基于李雅普诺夫稳定理论的异步电机在线转子时间常数辨识方法 被引量：10

1

作者 曹朋朋 张兴 +2 位作者 杨淑英 谢震 郭磊磊 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第14期3947-3954,共8页

在异步电机间接矢量控制系统中,当定向转子时间常数Tr偏离真实值时,磁场定向就会出现偏差。为此该文深入分析Tr存在偏差时,电机磁场、转矩和电压的变化,并在此基础上从李雅普诺夫稳定理论角度推导出一个优化无功功率模型。该方法在无功... 在异步电机间接矢量控制系统中,当定向转子时间常数Tr偏离真实值时,磁场定向就会出现偏差。为此该文深入分析Tr存在偏差时,电机磁场、转矩和电压的变化,并在此基础上从李雅普诺夫稳定理论角度推导出一个优化无功功率模型。该方法在无功功率模型中引入定子频率倒数对无功偏差进行标幺化,这使得电机在高、低速都有相近的Tr收敛速度,同时该方法可直接应用于电机四象限运行场合。仿真和实验结果验证了该方法的有效性。 展开更多

关键词 间接矢量控制 转子时间常数 李雅普诺夫稳定理论 无功功率 标幺化 四象限运行

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基于李雅普诺夫稳定理论的三维导引律研究

2

作者 糜玉林 张友安 杨华东 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2002年第S2期85-87,92,共4页

首先,给出了三维空间导弹—目标追逃运动的空间矢量方程,在此基础上推导了三维导引的动力学方程,在三维空间建立了导弹—目标的追逃运动模型,所采用的坐标系与通常描述导弹运动的坐标系相一致。然后,在假设目标运动信息完全已知条件下... 首先,给出了三维空间导弹—目标追逃运动的空间矢量方程,在此基础上推导了三维导引的动力学方程,在三维空间建立了导弹—目标的追逃运动模型,所采用的坐标系与通常描述导弹运动的坐标系相一致。然后,在假设目标运动信息完全已知条件下对变速机动目标应用基于李雅普诺夫稳定性理论的控制方法提出了一种三维制导算法。最后,全弹道六自由度数学仿真结果表明了模型的正确性和制导算法的有效性。 展开更多

关键词 三维追逃模型 制导 机动目标 李雅普诺夫稳定性理论

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“李雅普诺夫稳定性理论”的教学研究 被引量：8

3

作者 齐晓慧 《电力系统及其自动化学报》 CSCD 北大核心 2005年第3期91-94,共4页

李雅普诺夫稳定性理论是控制理论中最重要的组成部分之一,也是课程教学中的重点和难点。依据循序渐进、由浅入深的认识规律,在教学实践中,探讨了一种从实际中引入问题—展开剖析问题—在实际中应用理论的教学方法,收到了较好的教学效果。

关键词 李雅普诺夫稳定性理论 教学研究 组成部分 控制理论 课程教学 循序渐进 认识规律 教学实践 教学方法 教学效果

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基于Lyapunov稳定理论设计MRAC系统的简单方法 被引量：9

4

作者 柳晓菁 易建强 赵冬斌 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第8期1933-1935,共3页

基于李雅普诺夫稳定理论,用统一格式研究单输入单输出模型参考自适应控制系统,提出一种利用模型输出微分测量值来设计控制系统的方法,避免了被控对象输出微分不可测的问题,从而省掉一组滤波器,不需要辅助信号,而且结构上大为简化。由于... 基于李雅普诺夫稳定理论,用统一格式研究单输入单输出模型参考自适应控制系统,提出一种利用模型输出微分测量值来设计控制系统的方法,避免了被控对象输出微分不可测的问题,从而省掉一组滤波器,不需要辅助信号,而且结构上大为简化。由于采用从模型取状态的方法,增加了抗噪声干扰的能力。 展开更多

关键词 MRAC系统 李雅普诺夫稳定理论 严格正实 统一格式

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牵引车牵引运动的稳定性研究 被引量：4

5

作者 任少云 张云侠 +1 位作者 张建武 钟兴华 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第9期1470-1475,1480,共7页

