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一种考虑加速度需求的车速自适应控制方法
被引量：
14
1
作者
熊璐
付志强
+1 位作者
柏满飞
章仁燮
《西安交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第1期62-69,共8页
针对智能车辆纵向控制要同时满足期望车速和期望加速度的需求,同时考虑到道路阻力变化对纵向控制的影响,提出一种考虑加速度需求的车速自适应控制方法。利用车辆纵向动力学模型,通过自适应遗忘因子递归最小二乘法对道路阻力进行估计。...
针对智能车辆纵向控制要同时满足期望车速和期望加速度的需求,同时考虑到道路阻力变化对纵向控制的影响,提出一种考虑加速度需求的车速自适应控制方法。利用车辆纵向动力学模型,通过自适应遗忘因子递归最小二乘法对道路阻力进行估计。在此基础上基于条件积分方法设计耦合的车速和加速度控制律,通过积分自动调节和切换策略,保证了车速控制和加速度控制的平滑切换,并且通过建立李雅普诺夫函数,证明了车速跟踪误差的全局渐进稳定。最后,通过仿真试验和实车试验验证了控制方法的有效性。
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关键词
智能车辆
车速控制
加速度控制
自适应
方法
条件积分方法
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职称材料
考虑线控转向非线性和不确定性的转向角控制
被引量：
7
2
作者
余卓平
章仁夑
+1 位作者
熊璐
李增良
《同济大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第1期79-86,共8页
研究了线控转向系统的转向轮转角跟踪控制.控制算法的设计建立在对轮胎回正力矩的非线性特性以及系统参数不确定性进行分析的基础上,并考虑了执行器力矩受限的情况.基于一种条件积分方法,设计前馈加抗积分饱和的状态反馈控制算法来获得...
研究了线控转向系统的转向轮转角跟踪控制.控制算法的设计建立在对轮胎回正力矩的非线性特性以及系统参数不确定性进行分析的基础上,并考虑了执行器力矩受限的情况.基于一种条件积分方法,设计前馈加抗积分饱和的状态反馈控制算法来获得期望的转向轮转角.根据非线性控制理论,通过建立李雅普诺夫函数,证明线控转向控制系统的渐进稳定.最后,通过实车试验证明控制算法能够有效实现转向轮转角的精确跟踪控制.
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关键词
关键词:轮胎非线性特性
线控转向系统
参数不确定性
条件积分方法
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职称材料
题名
一种考虑加速度需求的车速自适应控制方法
被引量：
14
1
作者
熊璐
付志强
柏满飞
章仁燮
机构
同济大学汽车学院
同济大学中德学院
出处
《西安交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第1期62-69,共8页
基金
国家自然科学基金资助项目(51475333)
上海市科委资助项目(17DZ1100202)
文摘
针对智能车辆纵向控制要同时满足期望车速和期望加速度的需求,同时考虑到道路阻力变化对纵向控制的影响,提出一种考虑加速度需求的车速自适应控制方法。利用车辆纵向动力学模型,通过自适应遗忘因子递归最小二乘法对道路阻力进行估计。在此基础上基于条件积分方法设计耦合的车速和加速度控制律,通过积分自动调节和切换策略,保证了车速控制和加速度控制的平滑切换,并且通过建立李雅普诺夫函数,证明了车速跟踪误差的全局渐进稳定。最后,通过仿真试验和实车试验验证了控制方法的有效性。
关键词
智能车辆
车速控制
加速度控制
自适应
方法
条件积分方法
Keywords
intelligent vehicle
speed control
acceleration control
adaptive algorithm
conditional integration algorithm
分类号
U46 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
考虑线控转向非线性和不确定性的转向角控制
被引量：
7
2
作者
余卓平
章仁夑
熊璐
李增良
机构
同济大学汽车学院
同济大学智能型新能源汽车协同创新中心
出处
《同济大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第1期79-86,共8页
基金
国家自然科学基金(51475333)
文摘
研究了线控转向系统的转向轮转角跟踪控制.控制算法的设计建立在对轮胎回正力矩的非线性特性以及系统参数不确定性进行分析的基础上,并考虑了执行器力矩受限的情况.基于一种条件积分方法,设计前馈加抗积分饱和的状态反馈控制算法来获得期望的转向轮转角.根据非线性控制理论,通过建立李雅普诺夫函数,证明线控转向控制系统的渐进稳定.最后,通过实车试验证明控制算法能够有效实现转向轮转角的精确跟踪控制.
关键词
关键词:轮胎非线性特性
线控转向系统
参数不确定性
条件积分方法
Keywords
nonlinear characteristic
steer-by-wire systems
parameters uncertainty
conditional integrators
分类号
U463.4 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
一种考虑加速度需求的车速自适应控制方法
熊璐
付志强
柏满飞
章仁燮
《西安交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019
14
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职称材料
2
考虑线控转向非线性和不确定性的转向角控制
余卓平
章仁夑
熊璐
李增良
《同济大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
7
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职称材料
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