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果园移动机器人多传感器融合自主导航研究被引量：1: 1; 作者陈湖演刘大为孙大许《现代农机》 2025年第3期15-18,共4页; 文章深入研究了果园移动机器人在复杂环境下的多传感器融合自主导航技术。通过分析果园特有的地形、作物布局及自然环境因素,设计并构建了适应果园作业的移动机器人平台,集成了视觉、激光雷达、GPS/INS等多种传感器系统。针对多源数据... 展开更多; 关键词果园移动机器人多传感器融合自主导航路径规划数据预处理融合算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于改进动态规划算法的果园移动机器人路径规划被引量：7: 2; 作者李媛媛汪威《农机化研究》北大核心 2023年第3期40-44,共5页; 首先,根据果园移动机器人自身运行特性和果园环境,建立了环境模型;然后,阐述了改进动态规划算法原理;最后,基于改进动态规划算法实现了果园移动机器人的动态路径规划和避障。仿真实验表明:果园移动机器人顺利实现了从起点到终点的无碰... 展开更多; 关键词果园移动机器人改进动态规划动态路径规划避障; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于改进蚁群算法的果园移动机器人路径规划研究被引量：16: 3; 作者涂亮杰李林升林国湘《机床与液压》北大核心 2019年第23期69-73,共5页; 蚁群算法作为一种模仿蚂蚁觅食行为的仿生算法,常常被人们优先用于路径规划。但是,普通蚁群算法计算量大,容易出现局部最优化。为了提高最短路径搜索速度,建立了新的基于方向夹角的启发因子,使得蚂蚁优先选择夹角小的节点作为下一移动节... 展开更多; 关键词蚁群算法路径规划启发因子果园移动机器人; 在线阅读下载PDF 职称材料

果园移动机器人自主导航研究进展被引量：13: 4; 作者李雪峰李涛 +2 位作者邱权樊正强孙娜《中国农机化学报》北大核心 2022年第5期156-164,共9页; 果园移动机器人自主导航是实现果园智能机器人化作业的前提,是保障机器人在无人操控的情况下完成多功能作业的基础功能。介绍和分析果园移动机器人自主导航技术研究现状,重点讨论果园移动机器人不同导航技术、导航数据处理算法和导航控... 展开更多; 关键词果园移动机器人自主导航多传感器融合计算方法控制策略; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于改进模糊PID果园双轮移动机器人运动控制被引量：3: 5; 作者张智超闵淑辉 +3 位作者廖凯万斌李立君范子彦《农机化研究》北大核心 2024年第7期14-20,共7页; 针对果园双轮机器人在果园路面移动时难平衡、易失稳的问题,提出了一种基于改进萤火虫算法优化的模糊比例-积分-微分(PID)控制策略。首先,根据机器人与果园不平整路面特点,建立其动力学状态空间模型;第二,阐述改进萤火虫算法原理并用其... 展开更多; 关键词果园双轮移动机器人平衡控制改进萤火虫算法模糊PID控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于MK—RRT算法的果园机器人多目标点路径规划研究: 6; 作者叶磊李鸿洲 +3 位作者董书平郭志鹏李璞李锦《中国农机化学报》 2025年第12期240-246,254,共8页; 针对复杂果园环境下多作业目标点间的连续移动路径代价大、路径可执行性差等问题,提出基于运动学约束的多目标快速扩展随机树算法(MK—RRT)。根据多目标点间距离、航向角变化及场景复杂性,算法通过连通域分析方法对地图进行栅格化预处理... 展开更多; 关键词果园移动机器人多目标点运动学约束路径规划快速扩展随机数算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名果园移动机器人多传感器融合自主导航研究被引量：1: 1; 作者陈湖演刘大为孙大许; 机构湖南农业大学机电工程学院佛山职业技术学院; 出处《现代农机》 2025年第3期15-18,共4页; 基金 2021年度广东省普通高校青年创新人才项目“基于三维扫描的锂电池极片检测研究”(2021KQNCX215) 广东省科技创新战略专项资金(大学生科技创新培育)项目“基于多传感器融合的室内自动驾驶导航解决方案”(pdjh2023b0995) 广东省普通高校重点科研项目“基于多激光雷达高精度定位的无人驾驶车路径规划和避障算法研究”(2022ZDZX3078)。; 文摘文章深入研究了果园移动机器人在复杂环境下的多传感器融合自主导航技术。