在大负荷拖载行驶工况下,牵引车存在复杂的动力学特性.建立了14自由度车辆牵引力学模型,它包含地面附着系数与车轮滑转率的分段非线性关系.通过对牵引运动方程的当量线性化分析,运用李雅普诺夫一次近似理论,得到牵引车牵引稳定性的判定... 在大负荷拖载行驶工况下,牵引车存在复杂的动力学特性.建立了14自由度车辆牵引力学模型,它包含地面附着系数与车轮滑转率的分段非线性关系.通过对牵引运动方程的当量线性化分析,运用李雅普诺夫一次近似理论,得到牵引车牵引稳定性的判定依据;并进一步绘制了车辆牵引运动临界稳定图,为车辆牵引运动稳定性控制研究提供了理论判据. 展开更多

关键词 牵引车 力学模型 扰动方程 稳定性分析 李雅普诺夫稳定理论 牵引临界稳定图

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基于双线性系统理论的Boost DC/DC变换器新型控制策略 被引量：8

6

作者 张涌萍 张波 +1 位作者 陈斌 胡宗波 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第7期109-114,共6页

基于BoostDC/DC变换器的双线性大信号模型,直接应用李雅普诺夫稳定性理论,推导出一种新型控制策略,由新型控制律组成的闭环系统具有鲁棒稳定性和良好的输出调节特性。数值仿真和实验结果均验证了该新型控制律的有效性和实用性。

关键词 双线性系统 BOOST变换器 李雅普诺夫稳定性理论

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对应用暂态能量函数法分析电力系统暂态稳定性的评价 被引量：21

7

作者 万秋兰 单渊达 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2001年第6期57-59,共3页

基于李雅普诺夫稳定理论 ,对用于电力系统暂态稳定分析的暂态能量函数法进行了分析 ,认为可定量分析和快速性是其独特优势 ,不可靠性是其局限性。提出了暂态能量函数法用于非自治系统所必须满足的条件 ,包括用临界轨迹确定临界能量 ,以... 基于李雅普诺夫稳定理论 ,对用于电力系统暂态稳定分析的暂态能量函数法进行了分析 ,认为可定量分析和快速性是其独特优势 ,不可靠性是其局限性。提出了暂态能量函数法用于非自治系统所必须满足的条件 ,包括用临界轨迹确定临界能量 ,以及用临界轨迹得到的切除时间确定故障清除后的稳定平衡点等。尽管目前暂态能量函数法只作为电力系统暂态稳定分析的辅助工具 ,但如何提高它的可靠性并将其应用到非自治系统仍是有待深入研究的课题。 展开更多

关键词 非自治系统 电力系统 暂态稳定性 暂态能量函数法 李雅普诺夫稳定性理论

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参数摄动下欠驱动USV全局积分滑模控制技术研究

8

作者 马浩哲 赵江滨 +1 位作者 韦海宇 谈威 《舰船科学技术》 北大核心 2025年第5期112-117,共6页

在不确定洋流因素的影响下,通过有效的控制算法对无人船进行控制是其能够实现水下勘察、搜救巡逻等任务的有效前提。本文提出一种存在水动力参数摄动下基于LOS制导律的全局积分滑模轨迹跟踪控制器,首先通过视线法(LOS)设计位姿控制器从... 在不确定洋流因素的影响下,通过有效的控制算法对无人船进行控制是其能够实现水下勘察、搜救巡逻等任务的有效前提。本文提出一种存在水动力参数摄动下基于LOS制导律的全局积分滑模轨迹跟踪控制器,首先通过视线法(LOS)设计位姿控制器从而得出速度虚拟控制输入,其次通过全局积分滑模(GISMC)控制设计动态控制器,在控制器设计中采用改进的连续函数进行补偿,并通过李雅普诺夫函数保证整个闭环系统的稳定性。最后通过对2种不同曲率轨迹的跟踪仿真结果验证了所设计控制器的有效性和可靠性。 展开更多

关键词 水面无人艇 轨迹跟踪 李雅普诺夫稳定性理论 积分滑模控制 参数摄动

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六轴机械臂非奇异快速积分终端滑模轨迹跟踪控制研究

9

作者 陈涛 刘建璇 +2 位作者 王立忠 邹湘军 李晓娟 《系统仿真学报》 北大核心 2025年第8期2115-2123,共9页

针对机械臂建模参数精准性与扰动不确定性的轨迹跟踪控制问题,提出一种非奇异快速积分终端滑模控制方案。设计一种新型非奇异快速积分终端滑模控制器,非奇异快速终端滑模保证系统快速收敛的同时避免收敛中的奇异性问题,积分项用于提高... 针对机械臂建模参数精准性与扰动不确定性的轨迹跟踪控制问题,提出一种非奇异快速积分终端滑模控制方案。设计一种新型非奇异快速积分终端滑模控制器,非奇异快速终端滑模保证系统快速收敛的同时避免收敛中的奇异性问题,积分项用于提高对扰动的抑制能力,保证控制器对误差的快速响应;通过李雅普诺夫稳定性理论对控制器进行收敛性分析。仿真结果表明:所提控制方案能在有外部干扰的情况下保证关节轨迹精确跟踪,验证了方案的有效性。 展开更多

