能性矩阵(GLM),并将其对角化得到对角GLM(DGLM);最后,提出针对DGLM的可视化策略并完成着色处理,实现对最优模块划分方案的辨识。结果显示:四自由度串联嫁接机器人可分解为较独立的7大模块,模块度可达0.782。
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关键词
嫁接机器人
模块化设计
架构约束
遗传算法
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职称材料
架构约束条件下产品模块识别的可视化方法
被引量：
3
2
作者
卫军朝
张国渊
闫秀天
《计算机辅助设计与图形学学报》
EI
CSCD
北大核心
2018年第5期936-945,共10页
为了在考虑架构约束条件的产品模块化过程中直观地识别出模块,提出一种基于可视化对角矩阵的方法.首先通过包含架构约束条件的遗传算法自动产生一组优化的模块划分方案;其次根据优化解集构建出成组可能性矩阵(GLM)并对其对角化,得到对角...
为了在考虑架构约束条件的产品模块化过程中直观地识别出模块,提出一种基于可视化对角矩阵的方法.首先通过包含架构约束条件的遗传算法自动产生一组优化的模块划分方案;其次根据优化解集构建出成组可能性矩阵(GLM)并对其对角化,得到对角GLM(DGLM);再将DGLM的非对角单元根据可能性值进行着色;最后通过DGLM辨识出系统的典型结构和各种潜在的模块.以磁共振成像设备中的注射器为实例,验证了该方法的有效性.
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关键词
模块识别
架构约束
成组可能性矩阵
可视化
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职称材料
题名
四自由度串联嫁接机器人架构约束模块识别可视化方法
1
作者
张国渊
王豪
李栋
廉佳汝
闫超
机构
西安电子科技大学机电工程学院
出处
《中国农机化学报》
北大核心
2024年第6期191-200,共10页
基金
陕西省重点研发计划项目(2022GY—314)。
文摘
为实现育苗嫁接的智能化与高效化,一类四自由度串联嫁接机器人的新结构被提出;针对其机械结构、时序控制、联动运行等复杂性,发展该类机器人架构约束下的模块识别可视化方法及设计流程。首先,构建考虑特定架构约束下机器人的设计结构矩阵(DSM),并采用大型社区快速展开算法(LOUVAIN算法)实现对机器人架构模块的预划分;其次,采用改进遗传算法(AGA)对DSM进行聚类,获得多组高模块度的划分结果,由此形成成组可能性矩阵(GLM),并将其对角化得到对角GLM(DGLM);最后,提出针对DGLM的可视化策略并完成着色处理,实现对最优模块划分方案的辨识。结果显示:四自由度串联嫁接机器人可分解为较独立的7大模块,模块度可达0.782。
关键词
嫁接机器人
模块化设计
架构约束
遗传算法
Keywords
grafting robot
modular design
architectural constraints
genetic algorithms
分类号
S220 [农业科学—农业机械化工程]
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
架构约束条件下产品模块识别的可视化方法
被引量：
3
2
作者
卫军朝
张国渊
闫秀天
机构
西北工业大学机电学院
西安电子科技大学机电工程学院
Design Manufacture & Engineering Management
出处
《计算机辅助设计与图形学学报》
EI
CSCD
北大核心
2018年第5期936-945,共10页
基金
国家自然科学基金(51575418)
文摘
为了在考虑架构约束条件的产品模块化过程中直观地识别出模块,提出一种基于可视化对角矩阵的方法.首先通过包含架构约束条件的遗传算法自动产生一组优化的模块划分方案;其次根据优化解集构建出成组可能性矩阵(GLM)并对其对角化,得到对角GLM(DGLM);再将DGLM的非对角单元根据可能性值进行着色;最后通过DGLM辨识出系统的典型结构和各种潜在的模块.以磁共振成像设备中的注射器为实例,验证了该方法的有效性.
关键词
模块识别
架构约束
成组可能性矩阵
可视化
Keywords
module identification
architectural constraints
grouping likelihood matrix
visualization
分类号
TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
四自由度串联嫁接机器人架构约束模块识别可视化方法
张国渊
王豪
李栋
廉佳汝
闫超
《中国农机化学报》
北大核心
2024
0
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职称材料
2
架构约束条件下产品模块识别的可视化方法
卫军朝
张国渊
闫秀天
《计算机辅助设计与图形学学报》
EI
CSCD
北大核心
2018
3
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职称材料
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引证文献
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