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基于混沌退火的参数扰动递归神经网络极值搜索算法及其应用研究 被引量:6
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作者 左斌 胡云安 李静 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第12期2651-2656,共6页
针对一类输出函数具有多个极值点的极值搜索对象,当采用传统极值搜索算法时,系统的输出值将无法准确和平滑地收敛至全局极值点的问题,提出了一种利用基于混沌退火的参数扰动递归神经网络构建极值搜索算法的新方法.利用混沌的遍历性以及... 针对一类输出函数具有多个极值点的极值搜索对象,当采用传统极值搜索算法时,系统的输出值将无法准确和平滑地收敛至全局极值点的问题,提出了一种利用基于混沌退火的参数扰动递归神经网络构建极值搜索算法的新方法.利用混沌的遍历性以及参数扰动策略,该极值搜索算法可使系统输出值在混沌退火和参数扰动的粗搜索中运动至它的全局极值点附近;然后利用递归神经网络的精搜索使之能够平滑和准确地收敛至全局极值点.同时,详细分析了此方法的收敛性条件、解的最优性条件以及全局极值搜索的能力,仿真结果验证了这种分阶段的搜索方法有助于提高极值搜索算法的全局极值搜索能力. 展开更多
关键词 递归神经网络 退火 极值搜索算法 参数扰动 优化算法
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退火递归神经网络极值搜索算法及其在无人机紧密编队飞行控制中的应用 被引量:5
2
作者 胡云安 左斌 李静 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第5期879-882,共4页
针对无人机紧密编队飞行问题,以气动干扰引起的僚机俯仰角θw作为极值搜索变量,利用退火递归神经网络极值搜索算法,使僚机干扰俯仰角θw收敛至其极值,从而解决了无人机紧密编队飞行中僚机所需动力最小化的问题.将退火递归神经网络与极... 针对无人机紧密编队飞行问题,以气动干扰引起的僚机俯仰角θw作为极值搜索变量,利用退火递归神经网络极值搜索算法,使僚机干扰俯仰角θw收敛至其极值,从而解决了无人机紧密编队飞行中僚机所需动力最小化的问题.将退火递归神经网络与极值搜索算法相结合,消除了传统极值搜索算法中控制量的来回切换问题和输出"颤动"现象,改善了系统的动态性能,同时简化了系统的稳定性分析.通过对无人机紧密飞行编队的仿真,验证了该算法的有效性. 展开更多
关键词 紧密编队飞行 极值搜索算法 退火 递归神经网络 无人机
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滑模极值搜索算法ABS控制及对汽车侧向稳定性补偿 被引量:10
3
作者 周兵 李永辉 +2 位作者 袁希文 胡哓岚 程逸然 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2016年第4期121-126,共6页
针对ABS控制时路面附着系数复杂多变以及最优滑移率难以准确估计的难点,提出一种基于滑模极值搜索算法的ABS控制,它根据"轮胎制动力-滑移率曲线"的单峰值特性,通过极值搜索算法不断的搜寻曲线的极值点,同时运用滑模变结构控... 针对ABS控制时路面附着系数复杂多变以及最优滑移率难以准确估计的难点,提出一种基于滑模极值搜索算法的ABS控制,它根据"轮胎制动力-滑移率曲线"的单峰值特性,通过极值搜索算法不断的搜寻曲线的极值点,同时运用滑模变结构控制来快速逼近极值点。针对转弯制动耦合工况,通过引入方向盘转角对控制律进行修正,补偿车辆转弯时的侧向稳定性。在MATLAB/Simulink中建立了整车七自由度模型,对设计的控制器进行了仿真验证。结果表明:直线制动时,所设计的控制器可以快速搜寻到最大制动力和最优滑移率。转弯制动时,考虑了转向修正后制动滑移率有所减小而轮胎侧向力增大,但停车时间并未明显增加,提高了汽车的侧向稳定性;当路面条件改变时,控制器能够自适应路面附着系数的变化。 展开更多
关键词 车辆工程 防抱死制动系统 滑模极值搜索算法 汽车侧向稳定性 路面附着系数