关键词 机械臂 非奇异快速积分终端滑模控制 轨迹跟踪 李雅普诺夫稳定性理论

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一类时滞动力网络的时滞相关稳定性 被引量：1

10

作者 涂俐兰 陆君安 《复杂系统与复杂性科学》 EI CSCD 2007年第2期33-38,共6页

研究了节点含时滞的复杂动力网络在平衡点的稳定性。基于时滞微分不等式和李雅普诺夫稳定性理论,提出了此网络的时滞相关的局部渐近稳定的充分条件,并给出了时滞上界的具体表达式。最后的数值模拟分析表明结果是可行且有效的。

关键词 时滞动力网络 时滞微分不等式 稳定性 李雅普诺夫稳定性理论

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复相系非平衡定态的稳定性

11

作者 唐经文 彭岚 +1 位作者 李友荣 曾丹苓 《重庆大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第12期36-38,共3页

利用李雅普诺夫稳定性理论第二方法对复相系非平衡定态的稳定性进行了分析,结果表明:对线性区非平衡定态而言,取总熵产为V函数,则恒有dV/dt<0,因此,系统是绝对稳定的;对非线性区非平衡定态而言,取熵产的二阶变分为V函数,可根据dV/dt... 利用李雅普诺夫稳定性理论第二方法对复相系非平衡定态的稳定性进行了分析,结果表明:对线性区非平衡定态而言,取总熵产为V函数,则恒有dV/dt<0,因此,系统是绝对稳定的;对非线性区非平衡定态而言,取熵产的二阶变分为V函数,可根据dV/dt的符号判断系统的稳定性. 展开更多

关键词 李雅普诺夫稳定性理论 复相系 稳定性

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基于齐次系统理论的多船有限时间饱和包容控制 被引量：1

12

作者 马俊达 谭冲 范佳佳 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第10期1779-1787,共9页

针对多领导者船舶编队控制问题,本文基于齐次系统有限时间稳定性理论,利用特定饱和约束函数,提出一种数学形式简化的有限时间饱和包容控制策略,实现船舶在有限时间内收敛于由虚拟领航船张成的凸包内,并保持其姿态镇定。将船舶模型化为... 针对多领导者船舶编队控制问题,本文基于齐次系统有限时间稳定性理论,利用特定饱和约束函数,提出一种数学形式简化的有限时间饱和包容控制策略,实现船舶在有限时间内收敛于由虚拟领航船张成的凸包内,并保持其姿态镇定。将船舶模型化为积分形式,利用自身状态信息以及其他船舶的状态信息,提出一种饱和包容控制律;考虑闭环系统的非齐次性,综合图论知识、Lyapunov稳定性理论以及齐次系统稳定性理论等方面内容,从理论上证明编队系统中所有状态变量能够在有限时间内收敛;仿真结果证明了所提控制策略的有效性。 展开更多

关键词 多船 有限时间控制 齐次系统理论 包容控制 输入饱和约束 李雅普诺夫稳定性理论 船舶编队控制 图论

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面向电磁防护仿生的神经元稳定性分析和抗扰特性研究 被引量：1

13

作者 张明亮 杨新梦 +3 位作者 张桂朋 白英杰 张明志 余志强 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第7期3110-3118,共9页

为了丰富电磁防护方法,探讨了基于神经抗扰机理的电磁防护仿生新方法。采用李雅普诺夫稳定性理论和Routh-Hurwitz判据研究了Hodgkin-Huxley神经元模型(简称HH神经元模型)的稳定性,对模型参数满足稳定性的解析条件进行了推导。采用相关... 为了丰富电磁防护方法,探讨了基于神经抗扰机理的电磁防护仿生新方法。采用李雅普诺夫稳定性理论和Routh-Hurwitz判据研究了Hodgkin-Huxley神经元模型(简称HH神经元模型)的稳定性,对模型参数满足稳定性的解析条件进行了推导。采用相关系数和田口正交方法评估了HH神经元模型抵抗电磁干扰的能力,以抵抗电磁干扰能力最强为目标对模型参数进行了优化。研究结果表明:HH神经元模型要想保持稳定性能参数应该限定在一定范围内取值;HH神经元模型具有抵抗电磁干扰的能力;优化HH神经元模型参数可以提高抵抗电磁干扰的性能。该研究结果为基于神经抗扰机理的仿生电路设计提供了重要的参考。 展开更多

