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基于极小极大算法的双臂机器人精度提升方法
被引量：
6
1
作者
祖洪飞
陈章位
+2 位作者
毛晨涛
陈广初
李杰
《振动与冲击》
EI
CSCD
北大核心
2022年第2期312-320,共9页
针对双臂机器人绝对精度和协作精度的指标要求,基于激光跟踪仪测量的双臂末端三靶球点位数据,使用极小极大的搜索算法,提出了鲁棒的双臂机器人运动学几何参数校准方法。该方法分两步:首先,分别对左右两臂的几何参数进行校准,在左(右)臂...
针对双臂机器人绝对精度和协作精度的指标要求,基于激光跟踪仪测量的双臂末端三靶球点位数据,使用极小极大的搜索算法,提出了鲁棒的双臂机器人运动学几何参数校准方法。该方法分两步:首先,分别对左右两臂的几何参数进行校准,在左(右)臂末端安装三个靶球,以三个测量点中的最差绝对定位误差为指标函数建立非线性优化问题,确保校准结果的鲁棒性并提高机器人末端的定向精度,采用二次序列规划法求解;然后,对左右两臂间的坐标准直进行校准,以三靶球中左右臂间的最差协作定位误差为指标函数,采用极小极大算法提升双臂间的协作位姿精度。
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关键词
运动学校准
协作精度
极小极大算法
双臂机器人
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职称材料
一类TCP网络系统的Minimax拥塞控制
被引量：
1
2
作者
井元伟
李赞华
刘婷
《东北大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第8期1065-1069,共5页
研究一类带有用户数据报协议(user datagram protocol UDP)流干扰的 TCP 网络系统拥塞控制问题.首先建立了一个严格反馈非线性TCP网络系统模型然后利用反推(backstepping)技术和极小极大(minimax)理论提出一个新的网络拥塞控制算法并且...
研究一类带有用户数据报协议(user datagram protocol UDP)流干扰的 TCP 网络系统拥塞控制问题.首先建立了一个严格反馈非线性TCP网络系统模型然后利用反推(backstepping)技术和极小极大(minimax)理论提出一个新的网络拥塞控制算法并且给出了一个充分条件.在最大 UDP 流干扰存在的情况下构建了一个状态反馈控制器使得 TCP 网络系统渐近稳定.最后对 4 种不同的情况进行了仿真特别是在最大干扰存在时对 4 种控制方法进行了仿真对比通过得到的仿真结果可以看出本文所提方法的可行性和优越性.
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关键词
网络拥塞控制
反推技术
极小极大算法
用户数据报协议流
干扰
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职称材料
基于比例风险模型中协变量调整方法的研究
被引量：
2
3
作者
荣国才
王亚楠
+1 位作者
韦程东
邓立凤
《应用概率统计》
CSCD
北大核心
2022年第2期195-218,共24页
在实际数据中,尤其是医学数据,其协变量受到某些因素的污染或干扰,而真实的协变量无法观测.本文所讨论的是在比例风险模型中如何对受干扰的协变量进行调整的问题.目前所存在的协变量调整方法不能直接用于生存数据,为了解决这个问题,我...
在实际数据中,尤其是医学数据,其协变量受到某些因素的污染或干扰,而真实的协变量无法观测.本文所讨论的是在比例风险模型中如何对受干扰的协变量进行调整的问题.目前所存在的协变量调整方法不能直接用于生存数据,为了解决这个问题,我们运用核函数来构造干扰因子的分布函数,对受干扰的协变量进行平滑得到真实协变量的估计值,再代入到模型中得到参数的回归估计值,并完成了估计值满足相合性和渐近正态性证明.又提出运用极小极大算法(minorization-maximization algorithm,MM)得到参数估计值,第一个M是通过指数函数和负对数函数的凸性来构造一个黑塞矩阵为对角矩阵的替代函数;第二个M是对替代函数求最大值.最后通过数值模拟和真实数据研究来说明我们所提出方法的可行性.
