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基于共面4点的机器人位姿求解及其不确定性分析
被引量：
1
1
作者
尹湘云
殷鹰
+1 位作者
胡晓兵
殷国富
《计算机集成制造系统》
EI
CSCD
北大核心
2011年第6期1201-1207,共7页
针对工业机器人视觉伺服控制系统的位置定位问题,提出了一种采用共面4点的单目机器人视觉系统的摄像机位姿求解方法。为评价这种单目机器人视觉系统的定位精度,对定位不确定性的评定方法进行了研究,并在深入分析机器人视觉系统平面定位...
针对工业机器人视觉伺服控制系统的位置定位问题,提出了一种采用共面4点的单目机器人视觉系统的摄像机位姿求解方法。为评价这种单目机器人视觉系统的定位精度,对定位不确定性的评定方法进行了研究,并在深入分析机器人视觉系统平面定位精度不确定性的基础上,提出将极大似然抽样一致性与上述位姿求解方法相结合,以改善机器人的定位精度。实验证明,该方法在抗噪声能力、对外点稳定性方面优于传统的最小二乘法,有利于提高视觉系统的定位精度和鲁棒性。
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关键词
工业机器人
视觉系统
位姿求解
不确定性
P4P问题
极大似然抽样一致性
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职称材料
题名
基于共面4点的机器人位姿求解及其不确定性分析
被引量：
1
1
作者
尹湘云
殷鹰
胡晓兵
殷国富
机构
四川大学制造科学与工程学院
出处
《计算机集成制造系统》
EI
CSCD
北大核心
2011年第6期1201-1207,共7页
基金
国家科技重大专项资助项目(2009ZX04001-013)
四川省科技支撑计划资助项目(2009GJF00009)~~
文摘
针对工业机器人视觉伺服控制系统的位置定位问题,提出了一种采用共面4点的单目机器人视觉系统的摄像机位姿求解方法。为评价这种单目机器人视觉系统的定位精度,对定位不确定性的评定方法进行了研究,并在深入分析机器人视觉系统平面定位精度不确定性的基础上,提出将极大似然抽样一致性与上述位姿求解方法相结合,以改善机器人的定位精度。实验证明,该方法在抗噪声能力、对外点稳定性方面优于传统的最小二乘法,有利于提高视觉系统的定位精度和鲁棒性。
关键词
工业机器人
视觉系统
位姿求解
不确定性
P4P问题
极大似然抽样一致性
Keywords
industrial robots
vision system
pose estimation
uncertainty
P4P problem
maximum likelihood estimation sample consensus
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于共面4点的机器人位姿求解及其不确定性分析
尹湘云
殷鹰
胡晓兵
殷国富
《计算机集成制造系统》
EI
CSCD
北大核心
2011
1
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