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题名一种新型板材安装机器人的空间直线轨迹规划
被引量：1
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作者
樊旭
杨冬
张改萍
李贺立
李铁军
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机构
河北工业大学机械工程学院
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出处
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2017年第6期62-68,共7页
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基金
国家"十二五"科技支撑计划资助项目(2013BAF07B08)
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文摘
针对自主研发的建筑板材安装机器人进行了空间直线轨迹规划的研究。对该机器人进行了运动学分析,并在关节空间中运用模拟CP控制方法配合五次多项式插值进行轨迹规划,从而保证了在运动控制中各关节运动的实时同步性和速度连续性。借助Matlab机器人工具箱和Labview编程软件进行了仿真与实验,完成了对机器人末端空间直线轨迹规划的任务。
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关键词
板材安装机器人
运动学分析
空间直线轨迹规划
五次多项式插值
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Keywords
slabstone-installing robot
kinematic analysis
space linear trajectory planning
five times polynomial interpolation
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分类号
TU689
[建筑科学—建筑技术科学]
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题名一种大型高空板材安装机器人分析与研究
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作者
李贺立
杨冬
张改萍
曹伟涛
李铁军
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机构
河北工业大学机械工程学院
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出处
《机床与液压》
北大核心
2017年第15期23-27,96,共6页
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基金
国家"十二五"科技支撑计划资助项目(2013BAF07B08)
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文摘
针对目前高空狭小工作空间、大型重板材安装实际环境的需要,尤其是板材安装仍依赖人工的问题进行了高空板材安装智能化的相关技术研究。对该高空板材安装机器人进行了运动学分析,求出了其运动学正解和逆解。并对其中关键机构四连杆通过建立普通数学模型和模糊数学模型进行了优化,得到机构的最优解,为该机器人的轨迹规划提供了依据。
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关键词
高空板材安装机器人
运动学分析
四连杆机构
模糊优化
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Keywords
Upper plate installed robots
Kinematics analysis
Four-bar linkage
Fuzzy optimization
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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