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关键词
协变量调整
比例风险模型
渐近性质
极小极大算法
自助法
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职称材料
题名
基于极小极大算法的双臂机器人精度提升方法
被引量：
6
1
作者
祖洪飞
陈章位
毛晨涛
陈广初
李杰
机构
浙江理工大学机械与自动控制学院
浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室
杭州亿恒科技有限公司
佛山市南海区质量技术监督检测所
出处
《振动与冲击》
EI
CSCD
北大核心
2022年第2期312-320,共9页
基金
浙江省重点研发计划(2020C01028)。
文摘
针对双臂机器人绝对精度和协作精度的指标要求,基于激光跟踪仪测量的双臂末端三靶球点位数据,使用极小极大的搜索算法,提出了鲁棒的双臂机器人运动学几何参数校准方法。该方法分两步:首先,分别对左右两臂的几何参数进行校准,在左(右)臂末端安装三个靶球,以三个测量点中的最差绝对定位误差为指标函数建立非线性优化问题,确保校准结果的鲁棒性并提高机器人末端的定向精度,采用二次序列规划法求解;然后,对左右两臂间的坐标准直进行校准,以三靶球中左右臂间的最差协作定位误差为指标函数,采用极小极大算法提升双臂间的协作位姿精度。
关键词
运动学校准
协作精度
极小极大算法
双臂机器人
Keywords
kinematic calibration
cooperation accuracy
minimax algorithm
dual-arm robot
分类号
TP241.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
一类TCP网络系统的Minimax拥塞控制
被引量：
1
2
作者
井元伟
李赞华
刘婷
机构
东北大学信息科学与工程学院
沈阳理工大学理学院
辽宁大学轻型产业学院
出处
《东北大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第8期1065-1069,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(61773108)
辽宁省教育厅科学研究一般项目(L2015198)
辽宁省博士科研启动基金资助项目(201601091)
文摘
研究一类带有用户数据报协议(user datagram protocol UDP)流干扰的 TCP 网络系统拥塞控制问题.首先建立了一个严格反馈非线性TCP网络系统模型然后利用反推(backstepping)技术和极小极大(minimax)理论提出一个新的网络拥塞控制算法并且给出了一个充分条件.在最大 UDP 流干扰存在的情况下构建了一个状态反馈控制器使得 TCP 网络系统渐近稳定.最后对 4 种不同的情况进行了仿真特别是在最大干扰存在时对 4 种控制方法进行了仿真对比通过得到的仿真结果可以看出本文所提方法的可行性和优越性.
关键词
网络拥塞控制
反推技术
极小极大算法
用户数据报协议流
干扰
Keywords
network congestion control
backstepping
minimax algorithm
UDP flow
disturbance
分类号
TP393 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
基于比例风险模型中协变量调整方法的研究
被引量：
2
3
作者
荣国才
王亚楠
韦程东
邓立凤
机构
山东科技大学数学与系统科学学院
确山县第一高级中学
南宁师范大学数学与统计学院
出处
《应用概率统计》
CSCD
北大核心
2022年第2期195-218,共24页
基金
山东科技大学人才引进科研启动基金项目(批准号:2019RCJJ021)
广西高等教育本科教学改革工程项目(批准号:2014JGB415)资助.
文摘
在实际数据中,尤其是医学数据,其协变量受到某些因素的污染或干扰,而真实的协变量无法观测.本文所讨论的是在比例风险模型中如何对受干扰的协变量进行调整的问题.目前所存在的协变量调整方法不能直接用于生存数据,为了解决这个问题,我们运用核函数来构造干扰因子的分布函数,对受干扰的协变量进行平滑得到真实协变量的估计值,再代入到模型中得到参数的回归估计值,并完成了估计值满足相合性和渐近正态性证明.又提出运用极小极大算法(minorization-maximization algorithm,MM)得到参数估计值,第一个M是通过指数函数和负对数函数的凸性来构造一个黑塞矩阵为对角矩阵的替代函数;第二个M是对替代函数求最大值.最后通过数值模拟和真实数据研究来说明我们所提出方法的可行性.
关键词
协变量调整
比例风险模型
渐近性质
极小极大算法
自助法
Keywords
covariate-adjusted
the proportional hazards model
asymptotic property
minorizationmaximization algorithm
Bootstrap
分类号
O212.1 [理学—概率论与数理统计]
O212.4 [理学—概率论与数理统计]
O212.7 [理学—概率论与数理统计]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于极小极大算法的双臂机器人精度提升方法
祖洪飞
陈章位
毛晨涛
陈广初
李杰
《振动与冲击》
EI
CSCD
北大核心
2022
6
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
一类TCP网络系统的Minimax拥塞控制
井元伟
李赞华
刘婷
《东北大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
基于比例风险模型中协变量调整方法的研究
荣国才
王亚楠
韦程东
邓立凤
《应用概率统计》
CSCD
北大核心
2022
2
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职称材料
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