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单变量多单元半全局极值搜索算法仿真研究 被引量:4
4
作者 郭晓军 胡云安 张雷 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第8期1901-1905,1911,共6页
传统的单变量多单元半全局极值搜索算法消除了简单半全局极值搜索算法对目标函数的限制,但其仅局限对静态系统进行分析,针对这一问题,将多单元半全局极值搜索算法扩展到动态系统的情况进行研究,利用单元的输入和动态误差项构造了新型李... 传统的单变量多单元半全局极值搜索算法消除了简单半全局极值搜索算法对目标函数的限制,但其仅局限对静态系统进行分析,针对这一问题,将多单元半全局极值搜索算法扩展到动态系统的情况进行研究,利用单元的输入和动态误差项构造了新型李亚普诺夫函数,基于动态系统给出了算法稳定性证明。最后,选取典型通用多极值测试函数,采用本方法对比简单半全局极值搜索算法进行了仿真研究。 展开更多
关键词 单变量 多单元半全局极值搜索算法 动态系统 仿真
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基于高通滤波器的半全局极值搜索算法研究 被引量:3
5
作者 张雷 胡云安 卢斌文 《科学技术与工程》 北大核心 2012年第29期7580-7584,共5页
针对半全局极值搜索算法的准确性和快速性之间存在相互制约的问题,提出了采用高通滤波器过滤反馈信号中的低频信号。用平均化方法证明了系统保持了半全局收敛性,放宽了对反馈增益要求较小参数的限制,还兼顾了系统的准确性和快速性。通... 针对半全局极值搜索算法的准确性和快速性之间存在相互制约的问题,提出了采用高通滤波器过滤反馈信号中的低频信号。用平均化方法证明了系统保持了半全局收敛性,放宽了对反馈增益要求较小参数的限制,还兼顾了系统的准确性和快速性。通过仿真对比发现基于高通滤波器的半全局极值搜索算法保持了系统半全局收敛性,提高了系统准确性和快速性。 展开更多
关键词 半全局极值搜索算法 高通滤波器 半全局收敛性 准确性 快速性
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基于极值搜索算法的一类多输入多输出非仿射型非线性系统输出跟踪控制 被引量:1
6
作者 左斌 李静 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第4期513-518,共6页
针对一类状态不可测的多输入多输出非仿射型非线性系统,提出了基于极值搜索算法的输出跟踪控制方法.此方法无需设计系统状态观测器,仅利用系统的输出量和极值搜索向量形成控制律.应用平均化理论分析平均化系统的稳定性,然后利用奇异值... 针对一类状态不可测的多输入多输出非仿射型非线性系统,提出了基于极值搜索算法的输出跟踪控制方法.此方法无需设计系统状态观测器,仅利用系统的输出量和极值搜索向量形成控制律.应用平均化理论分析平均化系统的稳定性,然后利用奇异值扰动方法,证明了所提出的控制方法可以保证闭环系统的稳定性和输出跟踪误差的收敛性.仿真结果验证了本文方法的有效性. 展开更多
关键词 极值搜索算法 非仿射非线性 多输入多输出系统 平均化理论 奇异扰动方法
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简单半全局幅值自适应极值搜索算法仿真研究 被引量:1
7
作者 李海燕 王佩飞 李成立 《兵器装备工程学报》 CAS 2017年第10期117-121,共5页
针对如何使系统的输出量自适应地收敛并稳定于它的全局最优值并减弱系统输出颤振的问题,提出基于幅值自适应调节的简单半全局极值搜索算法,构造了平均化系统,对改进的的半全局极值搜索算法的收敛性、准确性和快速性进行了分析;仿真结果... 针对如何使系统的输出量自适应地收敛并稳定于它的全局最优值并减弱系统输出颤振的问题,提出基于幅值自适应调节的简单半全局极值搜索算法,构造了平均化系统,对改进的的半全局极值搜索算法的收敛性、准确性和快速性进行了分析;仿真结果表明:基于幅值自适应调节的简单半全局极值搜索算法可搜索至全局极值,并能够有效减弱系统输出颤振,改善算法稳定性和准确性。 展开更多
关键词 自适应 极值搜索算法 输出颤振
