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水下滑翔机李雅普诺夫稳定性分析 被引量:8
1
作者 赵宝强 王晓浩 +1 位作者 姚宝恒 连琏 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第1期83-87,共5页
水下滑翔机作为一种新型的水下机器人利用了水平固定翼将净重力转换为前进驱动力,从而降低了水下机器人的功耗,在海洋科学研究、环境监测、资源探测和军事侦察等方面都具有广阔的应用前景。为了得到实际水下滑翔机稳定性与设计参数和控... 水下滑翔机作为一种新型的水下机器人利用了水平固定翼将净重力转换为前进驱动力,从而降低了水下机器人的功耗,在海洋科学研究、环境监测、资源探测和军事侦察等方面都具有广阔的应用前景。为了得到实际水下滑翔机稳定性与设计参数和控制参数之间的关系,将已建立的水下滑翔机一般数学模型应用于具体的实际水下滑翔机上。在此基础上将模型线性化,结合李雅普诺夫稳定性第一定理和第二定理,分析出水下滑翔机定常运动的动态稳定性随设计参数(初稳性高)和控制参数(姿态调节控制量)变化的规律。为水下滑翔机器人的设计和控制提供理论依据。 展开更多
关键词 水下滑翔机 运动稳定 雅普诺夫定理 运动控制 动力学模型 初稳性高 直线定常运动 螺旋定常运
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月球精确软着陆李雅普诺夫稳定制导律 被引量:3
2
作者 梁栋 刘良栋 何英姿 《中国空间科学技术》 EI CSCD 北大核心 2011年第2期25-31,共7页
为实现在月球表面期望的着陆点进行精确软着陆,以月球精确软着陆三维球体非线性轨道动力学模型为基础,采用李雅普诺夫直接法,构造了基于能量的李雅普诺夫函数,设计了跟踪收敛滑动模态的精确制导律,并通过李雅普诺夫稳定性理论证明了该... 为实现在月球表面期望的着陆点进行精确软着陆,以月球精确软着陆三维球体非线性轨道动力学模型为基础,采用李雅普诺夫直接法,构造了基于能量的李雅普诺夫函数,设计了跟踪收敛滑动模态的精确制导律,并通过李雅普诺夫稳定性理论证明了该制导控制律的全局指数稳定性,给出矢量推力实现方法。仿真表明,该制导方法能够满足月球精确软着陆的需要。 展开更多
关键词 雅普诺夫稳定 精确软着陆 滑动模态 制导 月球探测
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基于李雅普诺夫稳定理论的三维导引律研究
3
作者 糜玉林 张友安 杨华东 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2002年第S2期85-87,92,共4页
首先,给出了三维空间导弹—目标追逃运动的空间矢量方程,在此基础上推导了三维导引的动力学方程,在三维空间建立了导弹—目标的追逃运动模型,所采用的坐标系与通常描述导弹运动的坐标系相一致。然后,在假设目标运动信息完全已知条件下... 首先,给出了三维空间导弹—目标追逃运动的空间矢量方程,在此基础上推导了三维导引的动力学方程,在三维空间建立了导弹—目标的追逃运动模型,所采用的坐标系与通常描述导弹运动的坐标系相一致。然后,在假设目标运动信息完全已知条件下对变速机动目标应用基于李雅普诺夫稳定性理论的控制方法提出了一种三维制导算法。最后,全弹道六自由度数学仿真结果表明了模型的正确性和制导算法的有效性。 展开更多
关键词 三维追逃模型 制导 机动目标 雅普诺夫稳定性理论
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加权向量范数型李雅普诺夫函数在大系统稳定性中的应用
4
作者 唐功友 刘永清 《青岛科技大学学报(自然科学版)》 CAS 1989年第4期1-8,共8页
本文构造加权向量1-范数型李雅普诺夫函数。利用向量李雅普诺夫函数法结合比较原理研究线性定常大系统的稳定性。实现了大系统在稳定性分析中的模型集结。与[1]的处理方法相比,本文的结果有更广泛的实用性,并减弱了子系统间关联项的保... 本文构造加权向量1-范数型李雅普诺夫函数。利用向量李雅普诺夫函数法结合比较原理研究线性定常大系统的稳定性。实现了大系统在稳定性分析中的模型集结。与[1]的处理方法相比,本文的结果有更广泛的实用性,并减弱了子系统间关联项的保守性。 展开更多
关键词 雅普诺夫函数 大系统稳定性理论 比较原理 模型集结
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用李雅普诺夫向量法分析线性定常大系统的稳定性
5
作者 刘利华 王晓琴 《陕西科技大学学报(自然科学版)》 2003年第5期10-12,共3页