关键词 电磁防护仿生 HH神经元模型 李雅普诺夫稳定性理论 Routh-Hurwitz判据 抗扰能力 相关系数 田口正交方法

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带输入饱和的双摆桥式起重机神经网络滑模控制 被引量：2

14

作者 刘佳辉 程文明 +1 位作者 谌庆荣 杜润 《控制工程》 CSCD 北大核心 2024年第4期687-694,共8页

针对现代工业中输入饱和受限的双摆桥式起重机防摇摆控制问题,设计了一种基于神经网络的非奇异终端滑模控制器。首先,分析起重机的非线性动力学系统,并引入抗饱和模块将系统所需的控制力限制在驱动电机能提供的最大驱动力内;然后,采用... 针对现代工业中输入饱和受限的双摆桥式起重机防摇摆控制问题,设计了一种基于神经网络的非奇异终端滑模控制器。首先,分析起重机的非线性动力学系统,并引入抗饱和模块将系统所需的控制力限制在驱动电机能提供的最大驱动力内;然后,采用部分状态信息反馈控制设计控制器,该控制器只需起重机小车位置、速度的反馈信息,无须实时测量吊重和摆角;之后,利用所提控制器跟踪经过规划的S形平滑函数,并用神经网络逼近起重机系统中复杂未知的非线性函数部分;最后,通过李雅普诺夫稳定性理论对系统状态的稳定性进行分析。仿真结果表明,所提控制器能在保证起重机小车准确定位的同时,有效抑制吊钩和重物的残余摆动,并且对外界干扰具有较强的鲁棒性。 展开更多

关键词 输入饱和 部分状态反馈控制 神经网络 双摆起重机 李雅普诺夫稳定性理论

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异步电机基于MRAC的转子时间常数在线辨识算法的统一描述 被引量：8

15

作者 曹朋朋 张兴 +1 位作者 杨淑英 谢震 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第19期62-70,共9页

应用于异步电机转子时间常数在线辨识的模型参考自适应控制器(MRAC),依据其参考模型设计的不同,有着不同的算法形式。在深入分析转子时间常数T_r偏差对电机间接磁场定向、输出电磁转矩、无功功率影响的基础上,运用李雅普诺夫稳定理论提... 应用于异步电机转子时间常数在线辨识的模型参考自适应控制器(MRAC),依据其参考模型设计的不同,有着不同的算法形式。在深入分析转子时间常数T_r偏差对电机间接磁场定向、输出电磁转矩、无功功率影响的基础上,运用李雅普诺夫稳定理论提出了T_r在线辨识的统一MRAC自适应律,通过自适应律中参数的不同配置,可以得到多种基于MRAC的T_r在线辨识算法。借助于统一自适应律理论,为多种辨识模型间的演化和对比提供了理论依据。同时,该文所提自适应律的统一描述也有助于基于MRAC的T_r辨识理论体系的完善,使得辨识模型的选择有章可循。仿真和实验结果验证了该文分析的有效性。 展开更多

关键词 异步电机 转子时间常数 统一自适应律 李雅普诺夫稳定理论

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基于闭环增益成形算法的船舶减摇鳍控制器设计与分析 被引量：4

16

作者 张涛 关巍 +1 位作者 苏作靖 任志浩 《上海海事大学学报》 北大核心 2020年第1期27-33,56,共8页

为增强船舶横摇稳定性,并对其物理本质特性进行深入研究,以工程应用需求为基础,设计一种基于闭环增益成形算法的简捷、高效、鲁棒性强的减摇鳍控制器。首次采用李雅普诺夫稳定性理论对该控制器进行稳定性分析并给出其稳定的充要条件。... 为增强船舶横摇稳定性,并对其物理本质特性进行深入研究,以工程应用需求为基础,设计一种基于闭环增益成形算法的简捷、高效、鲁棒性强的减摇鳍控制器。首次采用李雅普诺夫稳定性理论对该控制器进行稳定性分析并给出其稳定的充要条件。将规则波和多向不规则波作为外界干扰对该控制器进行MATLAB仿真,验证该控制器的有效性。结果表明,该控制器设计过程简单,控制参数物理意义明确,减摇效果良好,具有十分良好的工程应用潜力。 展开更多