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非线性标量系统的三单元全局极值搜索算法研究
8
作者 张雷 胡云安 董伟洁 《科学技术与工程》 北大核心 2012年第31期8443-8446,共4页
传统多单元全局极值搜索算法仅对两个相同独立单元组成的并联系统进行实时控制,且极值搜索方向具有盲目性,容易偏离全局极值点而影响算法收敛性。提出了一种适用于含三个相同独立单元的多单元全局极值搜索算法,采用切换逻辑设计了切换... 传统多单元全局极值搜索算法仅对两个相同独立单元组成的并联系统进行实时控制,且极值搜索方向具有盲目性,容易偏离全局极值点而影响算法收敛性。提出了一种适用于含三个相同独立单元的多单元全局极值搜索算法,采用切换逻辑设计了切换控制律。证明了算法的收敛性。通过仿真对比说明:三单元全局极值搜索算法,搜索到全局极值的同时,有效地避免盲目的搜索过程,并改善了部分单元的收敛性。 展开更多
关键词 三单元全局极值搜索算法 切换控制律 收敛性
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基于极值搜索算法的过热汽温控制系统优化方法 被引量:2
9
作者 费文哲 李益国 +1 位作者 沈炯 相晓鹏 《东南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第5期952-956,共5页
提出一种基于极值搜索算法的过热汽温控制系统PID参数优化策略.首先介绍了极值搜索算法的基本原理,然后基于该算法设计了过热汽温优化控制系统,最后通过大量仿真实验详细研究了极值搜索算法主要参数变化,以及采用不同目标函数,对优化结... 提出一种基于极值搜索算法的过热汽温控制系统PID参数优化策略.首先介绍了极值搜索算法的基本原理,然后基于该算法设计了过热汽温优化控制系统,最后通过大量仿真实验详细研究了极值搜索算法主要参数变化,以及采用不同目标函数,对优化结果的影响.该方法不依赖于对象的数学模型,而采用阶跃响应实验来获得系统性能指标相对于参数拢动量的梯度信号,在线调整PID控制器参数.仿真结果表明,基于该方法优化的过热汽温控制系统具有良好的动态调节品质和较强的适应性. 展开更多
关键词 热能动力工程 过热汽温控制系统 极值搜索算法 PID控制
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基于退火递归神经网络的极值搜索优化算法求解一类碟式飞行器平衡状态 被引量:4
10
作者 胡云安 左斌 李静 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第3期341-347,共7页
针对一类碟式飞行器平衡状态的基本特征及现有的优化平衡状态算法如单纯形算法、混合遗传算法所存在的随机性大、收敛速度较慢等缺点,提出了一种新颖的基于退火递归神经网络(ARNN)的极值搜索优化算法。将碟式飞行器的配平问题转化为所... 针对一类碟式飞行器平衡状态的基本特征及现有的优化平衡状态算法如单纯形算法、混合遗传算法所存在的随机性大、收敛速度较慢等缺点,提出了一种新颖的基于退火递归神经网络(ARNN)的极值搜索优化算法。将碟式飞行器的配平问题转化为所设计的代价函数(CF)求解问题,利用所提出的退火递归神经网络极值搜索优化算法求解出在多种定常飞行中碟式飞行器的平衡状态。在相同的仿真环境中,仿真结果对比说明ARNN极值搜索优化算法较混合遗传算法具有稳定性好、精确度高、收敛速度快等优点。 展开更多
关键词 自动控制技术 退火递归神经网络 极值搜索算法 碟式飞行器 平衡状态
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面向需求侧调节的聚合温控负荷极值搜索控制算法 被引量:2
11
作者 马锴 苑晨亮 +1 位作者 陈金钰 杨婕 《燕山大学学报》 CAS 北大核心 2017年第1期82-86,94,共6页
本文通过对聚合温控负荷的温度设定值的控制,实现智能电网中的频率调节服务。利用聚合温控负荷的双线性状态空间模型,建立了通过调节温控负荷温度设定值来提供频率调节服务的方案。采用极值搜索算法,对控制器参数进行动态优化,以减小温... 本文通过对聚合温控负荷的温度设定值的控制,实现智能电网中的频率调节服务。利用聚合温控负荷的双线性状态空间模型,建立了通过调节温控负荷温度设定值来提供频率调节服务的方案。采用极值搜索算法,对控制器参数进行动态优化,以减小温控负荷的跟踪误差,提升频率调节服务质量。仿真结果表明了极值搜索算法的有效性。 展开更多