在研究大系统的稳定性时先将整个大系统分解为若干个子系统,并且切断系统间的关联得到若干个孤立子系统;再研究孤立子系统的稳定性,并且由大系统间的关联关系得到整个系统的稳定条件,用李雅普诺夫向量法对线性定常互联大系统的稳定性进... 在研究大系统的稳定性时先将整个大系统分解为若干个子系统,并且切断系统间的关联得到若干个孤立子系统;再研究孤立子系统的稳定性,并且由大系统间的关联关系得到整个系统的稳定条件,用李雅普诺夫向量法对线性定常互联大系统的稳定性进行了分析,得到了判定线性定常互联大系统在平衡点的渐近稳定的有效方法。 展开更多
关键词 雅普诺夫向量法 线性定常大系统 稳定 渐近稳定 判定方法
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基于李雅普诺夫指数的四旋翼无人飞行器结构参数优化稳定性分析 被引量:3
6
作者 陈城 符伟杰 +2 位作者 刘娜 毛春雷 韩继伟 《动力学与控制学报》 2019年第6期497-507,共11页
为了提高四旋翼无人飞行器的运动稳定性,通过改变机械结构参数,研究了变结构参数对系统稳定性的影响.本文以四旋翼无人飞行器的偏航阶段为对象,根据基于动力学模型的李雅普诺夫指数计算过程,得到了影响系统稳定性的主要机械结构参数,并... 为了提高四旋翼无人飞行器的运动稳定性,通过改变机械结构参数,研究了变结构参数对系统稳定性的影响.本文以四旋翼无人飞行器的偏航阶段为对象,根据基于动力学模型的李雅普诺夫指数计算过程,得到了影响系统稳定性的主要机械结构参数,并采用李雅普诺夫指数法建立其主要机械结构参数与系统运动稳定性之间的量化关系,以期指导系统的机械结构设计及控制系统优化,提高系统的可靠性和稳定性,最后,通过实验验证理论仿真分析过程中的结论.该方法与李雅普诺夫的第二法相比,其主要优势是计算指数方法的可构建性,并可以使复杂非线性系统的稳定性分析成为可能. 展开更多
关键词 四旋翼无人飞行器 机械结构参数 运动稳定 雅普诺夫指数
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基于李雅普诺夫稳定性理论的抽水蓄能机组安全阈值整定方法 被引量:2
7
作者 姜涛 张雨薇 +2 位作者 邓英 李勇 田德 《水电能源科学》 北大核心 2018年第12期148-151,共4页
随着抽水蓄能电站数量的不断增加,其安全监控与管理就变得极为重要。抽水蓄能机组经常面临工况的急剧转换如突发事件甩负荷等,可能会给运行管理带来安全隐患。为此,基于李雅普诺夫稳定性理论提出了构建安全系统模型的安全阈值整定方法,... 随着抽水蓄能电站数量的不断增加,其安全监控与管理就变得极为重要。抽水蓄能机组经常面临工况的急剧转换如突发事件甩负荷等,可能会给运行管理带来安全隐患。为此,基于李雅普诺夫稳定性理论提出了构建安全系统模型的安全阈值整定方法,并利用河北张河湾抽水蓄能电站的实际运行数据,对其进行了动态系统建模,完成了安全模型的构建及安全阈值的整定。将整定的阈值作为停机标准,对抽水蓄能机组实际运行参数进行动态实时监控,保证了机组安全平稳运行。 展开更多
关键词 抽水蓄能机组 雅普诺夫稳定 安全阈值 系统辨识
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一类四阶非线性系统的李雅普诺夫函数的稳定性
8
作者 杨芳 《内蒙古财经学院学报(综合版)》 2007年第2期-,共2页
本文运用"类比法",在文[1]的基础上,构造了一类四阶非线性系统的李雅普诺夫函数,给出了该系统的全局渐近稳定性的充分条件,较大推广了文[1]的结果。
关键词 四阶非线性系统 雅普诺夫函数 全局稳定
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一类四阶非线性系统的李雅普诺夫函数的稳定性
9
作者 杨芳 《内蒙古财经学院学报(综合版)》 2007年第1期106-107,共2页
本文运用“类比法”,在文[1]的基础上,构造了一类四阶非线性系统的李雅普诺夫函数给出了该系统的全局渐近稳定性的充分条件,较大推广了文[1]的结果。
关键词 四阶非线性系 雅普诺夫函数 全局稳定
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炮弹非线性运动稳定性的李雅普诺夫第二方法 被引量:4
10
作者 张迅 《弹箭与制导学报》 CSCD 1995年第2期47-51,共5页
应用李雅普诺夫(HOB)第二方法导出自旋炮弹等轴对称抛射体在具有任意形式的非线性(含线性)静力矩作用下运动稳定性的充分条件,并给出三次方静力矩系统和线性定常系统的运动稳定分析。
关键词 炮弹 稳定 雅普诺夫函数 非线性方程 弹药
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在李雅普诺夫意义下全局渐过稳定一个充分条件的研究 被引量:1
11
作者 张振国 刘卫胜 《河北工学院学报》 1995年第3期80-84,共5页
本文将在李雅普诺夫意义下建立判断非定常的扰动运动微分方程组的零解为全局渐近稳定的一个定理,它将作为判断全局渐近稳定的一个充分条件.