通过分析果园特有的地形、作物布局及自然环境因素,设计并构建了适应果园作业的移动机器人平台,集成了视觉、激光雷达、GPS/INS等多种传感器系统。针对多源数据的复杂性与不确定性,探讨了数据预处理与同步方法,研究了多种融合算法,以提升导航精度与鲁棒性。提出了基于地图的全局路径规划与实时避障的局部路径规划相结合的导航策略,并针对果园特殊场景制定了相应的应对策略。实验结果表明,该多传感器融合自主导航系统能够有效提升果园移动机器人在复杂环境下的作业效率与自主性,为智慧农业的发展提供有力支持。; 关键词果园移动机器人多传感器融合自主导航路径规划数据预处理融合算法; 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于改进动态规划算法的果园移动机器人路径规划被引量：7: 2; 作者李媛媛汪威; 机构吉林省教育学院高等职业技术学院吉林农业大学信息技术学院; 出处《农机化研究》北大核心 2023年第3期40-44,共5页; 基金吉林省发改委产业技术研究与开发项目(2020C037-7) 吉林省职业教育与成人教育教学改革研究课题(2021ZCY333)。; 文摘首先,根据果园移动机器人自身运行特性和果园环境,建立了环境模型;然后,阐述了改进动态规划算法原理;最后,基于改进动态规划算法实现了果园移动机器人的动态路径规划和避障。仿真实验表明:果园移动机器人顺利实现了从起点到终点的无碰撞移动作业,且行走路径最短、转弯数最少,表明算法系统在复杂的动态环境下仍能实现路径规划功能。; 关键词果园移动机器人改进动态规划动态路径规划避障; Keywords orchard mobile robot improve dynamic programming dynamic path planning obstacle avoidance; 分类号 S219.3 [农业科学—农业机械化工程] TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于改进蚁群算法的果园移动机器人路径规划研究被引量：16: 3; 作者涂亮杰李林升林国湘; 机构南华大学机械工程学院; 出处《机床与液压》北大核心 2019年第23期69-73,共5页; 基金衡阳市重点项目(2015KC06) 湖南省教育厅重点项目(15A160); 文摘蚁群算法作为一种模仿蚂蚁觅食行为的仿生算法,常常被人们优先用于路径规划。但是,普通蚁群算法计算量大,容易出现局部最优化。为了提高最短路径搜索速度,建立了新的基于方向夹角的启发因子,使得蚂蚁优先选择夹角小的节点作为下一移动节点;同时采用了较复杂的对角线距离的倒数作为新的启发式因子,该距离公式无需进行平方根运算,求解简单,再一次提高了搜索效率。实验表明:在同等最短路径的情况下,与原蚁群算法相比,最短路径的搜索效率提升了3倍。满足在复杂果园环境下移动机器人的实时路径规划需求。; 关键词蚁群算法路径规划启发因子果园移动机器人; Keywords Ant colony algorithm Path planning Heuristic factor Orchard mobile robot; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名果园移动机器人自主导航研究进展被引量：13: 4; 作者李雪峰李涛邱权樊正强孙娜; 机构广西大学机械工程学院北京市农林科学院智能装备技术研究中心; 出处《中国农机化学报》北大核心 2022年第5期156-164,共9页; 基金北京市科技计划项目(Z201100008020009) 中国博士后科学基金项目(2020M680445) 国家重点研发计划项目(2019YFE0125200)。; 文摘果园移动机器人自主导航是实现果园智能机器人化作业的前提,是保障机器人在无人操控的情况下完成多功能作业的基础功能。介绍和分析果园移动机器人自主导航技术研究现状,重点讨论果园移动机器人不同导航技术、导航数据处理算法和导航控制策略。首先,针对单传感器果园导航存在的局限性,得出具有更高精度和鲁棒性的多传感器信息融合方案是未来果园导航主流趋势的结论;其次,介绍当前主流的果园导航数据处理算法,明确其对环境感知和路径规划的支撑作用;最后讨论果园移动机器人常用路径跟踪导航控制策略。通过对果园移动机器人自主导航研究现状进行较为全面的分析和介绍,有助于推动果园移动机器人研究的理论创新和快速发展。