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题名未标定摄像机P5P问题的一种解析解
被引量：8
- 1
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作者
郭阳
徐心和
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机构
东北大学数学系
东北大学人工智能与机器人研究所
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出处
《计算机学报》
EI
CSCD
北大核心
2007年第7期1195-1200,共6页
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基金
本课题得到国家自然科学基金(60475036)资助
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文摘
经典PnP问题是以摄像机内参已知为前提条件的,然而对未标定摄像机PnP问题的研究更具有实际意义．文中对未标定四参数针孔摄像机P5P问题的解析解进行了研究,不仅可以求出摄像机相对于世界坐标系的位姿,而且还能得到摄像机的内参．首先根据投影方程和旋转矩阵的性质,利用16个变量构造出了16个约束方程,然后通过消元推导出只含一个未知数的4次多项式方程,分析证实一般情况下未标定摄像机P5P问题最多有4组解．大量的仿真实验表明该算法在确定摄像机位姿上精度很高,且鲁棒性很强．该算法在物体定位、手眼定标、路标导航等领域具有比较重要的实际应用价值．
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关键词
P5P问题
摄像机方位
摄像机内参数
析配消元法
解析解
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Keywords
P5P problem
camera pose
camera instrinsic paraineter
dialytic elimination meth od
analytic solution
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分类号
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名未标定摄像机非共面P4P问题的一种解析解
被引量：2
- 2
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作者
郭阳
张祥德
徐心和
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机构
东北大学数学系
东北大学人工智能与机器人研究所
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出处
《计算机学报》
EI
CSCD
北大核心
2011年第4期748-754,共7页
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基金
中央高校基本科研业务费专项资金(N100405012)资助
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文摘
经典PnP问题是以摄像机内参已知为前提条件的,然而对未标定摄像机PnP问题的研究更具有实际意义.文中针对未标定二参数针孔摄像机,首次研究了非共面P4P问题解的个数,同时提出了一种解析解.不仅可以求出摄像机相对于世界坐标系的位姿,而且还能得到摄像机的内参.首先根据投影方程和旋转矩阵的性质,利用14个变量构造出了14个约束方程,然后通过消元推导出只含一个未知数的8次多项式方程,分析证实一般情况下未标定摄像机非共面P4P问题最多有8组实解,而且解的上限可以达到.大量的仿真和真实图像实验表明,该算法在确定摄像机内外参上精度很高,且鲁棒性很强.该算法在物体定位、手眼定标、路标导航等领域具有比较重要的实际应用价值.
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关键词
非共面P4P问题
摄像机标定
摄像机定位
析配消元法
解的上限
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Keywords
the noncoplanar P4P problem
camera calibration
camera localization
dialytic method of elimination
upper bound of solutions
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名一种新型四自由度并联机器人运动学正问题的求解
被引量：4
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作者
郭阳
张祥德
赵明扬
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机构
东北大学
中科院沈阳自动化所
中科院机器人学开放研究实验室
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出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2000年第z1期141-143,共3页
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文摘
对一种新型四自由度并联机器人运动学正问题进行了研究，利用３个变量构造 出求解正问题的３个约束方程，然后运用符号计算和析配消元法推导出了只含有一 个变元的３２次多项式方程，并且应用计算机软件系统Ｍａｔｈｅｍａｔｉｃａ进行了求正问 题实解的数值验证。
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关键词
并联机器人
运动学
符号计算
析配消元法
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Keywords
Parallel robot
Kinematics
Symbolic computation
Dialytic method
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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