关键词 温控负荷 频率调节 智能电网 滑模控制 极值搜索算法
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基于反演设计的块控型极值搜索系统一体化控制方法研究 被引量:5
12
作者 左斌 李静 胡云安 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第9期1114-1129,共16页
针对极值搜索控制系统(Extremum seeking control systems,ESCSs)设计中,极值搜索算法与控制器采取单独设计时易导致系统难以发挥其最佳性能,而现有的一体化设计方法却存在需要根据被控对象和具体的极值搜索算法进行不同形式的一体化建... 针对极值搜索控制系统(Extremum seeking control systems,ESCSs)设计中,极值搜索算法与控制器采取单独设计时易导致系统难以发挥其最佳性能,而现有的一体化设计方法却存在需要根据被控对象和具体的极值搜索算法进行不同形式的一体化建模的问题,以块控型的极值搜索控制系统为研究对象,提出了一套通用的极值搜索控制系统的一体化控制方法.首先针对块控型极值搜索控制系统,采用反馈线性化设计思想,构建出系统的伪虚拟控制量;然后以极值搜索算法得到的搜索变量作为其输入量,设计多层神经网络(Multilayer neural networks,MNNs)逼近由近似模型与实际模型之间的差异而导致的误差项、状态变量的极值和极值的变化率,同时运用自适应参数和鲁棒项函数抵消神经网络逼近误差的影响;最后利用反演控制方法求取出系统的虚拟控制量和实际控制量.此一体化控制方法确保系统的状态跟踪误差、输出量与其极值之间的误差、极值搜索变量的跟踪误差以及神经网络各参数的估计误差均有界且指数收敛至系统原点的一个有限邻域内,且理论分析和仿真结果都验证了此方法的有效性. 展开更多
关键词 极值搜索算法 一体化设计 反演控制 神经网络 反馈线性化
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基于变焦技术的三维微纳表面形貌测量算法研究 被引量:2
13
作者 尹秋霞 史艳琼 卢荣胜 《工具技术》 2018年第5期135-138,共4页
利用变焦原理,通过控制步进电机的运动,不断改变成像CCD与被测物体的z向间距,拍摄获取一维、二维图像序列。通过比较分析各种聚焦评价和搜索算法,采用抗噪性和处理速度较好的Tenengrad聚焦评价函数和高斯曲线拟合搜索方法,通过空间域的... 利用变焦原理,通过控制步进电机的运动,不断改变成像CCD与被测物体的z向间距,拍摄获取一维、二维图像序列。通过比较分析各种聚焦评价和搜索算法,采用抗噪性和处理速度较好的Tenengrad聚焦评价函数和高斯曲线拟合搜索方法,通过空间域的像素融合得到被测物体的全景深图像。实验结果表明,采用上述算法能够较好地重现被测物体的三维结构,纵向分辨率能够满足测量精度要求。 展开更多
关键词 数字图像相关 聚焦评价函数 极值搜索算法 图像融合
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单相单级光伏逆变器最大功率点跟踪方法 被引量:17
14
作者 于晶荣 曹一家 +2 位作者 何敏 邹勇军 陈莎 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第1期18-25,共8页
分析了单相单级光伏逆变器的模型特点及其对最大功率点跟踪(maximum power point tracking,MPPT)控制的特殊要求,提出了适用于这种类型光伏逆变器的MPPT方法。该方法利用极值搜索算法实现MPPT控制,通过高通滤波器提取逆变器直流电压中... 分析了单相单级光伏逆变器的模型特点及其对最大功率点跟踪(maximum power point tracking,MPPT)控制的特殊要求,提出了适用于这种类型光伏逆变器的MPPT方法。该方法利用极值搜索算法实现MPPT控制,通过高通滤波器提取逆变器直流电压中的纹波电压,以该纹波电压为极值搜索算法的扰动信号;在极值搜索算法中引入优化补偿环节,通过该环节提高算法的收敛速度,进一步优化MPPT控制的稳态和动态性能。仿真和实验结果表明该方法可以充分利用单相单级逆变器的固有纹波,在无需额外注入扰动信号的前提下,该MPPT方法能够快速准确地搜索到最大功率点。 展开更多
