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可变形模块化履带机器人构型转换原理与验证
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作者 张兆详 冯靖凯 +1 位作者 刘金国 张荣鹏 《高技术通讯》 CAS 北大核心 2024年第3期290-301,共12页
为实现机器人在不同环境中能够通过改变自身构型跨越障碍并完成任务,需对可变形模块化履带机器人构型之间的相互转换进行研究。以具有27种构型的机器人为研究对象,该机器人构成一个构型网络,每种构型被定义为加权定向构型网络中的一个... 为实现机器人在不同环境中能够通过改变自身构型跨越障碍并完成任务,需对可变形模块化履带机器人构型之间的相互转换进行研究。以具有27种构型的机器人为研究对象,该机器人构成一个构型网络,每种构型被定义为加权定向构型网络中的一个节点。从一种构型到另一种构型的转换由非负权值的有向路径表示,权值均为1。采用Floyd算法,通过对距离矩阵和路由矩阵的迭代计算,求出构型网络中任意2种构型之间相互转换的最短步数与经过的中间构型。实物实验给出了可变形模块化履带机器人27种构型之间的相互转换以及面对不同环境以不同的构型应对的结果。实验结果表明,该机器人可以通过最短路径实现构型之间的相互转换,并且随着所处环境的不同,机器人可以改变自身构型顺利跨越障碍并完成任务。 展开更多
关键词 模块化 可变形 履带机器人 构型转换
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构型转换法制备赤式紫胶桐酸及反应机理分析 被引量:2
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作者 石小娟 唐保山 +3 位作者 张雯雯 李坤 涂行浩 张弘 《精细化工》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第4期815-822,共8页
以苏式紫胶桐酸为原料,通过构型转换法制备赤式紫胶桐酸。采用FTIR、质谱、核磁(1HNMR/13CNMR)、TG、DSC、XRD、手性拆分、比旋光度等表征手段对所得产物进行了分析确证。对紫胶桐酸苏式到赤式构型的转换机理进行了初步探究。结果表明:F... 以苏式紫胶桐酸为原料,通过构型转换法制备赤式紫胶桐酸。采用FTIR、质谱、核磁(1HNMR/13CNMR)、TG、DSC、XRD、手性拆分、比旋光度等表征手段对所得产物进行了分析确证。对紫胶桐酸苏式到赤式构型的转换机理进行了初步探究。结果表明:FTIR、质谱、核磁显示,产物与苏式紫胶桐酸结构一致;XRD、DSC、TG结果表明,苏式紫胶桐酸与产物具有相同晶型,但产物熔点更高,晶胞尺寸更小;手性拆分结果显示,产物为紫胶桐酸的光学异构体,从而确定产物为赤式紫胶桐酸。对中间产物的结构表征表明,苏式紫胶桐酸到赤式紫胶桐酸构型转换的机理为卤素和羟基之间双分子亲核取代(SN2)和双分子消除反应(E2)同时发生的反应,羟基和卤素间的两次SN2反应是发生构型转换反应(Walden转换)的关键;羟基/卤素间的E2反应是苏式紫胶桐酸能够彻底转化为赤式紫胶桐酸的原因。 展开更多
关键词 紫胶桐酸 苏式 赤式 构型转换 机理 医药原料
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多链可重构模块化机器人的构型转换
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作者 郭茜 刘金国 冯靖凯 《航空制造技术》 CSCD 北大核心 2023年第12期94-102,共9页
可变形指尖陀螺是一种流行的玩具,其多链、可变形的优点为空间机器人提供了一种方案。以此玩具为启发,结合链型机器人灵活多变的特点,引入了多链可重构模块化机器人。以构型分析及构型转换策略为重点对多链可重构模块化机器人的拓扑构... 可变形指尖陀螺是一种流行的玩具,其多链、可变形的优点为空间机器人提供了一种方案。以此玩具为启发,结合链型机器人灵活多变的特点,引入了多链可重构模块化机器人。以构型分析及构型转换策略为重点对多链可重构模块化机器人的拓扑构型展开研究,使其改变拓扑构型来适应不同任务。首先,结合整数拆分及排列组合,建立了适用于正六边形基座的模块化机器人基本非同构构型库,提出了一种非同构构型枚举算法,该算法表明非同构构型数随模块数的增加呈指数型增长;其次,以构型转换为核心,定义了基于结构特征的等价关系库,设计了一种构型匹配的重构策略来完成构型间的最优匹配与转换;最后,通过演示与仿真,验证了重构策略的有效性。 展开更多
关键词 可重 模块化机器人 枚举 构型转换
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经不同pH值不同时间酸处理的DNA溶液拉曼光谱分析 被引量:2
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作者 衡航 柯惟中 籍康 《光谱学与光谱分析》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2007年第5期932-935,共4页
小牛胸腺DNA被配制成pH3.0,pH2.0,pH1.0的酸性溶液,在其进行水合的过程中分别测试了样品经过1,2,12和24h后的拉曼谱图。实验结果表明,DNA分子内部发生了明显的质子化作用,其拉曼特征频率和强度均发生了不同程度的变化,而且随着不同的pH... 小牛胸腺DNA被配制成pH3.0,pH2.0,pH1.0的酸性溶液,在其进行水合的过程中分别测试了样品经过1,2,12和24h后的拉曼谱图。实验结果表明,DNA分子内部发生了明显的质子化作用,其拉曼特征频率和强度均发生了不同程度的变化,而且随着不同的pH值和不同时间的酸处理它们的变化程度也不同。在pH3.0的DNA溶液中仅在1h处理后的拉曼谱图出现了微弱的A构型DNA的特征峰,溶液中主要以存在B构型为主,并有C构型特征峰的出现且随着水合时间的延长,该峰强增加。在pH2.0的DNA溶液中仅见B构型和C构型特征峰,随着时间的增加,B型特征峰峰强逐渐减弱且伴随着C型特征峰峰强的增加。在pH1.0的DNA溶液中B,C构型特征峰基本消失,出现了强度很大的891cm-1峰以及1265和1418cm-1峰,它们是Z构型的特征峰,891和1265cm-1峰随时间的延长峰强增加而1418cm-1随时间延长峰强减弱。从pH3.0开始,随着酸性的增强和时间的延长,DNA溶液质子化程度逐渐加深,直到pH1.0时其双螺旋结构遭到严重的修饰和发生变化。 展开更多
