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题名广义S面的水下机器人控制器设计
被引量：8
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作者
王建国
吴恭兴
万磊
孙玉山
王丽荣
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机构
哈尔滨工程大学水下智能机器人技术国防科技重点实验室
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出处
《电机与控制学报》
EI
CSCD
北大核心
2009年第A01期144-148,共5页
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基金
国家自然科学基金(50579007)
国家"八六三"计划(2008AA092301-2)
哈尔滨工程大学基础研究基金(HEUFT08017)
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文摘
为了改善水下机器人的控制效果,进行控制器设计研究。设计一个板极模型控制器,并且对Sigmoid型S面控制器和板极模型控制器进行对比研究。在此基础上,提出广义S面控制器。该控制器体现了模糊控制的思想,具有PD控制的简单结构;与模糊控制相比,不仅细化了模糊规则,而且降低了参数调整的复杂度,减少了计算量。将两种方法应用于水下机器人仿真研究和海上实验。仿真及实验结果的分析表明,在同样参数设置情况下,选择收敛性较好的S型非线性函数代替Sigmoid型S面控制器中的Sigmoid函数生成的广义S面控制器具有更好的控制效果。
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关键词
广义S面控制器
S面控制
板极模型
SIGMOID函数
控制器比较
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Keywords
generalized S-plane controller
S-plate control
＇ capacitor plate model
Sigmoid function
controller compare
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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