关键词 最大功率点跟踪 极值搜索算法 单相单级光伏逆变器 优化设计
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基于不对称方波调制的光纤陀螺本征频率测试方法 被引量:10
15
作者 宋凝芳 吕峰建 +1 位作者 赵慧 金靖 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2007年第4期494-496,共3页
针对工程化过程中本征频率测试不方便的问题,提出了一种新的解决方法。从光纤陀螺本征频率的测试机理出发,采用不对称方波对Y波导进行调制,分析解调信号,得到相邻脉冲宽度差值的绝对值与调制频率的关系,将本征频率的测试转化为极值搜索... 针对工程化过程中本征频率测试不方便的问题,提出了一种新的解决方法。从光纤陀螺本征频率的测试机理出发,采用不对称方波对Y波导进行调制,分析解调信号,得到相邻脉冲宽度差值的绝对值与调制频率的关系,将本征频率的测试转化为极值搜索问题,提出了结合直接数字合成技术和极值搜索算法的设计方案。方案通过Matlab仿真进行验证,结果表明,该测试方法的测试精度可达0.1kHz。与传统测量方式相比,基于不对称方波调制的测试方法可以实现光纤陀螺本征频率的自动测试,测试精度高、速度快。 展开更多
关键词 光纤陀螺 本征频率 不对称方波调制 直接数字合成 极值搜索算法
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基于动态轮廓误差估计的三轴运动平台NNLARC控制
16
作者 王丽梅 赵晨 孙宜标 《制造技术与机床》 北大核心 2019年第5期116-121,共6页
在直线电动机驱动三轴运动平台中,为提高轮廓加工精度,需要解决两个主要问题,即轮廓误差估计和轮廓误差控制。采用基于牛顿极值搜索算法的动态轮廓误差估计的方法,建立更为精确的轮廓误差模型。由于永磁同步直线电动机(PMLSM)易受外部... 在直线电动机驱动三轴运动平台中,为提高轮廓加工精度,需要解决两个主要问题,即轮廓误差估计和轮廓误差控制。采用基于牛顿极值搜索算法的动态轮廓误差估计的方法,建立更为精确的轮廓误差模型。由于永磁同步直线电动机(PMLSM)易受外部扰动和摩擦力等因素影响,为使系统具有良好的跟踪性能和抗干扰性能,采用神经网络学习的自适应鲁棒控制(NNLARC)进行单轴位置控制器的设计,削弱各种因素对于系统性能影响。另外,采用位置环交叉耦合控制器,解决三轴间的动态特性不匹配问题,进一步减小轮廓误差。仿真结果表明,所设计的方法能有效提高系统的加工精度和鲁棒性。 展开更多
关键词 多轴运动控制 牛顿极值搜索算法 轮廓误差 自适应鲁棒控制 神经网络
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双电机驱动电动拖拉机实时自适应能量管理策略研究 被引量:23
17
作者 李同辉 谢斌 +2 位作者 王东青 张胜利 武丽萍 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第S02期530-543,共14页
提出了一种用于纯电动拖拉机的双电机多模动力耦合驱动系统(DMCDS),通过对两电机与制动器的协调控制可以实现4种驱动模式:电机EM_S独立驱动、电机EM_R独立驱动、双电机耦合驱动和双电机独立驱动,多种驱动模式有利于提高电机负荷率和运... 提出了一种用于纯电动拖拉机的双电机多模动力耦合驱动系统(DMCDS),通过对两电机与制动器的协调控制可以实现4种驱动模式:电机EM_S独立驱动、电机EM_R独立驱动、双电机耦合驱动和双电机独立驱动,多种驱动模式有利于提高电机负荷率和运行效率,从而提高整机驱动效率。为实现双电机动力耦合驱动系统的高效运行,增强能量管理策略对电动拖拉机不同作业工况的适应性,设计了一种基于随机动态规划+极值搜索算法(SDP_PESA)的实时自适应能量管理策略,该策略利用随机动态规划离线生成的状态反馈控制表作为控制输入参考,以保证近似全局最优,在此基础上,引入自适应寻优算法极值搜索算法动态搜索系统输出的局部极大值,以反馈校正SDP的控制输入,并生成能耗更低、效率更高的工作点。