关键词 船舶 减摇鳍 闭环增益成形 李雅普诺夫稳定理论

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欠驱动AUV的鲁棒位置跟踪控制 被引量：5

17

作者 毕凤阳 张嘉钟 +1 位作者 魏英杰 曹伟 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第11期1690-1695,共6页

为了实现具有参数不确定性和外界干扰的欠驱动AUV的水平面鲁棒位置跟踪,基于李雅普诺夫理论,使用反步法设计了一个非线性控制器,并利用滑模控制方法提高控制系统的鲁棒性;为了检验该控制器的性能,选择有时变参考速度的正弦曲线作为参考... 为了实现具有参数不确定性和外界干扰的欠驱动AUV的水平面鲁棒位置跟踪,基于李雅普诺夫理论,使用反步法设计了一个非线性控制器,并利用滑模控制方法提高控制系统的鲁棒性;为了检验该控制器的性能,选择有时变参考速度的正弦曲线作为参考轨迹,在控制输入受限的情况下,对具有参数不确定性和外界干扰的欠驱动AUV系统进行了数值仿真,结果表明本文设计的控制器能很好地实现欠驱动AUV的水平面位置跟踪控制,具有很强的鲁棒性。 展开更多

关键词 欠驱动自主水下航行器 鲁棒位置跟踪 反步法 李雅普诺夫稳定性理论 不确定性

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含时滞的复杂动态网络模型的指数同步 被引量：4

18

作者 李文林 苗静 刘振红 《河南师范大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2009年第5期1-4,共4页

研究了一类含时滞的复杂网络的指数同步问题,通过构造李雅普诺夫函数和一定的计算技巧,不仅给出了线性反馈控制器的设计方法,而且保证了驱动—响应网络模型的指数同步.最后,用仿真算例验证了所给方法的有效性.

关键词 复杂动态网络 指数同步 李雅普诺夫稳定性理论

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规划控制策略下的无人船航向简捷鲁棒控制 被引量：7

19

作者 关巍 周庆宏 +1 位作者 任志浩 滕斌 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第11期1801-1808,共8页

针对无人船规划控制策略中航向反馈控制模块的设计问题,本文采用闭环增益成形算法对其进行控制器设计研究。利用李雅普诺夫稳定性理论对闭环增益成形算法所设计航向控制器的鲁棒性和稳定性进行分析,证明了控制系统的L 2增益鲁棒性能与... 针对无人船规划控制策略中航向反馈控制模块的设计问题,本文采用闭环增益成形算法对其进行控制器设计研究。利用李雅普诺夫稳定性理论对闭环增益成形算法所设计航向控制器的鲁棒性和稳定性进行分析,证明了控制系统的L 2增益鲁棒性能与控制器参数密切相关,并可以由此定量地求解出控制器参数的取值范围。在仿真实验中采用本文所提出的控制器设计策略在多向不规则波条件下对大型船舶“育鲲”轮进行仿真实验,并将本文所提出的控制策略应用于小型无人船舶的仿真实验中,通过与非线性反馈控制算法的仿真结果进行对比分析,结果表明:本文所提出的航向反馈控制器控制性能提升约4%~12%,且控制器结构简单,具有很好的应用潜力。 展开更多

关键词 规划控制 无人船 航向保持 鲁棒控制 闭环增益成形算法 李雅普诺夫稳定性理论

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一类非线性系统的模糊自适应控制器设计 被引量：2

20

作者 王辉 屈宝存 贺超英 《湖南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第6期41-45,共5页

针对一类非线性系统,构造了具有高斯隶属度函数的T S函数逼近器.根据逼近误差和控制要求,运用Lyapunov稳定性理论设计了一种模糊自适应控制器.该控制器不仅可以调节模糊规则参数,同时也能调节隶属度函数的参数.将这种模糊自适应控制器... 针对一类非线性系统,构造了具有高斯隶属度函数的T S函数逼近器.根据逼近误差和控制要求,运用Lyapunov稳定性理论设计了一种模糊自适应控制器.该控制器不仅可以调节模糊规则参数,同时也能调节隶属度函数的参数.将这种模糊自适应控制器应用到倒立摆系统的跟踪控制,仿真结果表明,它具有良好的控制性能,从而验证了该方法的有效性. 展开更多

关键词 自适应控制系统 模糊控制 李雅普诺夫稳定性理论 T-S模型 倒立摆系统

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