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题名基于双环PID算法与大津法的板球视觉控制系统
被引量：13
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作者
徐涢基
龚明
龚诚
王莉
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机构
华东交通大学理工学院电气与信息工程分院
南昌大学机电工程学院
海南大学信息与通信工程学院电气与信息工程分院
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出处
《传感器与微系统》
CSCD
2020年第11期81-84,共4页
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文摘
针对板球视觉控制系统易受光强影响及控制效果不佳的问题,研制了一种基于图像传感器的板球视觉控制系统。图像处理算法采用了大津法,对图像二值化处理效果做了对比,并对小球图像进行二值化优化处理,获取了准确的质心坐标。针对板球视觉控制系统的小球运动特点,设计了双环比例—积分—微分(PID)算法,并对小球运动进行优化控制。本系统实现了二值化图像的阈值自适应,小球实现了任意区域间的切换运动及避开阻挡区域的路径规划运动,控制系统精度达到设计要求。
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关键词
图像传感器
板球视觉控制系统
二值化
大津法
双环比例—积分—微分(PID)算法
阈值自适应
路径规划
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Keywords
image sensor
cricket vision control system
binarization
Otsu method
double-loop proportional integral-differential(PID)algorithm
threshold adaptation
path planning
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分类号
TP212
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TN876
[电子电信—信息与通信工程]
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题名果园作业平台静态防倾翻控制系统的设计
被引量：1
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作者
刘丽星
刘洪杰
裴晓康
杨欣
李建平
王鹏飞
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机构
河北农业大学机电工程学院
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出处
《农机化研究》
北大核心
2022年第8期92-96,共5页
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基金
河北省重点研发计划项目(19221902D)
国家现代农业产业技术体系建设专项(CARS-27)
河北省现代农业产业技术体系水果创新团队项目(HBCT2018100205)。
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文摘
为了提高果园作业平台高空作业时的稳定性,针对我国果园平整度和通过性不佳的特点,设计了一款静态防倾翻的控制系统。以板球控制系统为中心控制系统,以STM32F103ZET6单片机为核心处理芯片,采用PID双闭环控制,对系统的软件和硬件进行设计。研究旨在为果园作业平台静态防倾翻控制系统的设计提供新的思路。
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关键词
果园作业平台
防倾翻
板球控制系统
PID双闭环控制
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Keywords
orchard operation platform
anti-tipping
cricket control system
pid double closed-loop control
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分类号
S224.4
[农业科学—农业机械化工程]
S219.86
[农业科学—农业机械化工程]
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