基于SDP_PESA的能量管理策略综合考虑了全局优化算法的良好优化性能和瞬时优化算法的实时性、鲁棒性,利用两种算法的优势,实现更加优异的控制性能。基于Matlab/Simulink建立了带有SDP状态反馈控制表的双电机驱动电动拖拉机(DMET)整机仿真模型,利用真实作业工况数据分别对基于SDP和SDP_PESA的能量管理策略进行仿真实验。仿真结果表明,DMET实际车速可以实时跟踪目标车速的变化,控制策略能够快速响应作业负载的变化;基于SDP的能量管理策略,DMET在犁耕和运输工况的每千米平均耗电量分别为1.77、1.17 kW·h/km,整机驱动效率分别为0.80和0.81。引入PESA输出反馈控制器后,整机驱动效率分别提高了2.13%和1.97%,平均耗电量分别降低了10.17%和16.2%,这表明基于SDP_PESA的能量管理策略可以有效增加纯电动拖拉机的作业里程,并且SDP_PESA完全具备实时应用能力。 展开更多
关键词 电动拖拉机 双电机耦合驱动 随机动态规划 极值搜索算法 功率分配
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分布式电驱动汽车AFS与电液复合制动集成控制 被引量:15
18
作者 袁希文 文桂林 周兵 《湖南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第2期28-35,共8页
针对分布式电驱动汽车,以实现车辆主动安全性同时兼顾制动能量回收为目标,提出一种主动前轮转向(AFS)与电液复合制动集成的控制策略.AFS控制器采用滑模变结构控制,滑移率控制器采用滑模极值搜索算法,基于分层结构(上层为期望制动力矩计... 针对分布式电驱动汽车,以实现车辆主动安全性同时兼顾制动能量回收为目标,提出一种主动前轮转向(AFS)与电液复合制动集成的控制策略.AFS控制器采用滑模变结构控制,滑移率控制器采用滑模极值搜索算法,基于分层结构(上层为期望制动力矩计算模块,中层为考虑执行器带宽的动态控制分配模块,下层为电机与液压复合执行器),并考虑位置与速率约束.转向制动时,考虑车辆纵向动力学对侧向动力学的影响,引入前轮转角对滑移率控制律进行了修正.在MATLAB/Simulink中建立七自由度整车模型,对控制算法进行了验证.结果表明:分离路面直线制动时,所提出的控制策略可以同时保证制动能量回收和制动方向稳定性;转弯制动时,可以更好地跟踪理想横摆角速度,提高了车辆的侧向稳定性. 展开更多
关键词 车辆工程 电液复合制动 主动前轮转向 能量回收 控制策略 极值搜索算法
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考虑侧向稳定性的分布式电驱动汽车制动滑移率控制 被引量:3
19
作者 袁希文 文桂林 周兵 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第5期43-48,121,共7页
针对分布式电驱动汽车在复杂路面紧急制动时引起车轮突然滑转或抱死而导致的车辆失去转向能力甚至甩尾的问题,提出了一种考虑车辆侧向稳定性的电液复合制动滑移率控制策略。滑移率控制采用了滑模极值搜索算法,基于分层结构,即上层为期... 针对分布式电驱动汽车在复杂路面紧急制动时引起车轮突然滑转或抱死而导致的车辆失去转向能力甚至甩尾的问题,提出了一种考虑车辆侧向稳定性的电液复合制动滑移率控制策略。滑移率控制采用了滑模极值搜索算法,基于分层结构,即上层为期望制动力矩计算模块,中层为考虑执行器带宽的动态控制分配模块,下层为电液复合执行器,同时还考虑了位置和速率约束且应用主动前轮转向(AFS)系统补偿侧向稳定性。基于MATLAB/Simulink建立了7自由度整车模型,在分离路面典型制动工况下对控制算法进行了验证。结果表明:所提控制策略可以有效减小制动距离,保证车辆侧向稳定性;滑移率控制器可以自适应于路面附着系数的变化。 展开更多
关键词 电动汽车 电液复合制动 极值搜索算法 侧向稳定性 滑移率控制
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