关键词 拉曼光谱 质子化 小牛胸腺DNA构型转换
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论行政程序在大数据下的内涵变迁 被引量:8
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作者 关保英 《政治与法律》 CSSCI 北大核心 2022年第1期95-109,共15页
大数据时代的到来,形成了数据的普遍化和社会化,传统行政法治的内涵也因此受到了巨大冲击,行政程序作为行政法治的核心要素无疑不能例外。这既影响到行政程序在行政法中的地位、价值、内容和运行,也影响到行政程序的规制模式和构型设计... 大数据时代的到来,形成了数据的普遍化和社会化,传统行政法治的内涵也因此受到了巨大冲击,行政程序作为行政法治的核心要素无疑不能例外。这既影响到行政程序在行政法中的地位、价值、内容和运行,也影响到行政程序的规制模式和构型设计。正因如此,大数据背景下行政程序规制应由粗放向精确、由程式向有序、由定性向定量、由感性向理性变迁。在行政程序构型上,应由板块式到结构式、由自洽式到自证式、由博弈式到分配式、由套路式到效率式转换,以体现行政程序的时代特性和科学内涵。 展开更多
关键词 行政程序 大数据 规制变迁 构型转换
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Comparison of two types of twin-rotor piston engine mechanisms 被引量:6
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作者 邓豪 潘存云 +2 位作者 王晓聪 张雷 邓力 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS 2013年第2期363-371,共9页
A novel twin-rotor piston engine (TRPE) mechanism with high volumetric output and power density was introduced. This new engine comprises an energy conversion system and a differential velocity drive mechanism (DVD... A novel twin-rotor piston engine (TRPE) mechanism with high volumetric output and power density was introduced. This new engine comprises an energy conversion system and a differential velocity drive mechanism (DVDM). Two special geared four-bar mechanisms, DVDM-1 and DVDM-2, were utilized and compared. Based on the closed loop vector method, a mathematical model for position, velocity, and acceleration of the two mechanisms was established. Numerical examples illustrate that the kinematic characteristics were presented. Expression of the displacement and compression ratio of the two engine mechanisms were derived and compared. It is concluded that both DVDM-1 and DVDM-2 adopted in the proposed TRPE with six vane pistons create thirty-six power strokes per revolution of the output shaft, and the summation of two angles covered by each rocker is always 2x/N as the output shaft rotates an angle of x/N. In DVDM-1, the span angle of a vane piston should be designed to be 10.2°, and the compression ratio should be equal to 10; in DVDM-2, the span angle of a vane piston should be designed to be 10.6°, and the compression ratio should be equal to 4.3. 展开更多
关键词 ROTOR piston engine CRANK ROCKER power density
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