; 关键词果园移动机器人自主导航多传感器融合计算方法控制策略; Keywords orchard mobile robots autonomous navigation multi-sensor fusion navigation data processing control strategy; 分类号 S24 [农业科学—农业电气化与自动化] TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于改进模糊PID果园双轮移动机器人运动控制被引量：3: 5; 作者张智超闵淑辉廖凯万斌李立君范子彦; 机构中南林业科技大学机电工程学院; 出处《农机化研究》北大核心 2024年第7期14-20,共7页; 基金湖南省重点研发计划项目(2021NK2023)。; 文摘针对果园双轮机器人在果园路面移动时难平衡、易失稳的问题,提出了一种基于改进萤火虫算法优化的模糊比例-积分-微分(PID)控制策略。首先,根据机器人与果园不平整路面特点,建立其动力学状态空间模型;第二,阐述改进萤火虫算法原理并用其优化控制器模糊规则;第三,利用MatLab/Simulink软件对机器人运动控制进行仿真试验;最后,为检验所提出算法的可行性,建立对比试验。研究结果表明:改进萤火虫算法优化的模糊PID控制器实现了果园双轮移动机器人的稳定运动功能,到达稳定的时间与最大倾角较传统PID控制器分别减少了3.9s和20.4°。; 关键词果园双轮移动机器人平衡控制改进萤火虫算法模糊PID控制; Keywords two-wheeled mobile robot in orchard balance control improved glowworm swarm optimization fuzzy PID control; 分类号 S219.86 [农业科学—农业机械化工程] TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于MK—RRT算法的果园机器人多目标点路径规划研究: 6; 作者叶磊李鸿洲董书平郭志鹏李璞李锦; 机构韶关学院智能工程学院; 出处《中国农机化学报》 2025年第12期240-246,254,共8页; 基金国家自然科学基金项目(52105268) 广东省高校特色创新项目(2024KTSCX063) 国家级大学生创新训练项目(202310576008)。; 文摘针对复杂果园环境下多作业目标点间的连续移动路径代价大、路径可执行性差等问题,提出基于运动学约束的多目标快速扩展随机树算法(MK—RRT)。根据多目标点间距离、航向角变化及场景复杂性,算法通过连通域分析方法对地图进行栅格化预处理,同时构建区域间路径代价预测模型,求解目标点最优遍历序列;根据果园移动机器人运动学约束,设计基于运动学约束的采样方法,同时提出一种路径平顺优化方法,以规划出一条连接多目标点的最优平滑路径。该方法综合真实果园环境的复杂性和果园移动机器人的自身约束,建立一种多目标点路径规划理论模型,为果园移动机器人多作业点连续移动提供可靠的技术支持。结果表明,在不同的场景地图下,相对离散头脑风暴算法,所提算法的平均路径规划长度缩短12.3%,路径间最大路径转角减小90.3%。所提算法不仅优化路径长度,同时提升路径平顺性及路径可执行性,为果园机器人的全场多目标点连续移动路径规划提供理论参考和技术支持。; 关键词果园移动机器人多目标点运动学约束路径规划快速扩展随机数算法; Keywords orchard mobile robots multiple objective points kinematic constraints path planning RRT; 分类号 S24 [农业科学] TP242 [农业科学—农业电气化与自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	果园移动机器人多传感器融合自主导航研究	陈湖演刘大为孙大许	《现代农机》	2025	1	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于改进动态规划算法的果园移动机器人路径规划	李媛媛汪威	《农机化研究》北大核心	2023	7	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于改进蚁群算法的果园移动机器人路径规划研究	涂亮杰李林升林国湘	《机床与液压》北大核心	2019	16	在线阅读下载PDF 职称材料
4	果园移动机器人自主导航研究进展	李雪峰李涛邱权樊正强孙娜	《中国农机化学报》北大核心	2022	13	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于改进模糊PID果园双轮移动机器人运动控制	张智超闵淑辉廖凯万斌李立君范子彦	《农机化研究》北大核心	2024	3	在线阅读下载PDF 职称材料
6	基于MK—RRT算法的果园机器人多目标点路径规划研究	叶磊李鸿洲董书平郭志鹏李璞李锦	《中国农机化学报》	2025		在线阅读下载PDF 职称材料