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双目视觉下的自动驾驶车辆多类型障碍物感知
被引量：
5
1
作者
郭迎
赵祥模
+1 位作者
梁睿琳
王润民
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第8期1406-1411,共6页
为解决视差变化率与距离变化率呈现非线性关系而导致障碍物感知误差大,本文提出基于双目视觉的多类型障碍物感知方法。利用极性几何约束双目摄像机相对位置关系,将多视极线约束与双目视觉下位置运动信息相结合,高斯滤波滤除图像噪声。...
为解决视差变化率与距离变化率呈现非线性关系而导致障碍物感知误差大,本文提出基于双目视觉的多类型障碍物感知方法。利用极性几何约束双目摄像机相对位置关系,将多视极线约束与双目视觉下位置运动信息相结合,高斯滤波滤除图像噪声。采用卷积函数算子提取图像特征信号的角点,设置查找窗口,匹配左右目视觉下图像的相似程度,提高像素点集正确匹配准确率。研究表明:所提方法能够准确感知不同类型障碍物真实位置,障碍物特征匹配正确率高,实际感知误差小,该方法可为智能交通和城市交通管理提供可靠的数据支持,减少交通事故的发生率。
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关键词
障碍物检测
双目视觉
场景变换
矩阵
约束
特征匹配
无人驾驶
极性几何约束
多视极线
约束
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职称材料
题名
双目视觉下的自动驾驶车辆多类型障碍物感知
被引量：
5
1
作者
郭迎
赵祥模
梁睿琳
王润民
机构
长安大学车联网教育部-中国移动联合实验室
长安大学信息工程学院
出处
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第8期1406-1411,共6页
基金
国家重点研发计划(2021YFB2501200)
陕西省重点研发计划(2021LLRH-04-01-03)
中央高校基本科研业务费(300102242501).
文摘
为解决视差变化率与距离变化率呈现非线性关系而导致障碍物感知误差大,本文提出基于双目视觉的多类型障碍物感知方法。利用极性几何约束双目摄像机相对位置关系,将多视极线约束与双目视觉下位置运动信息相结合,高斯滤波滤除图像噪声。采用卷积函数算子提取图像特征信号的角点,设置查找窗口,匹配左右目视觉下图像的相似程度,提高像素点集正确匹配准确率。研究表明:所提方法能够准确感知不同类型障碍物真实位置,障碍物特征匹配正确率高,实际感知误差小,该方法可为智能交通和城市交通管理提供可靠的数据支持,减少交通事故的发生率。
关键词
障碍物检测
双目视觉
场景变换
矩阵
约束
特征匹配
无人驾驶
极性几何约束
多视极线
约束
Keywords
obstacle detection
binocular vision
scene transformation
matrix constraint
feature matching
driverless
polar geometric constraint
multiview polar constraint
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
双目视觉下的自动驾驶车辆多类型障碍物感知
郭迎
赵祥模
梁睿琳
王润民
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023
5
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