期刊导航
期刊开放获取
上海教育软件发展有限公..
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
1
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
动态环境下基于卷积神经网络的视觉SLAM方法
被引量：
6
1
作者
张凤
王伟良
+1 位作者
袁帅
孙明智
《沈阳工业大学学报》
CAS
北大核心
2022年第6期688-693,共6页
针对视觉SLAM在动态环境中由于物体的移动会使得位姿估计过程中对特征点造成误匹配,导致定位精度较差的问题,提出了动态环境下基于卷积神经网络的视觉SLAM方法.利用卷积神经网络的Mask R-CNN方法,将ORB SLAM与Mask R-CNN算法进行有效融...
针对视觉SLAM在动态环境中由于物体的移动会使得位姿估计过程中对特征点造成误匹配,导致定位精度较差的问题,提出了动态环境下基于卷积神经网络的视觉SLAM方法.利用卷积神经网络的Mask R-CNN方法,将ORB SLAM与Mask R-CNN算法进行有效融合,并利用极线几何法对动态的特征点进行剔除.在公开数据集中与ORB SLAM2算法进行对比试验,结果表明,本文算法解决了动态特征分布点的误匹配造成定位准确度较差的问题,提高了优化后SLAM系统的定位精度.
展开更多
关键词
动态环境
SLAM方
法
深度学习
特征点匹配
极线几何法
卷积神经网络
视觉相机
相机定位
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
动态环境下基于卷积神经网络的视觉SLAM方法
被引量：
6
1
作者
张凤
王伟良
袁帅
孙明智
机构
沈阳建筑大学信息与控制工程学院
出处
《沈阳工业大学学报》
CAS
北大核心
2022年第6期688-693,共6页
基金
国家自然科学基金项目(62073227)
辽宁省教育厅基金项目(LJKZ0581).
文摘
针对视觉SLAM在动态环境中由于物体的移动会使得位姿估计过程中对特征点造成误匹配,导致定位精度较差的问题,提出了动态环境下基于卷积神经网络的视觉SLAM方法.利用卷积神经网络的Mask R-CNN方法,将ORB SLAM与Mask R-CNN算法进行有效融合,并利用极线几何法对动态的特征点进行剔除.在公开数据集中与ORB SLAM2算法进行对比试验,结果表明,本文算法解决了动态特征分布点的误匹配造成定位准确度较差的问题,提高了优化后SLAM系统的定位精度.
关键词
动态环境
SLAM方
法
深度学习
特征点匹配
极线几何法
卷积神经网络
视觉相机
相机定位
Keywords
dynamic environment
SLAM method
deep learning
feature point matching
epipolar geometry method
convolutional neural network
vision camera
camera positioning
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
动态环境下基于卷积神经网络的视觉SLAM方法
张凤
王伟良
袁帅
孙明智
《沈阳工业大学学报》
CAS
北大核心
2022
6
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
