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基于改进模糊PID果园双轮移动机器人运动控制
被引量：
3
1
作者
张智超
闵淑辉
+3 位作者
廖凯
万斌
李立君
范子彦
《农机化研究》
北大核心
2024年第7期14-20,共7页
针对果园双轮机器人在果园路面移动时难平衡、易失稳的问题,提出了一种基于改进萤火虫算法优化的模糊比例-积分-微分(PID)控制策略。首先,根据机器人与果园不平整路面特点,建立其动力学状态空间模型;第二,阐述改进萤火虫算法原理并用其...
针对果园双轮机器人在果园路面移动时难平衡、易失稳的问题,提出了一种基于改进萤火虫算法优化的模糊比例-积分-微分(PID)控制策略。首先,根据机器人与果园不平整路面特点,建立其动力学状态空间模型;第二,阐述改进萤火虫算法原理并用其优化控制器模糊规则;第三,利用MatLab/Simulink软件对机器人运动控制进行仿真试验;最后,为检验所提出算法的可行性,建立对比试验。研究结果表明:改进萤火虫算法优化的模糊PID控制器实现了果园双轮移动机器人的稳定运动功能,到达稳定的时间与最大倾角较传统PID控制器分别减少了3.9s和20.4°。
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关键词
果园双轮移动机器人
平衡控制
改进萤火虫算法
模糊PID控制
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职称材料
题名
基于改进模糊PID果园双轮移动机器人运动控制
被引量：
3
1
作者
张智超
闵淑辉
廖凯
万斌
李立君
范子彦
机构
中南林业科技大学机电工程学院
出处
《农机化研究》
北大核心
2024年第7期14-20,共7页
基金
湖南省重点研发计划项目(2021NK2023)。
文摘
针对果园双轮机器人在果园路面移动时难平衡、易失稳的问题,提出了一种基于改进萤火虫算法优化的模糊比例-积分-微分(PID)控制策略。首先,根据机器人与果园不平整路面特点,建立其动力学状态空间模型;第二,阐述改进萤火虫算法原理并用其优化控制器模糊规则;第三,利用MatLab/Simulink软件对机器人运动控制进行仿真试验;最后,为检验所提出算法的可行性,建立对比试验。研究结果表明:改进萤火虫算法优化的模糊PID控制器实现了果园双轮移动机器人的稳定运动功能,到达稳定的时间与最大倾角较传统PID控制器分别减少了3.9s和20.4°。
关键词
果园双轮移动机器人
平衡控制
改进萤火虫算法
模糊PID控制
Keywords
two-wheeled mobile robot in orchard
balance control
improved glowworm swarm optimization
fuzzy PID control
分类号
S219.86 [农业科学—农业机械化工程]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于改进模糊PID果园双轮移动机器人运动控制
张智超
闵淑辉
廖凯
万斌
李立君
范子彦
《农机化研究》
北大核心
2024
3
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