关键词 雅普诺夫 全局渐近稳定 零解 微分方程
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关于一类具有不可变量三阶方程组的整体渐近稳定李雅普诺夫函数的结构
12
作者 李清 王华 《Chinese Quarterly Journal of Mathematics》 CSCD 1995年第2期94-105,共12页
In the paper we discuss the global asymptotic stability of a type of nonlinear third-order systems with nonseparable variables by using method of Liapunov functions.By means of the analogism and the improved Barbashin... In the paper we discuss the global asymptotic stability of a type of nonlinear third-order systems with nonseparable variables by using method of Liapunov functions.By means of the analogism and the improved Barbashin-Krasovskill theorem,we give some sufficient conditions which have not been reported. 展开更多
关键词 不可变量三阶方程组 整体渐近稳定雅普诺夫函数 结构
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基于李雅普诺夫函数的航空发动机非线性控制设计方法 被引量:2
13
作者 商国军 王继强 +2 位作者 夏超 胡欢 赵明宇 《航空发动机》 2014年第6期38-42,共5页
针对航空发动机非线性模型,提出了1种基于李雅普诺夫(Lyapunov)函数的航空发动机非线性控制设计方法。在保证系统稳定的前提下,采用该方法完成了航空发动机非线性控制器的设计。仿真研究结果表明:该设计方法可提高系统响应速度,能有效... 针对航空发动机非线性模型,提出了1种基于李雅普诺夫(Lyapunov)函数的航空发动机非线性控制设计方法。在保证系统稳定的前提下,采用该方法完成了航空发动机非线性控制器的设计。仿真研究结果表明:该设计方法可提高系统响应速度,能有效抑制干扰,且具有良好的跟踪性和鲁棒性,有效改进了航空发动机控制系统的性能。 展开更多
关键词 非线性控制 非线性模型 雅普诺夫函数 稳定 航空发动机
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一类三阶非线性系统的李雅普诺夫函数的构造 被引量:6
14
作者 原新生 张怀涛 《安阳师范学院学报》 2011年第5期53-55,共3页
本文用能量度量算法构造了一类三阶非线性系统的李雅普诺夫函数,从而研究了它们零解的全局渐近稳定性.
关键词 雅普诺夫函数 能量度量算法 非线性系统 全局渐近稳定
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一类四阶非线性系统的李雅普诺夫函数的构造 被引量:1
15
作者 原新生 吕金城 李波 《安阳师范学院学报》 2016年第2期4-6,共3页
本文用能量度量算法构造了一类四阶非线性系统的李雅普诺夫函数从而研究了它们零解的全局渐近稳定性.
关键词 雅普诺夫函数 能量度量算法 非线性系统 全局渐近稳定
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李雅普诺夫噪声主动控制算法的研究 被引量:1
16
作者 伍彩云 《沈阳理工大学学报》 CAS 2011年第3期5-9,共5页
为解决噪声主动控制系统中的非线性问题,提出基于李雅普诺夫稳定性理论的李雅普诺夫噪声主动控制算法。同基于梯度下降原理的传统噪声主动控制FXLMS算法不同,该算法首先定义跟踪误差的李雅普诺夫函数,基于李雅普诺夫稳定性理论自适应地... 为解决噪声主动控制系统中的非线性问题,提出基于李雅普诺夫稳定性理论的李雅普诺夫噪声主动控制算法。同基于梯度下降原理的传统噪声主动控制FXLMS算法不同,该算法首先定义跟踪误差的李雅普诺夫函数,基于李雅普诺夫稳定性理论自适应地调整输出误差双线性滤波器的权系数,使系统的误差渐近趋近于零,并且根据李雅普诺夫稳定性理论确保噪声主动控制系统的稳定性。通过仿真可以看出,在非线性噪声主动控制系统中,李雅普诺夫噪声主动控制算法优于FXLMS算法. 展开更多
关键词 噪声主动控制 雅普诺夫稳定理论 自适应控制 非线性信号处理 FX-LMS算法
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李雅普诺夫函数的构造及应用 被引量:8
17
作者 张永华 苑文法 《榆林学院学报》 2011年第6期21-23,共3页
运用李雅普诺夫稳定性理论对系统零解稳定性判断分析,介绍了函数的构造方法和形式,并举例说明。
关键词 雅普诺夫定理 稳定 雅普诺夫函数
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关于一类四阶非线性系统李雅普诺夫函数构造的研究 被引量:31
18
作者 梁在中 《应用数学和力学》 CSCD 北大核心 1995年第2期181-188,共8页
本文导出了四维线性系统的李雅普诺夫函数公式,研究了一类四阶非线性系统平凡解的稳定性。
关键词 稳定 雅普诺夫函数 非线性系统 常微分方程
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基于李雅普诺夫和相平面图的车辆失稳机理研究 被引量:1
19
作者 陈赟 陈勇 +3 位作者 阙瑞义 么鸣涛 管继富 王旭鹏 《车辆与动力技术》 2021年第4期11-14,22,共5页
为了提高分布式驱动无人驾驶平台的操纵稳定性,基于李雅普诺夫第一法和相平面图对车辆的失稳机理进行了系统的分析.首先建立基于Fiala轮胎模型的非线性二自由度车辆动力学模型;然后对车辆非线性系统平衡点进行求解并分析;最后在不同工... 为了提高分布式驱动无人驾驶平台的操纵稳定性,基于李雅普诺夫第一法和相平面图对车辆的失稳机理进行了系统的分析.首先建立基于Fiala轮胎模型的非线性二自由度车辆动力学模型;然后对车辆非线性系统平衡点进行求解并分析;最后在不同工况下分析车辆的质心侧偏角和横摆角速度相平面图,并对稳定性条件和失稳机理进行了分析.研究结果表明:当车轮转向角小于分叉点对应的转向角度时,车辆能够很好地执行驾驶意图;当车轮转向角大于分叉点对应的角度,则稳定平衡点消失,从而导致车辆失稳.该方法为车辆稳定性分析提供了理论依据. 展开更多
关键词 车辆稳定 相平面图 雅普诺夫稳定
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单相并网储能双向变流器线性时间周期模型的稳定性分析
20
作者 聂晓华 占美娟 +1 位作者 刘一丹 熊旺 《南昌大学学报(工科版)》 CAS 2024年第2期193-202,共10页
针对传统线性时不变模型无法描述储能双向变流器多频次谐波间交互耦合现象的问题,提出了一种单相并网储能双向变流器的线性时间周期模型,并进行稳定性分析。基于线性时间周期理论对单相并网储能双向变流器进行建模,得到非线性时间周期模... 针对传统线性时不变模型无法描述储能双向变流器多频次谐波间交互耦合现象的问题,提出了一种单相并网储能双向变流器的线性时间周期模型,并进行稳定性分析。基于线性时间周期理论对单相并网储能双向变流器进行建模,得到非线性时间周期模型;围绕周期轨道将该模型线性化,得到储能双向变流器的线性时间周期时域模型;通过傅里叶展开推出了储能双向变流器的线性时间周期频域模型;利用李雅普诺夫第一方法分析比例积分控制器在不同参数下的储能双向变流器小信号模型的稳定性及稳定边界。MATLAB/Simulink仿真实验结果表明:建立的单相并网储能双向变流器的线性时间周期模型具有准确性和稳定性,稳定性边界正确。 展开更多
关键词 储能双向变流器 线性化 线性时间周期 雅普诺夫第一方法 稳定性分析
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