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水下滑翔机李雅普诺夫稳定性分析 被引量:8
1
作者 赵宝强 王晓浩 +1 位作者 姚宝恒 连琏 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第1期83-87,共5页
水下滑翔机作为一种新型的水下机器人利用了水平固定翼将净重力转换为前进驱动力,从而降低了水下机器人的功耗,在海洋科学研究、环境监测、资源探测和军事侦察等方面都具有广阔的应用前景。为了得到实际水下滑翔机稳定性与设计参数和控... 水下滑翔机作为一种新型的水下机器人利用了水平固定翼将净重力转换为前进驱动力,从而降低了水下机器人的功耗,在海洋科学研究、环境监测、资源探测和军事侦察等方面都具有广阔的应用前景。为了得到实际水下滑翔机稳定性与设计参数和控制参数之间的关系,将已建立的水下滑翔机一般数学模型应用于具体的实际水下滑翔机上。在此基础上将模型线性化,结合李雅普诺夫稳定性第一定理和第二定理,分析出水下滑翔机定常运动的动态稳定性随设计参数(初稳性高)和控制参数(姿态调节控制量)变化的规律。为水下滑翔机器人的设计和控制提供理论依据。 展开更多
关键词 水下滑翔机 运动稳定性 雅普诺夫定理 运动控制 动力学模型 初稳性高 直线定常运动 螺旋定常运
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加权向量范数型李雅普诺夫函数在大系统稳定性中的应用
2
作者 唐功友 刘永清 《青岛科技大学学报(自然科学版)》 CAS 1989年第4期1-8,共8页
本文构造加权向量1-范数型李雅普诺夫函数。利用向量李雅普诺夫函数法结合比较原理研究线性定常大系统的稳定性。实现了大系统在稳定性分析中的模型集结。与[1]的处理方法相比,本文的结果有更广泛的实用性,并减弱了子系统间关联项的保... 本文构造加权向量1-范数型李雅普诺夫函数。利用向量李雅普诺夫函数法结合比较原理研究线性定常大系统的稳定性。实现了大系统在稳定性分析中的模型集结。与[1]的处理方法相比,本文的结果有更广泛的实用性,并减弱了子系统间关联项的保守性。 展开更多
关键词 雅普诺夫函数 大系统稳定性理论 比较原理 模型集结
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用李雅普诺夫向量法分析线性定常大系统的稳定性
3
作者 刘利华 王晓琴 《陕西科技大学学报(自然科学版)》 2003年第5期10-12,共3页
在研究大系统的稳定性时先将整个大系统分解为若干个子系统,并且切断系统间的关联得到若干个孤立子系统;再研究孤立子系统的稳定性,并且由大系统间的关联关系得到整个系统的稳定条件,用李雅普诺夫向量法对线性定常互联大系统的稳定性进... 在研究大系统的稳定性时先将整个大系统分解为若干个子系统,并且切断系统间的关联得到若干个孤立子系统;再研究孤立子系统的稳定性,并且由大系统间的关联关系得到整个系统的稳定条件,用李雅普诺夫向量法对线性定常互联大系统的稳定性进行了分析,得到了判定线性定常互联大系统在平衡点的渐近稳定的有效方法。 展开更多
关键词 雅普诺夫向量法 线性定常大系统 稳定性 渐近稳定 定方法
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基于李雅普诺夫指数的四旋翼无人飞行器结构参数优化稳定性分析 被引量:3
4
作者 陈城 符伟杰 +2 位作者 刘娜 毛春雷 韩继伟 《动力学与控制学报》 2019年第6期497-507,共11页
为了提高四旋翼无人飞行器的运动稳定性,通过改变机械结构参数,研究了变结构参数对系统稳定性的影响.本文以四旋翼无人飞行器的偏航阶段为对象,根据基于动力学模型的李雅普诺夫指数计算过程,得到了影响系统稳定性的主要机械结构参数,并... 为了提高四旋翼无人飞行器的运动稳定性,通过改变机械结构参数,研究了变结构参数对系统稳定性的影响.本文以四旋翼无人飞行器的偏航阶段为对象,根据基于动力学模型的李雅普诺夫指数计算过程,得到了影响系统稳定性的主要机械结构参数,并采用李雅普诺夫指数法建立其主要机械结构参数与系统运动稳定性之间的量化关系,以期指导系统的机械结构设计及控制系统优化,提高系统的可靠性和稳定性,最后,通过实验验证理论仿真分析过程中的结论.该方法与李雅普诺夫的第二法相比,其主要优势是计算指数方法的可构建性,并可以使复杂非线性系统的稳定性分析成为可能. 展开更多
关键词 四旋翼无人飞行器 机械结构参数 运动稳定性 雅普诺夫指数
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基于李雅普诺夫稳定性理论的抽水蓄能机组安全阈值整定方法 被引量:2
5
作者 姜涛 张雨薇 +2 位作者 邓英 李勇 田德 《水电能源科学》 北大核心 2018年第12期148-151,共4页
随着抽水蓄能电站数量的不断增加,其安全监控与管理就变得极为重要。抽水蓄能机组经常面临工况的急剧转换如突发事件甩负荷等,可能会给运行管理带来安全隐患。为此,基于李雅普诺夫稳定性理论提出了构建安全系统模型的安全阈值整定方法,... 随着抽水蓄能电站数量的不断增加,其安全监控与管理就变得极为重要。抽水蓄能机组经常面临工况的急剧转换如突发事件甩负荷等,可能会给运行管理带来安全隐患。为此,基于李雅普诺夫稳定性理论提出了构建安全系统模型的安全阈值整定方法,并利用河北张河湾抽水蓄能电站的实际运行数据,对其进行了动态系统建模,完成了安全模型的构建及安全阈值的整定。将整定的阈值作为停机标准,对抽水蓄能机组实际运行参数进行动态实时监控,保证了机组安全平稳运行。 展开更多
关键词 抽水蓄能机组 雅普诺夫稳定性 安全阈值 系统辨识
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一类四阶非线性系统的李雅普诺夫函数的稳定性
6
作者 杨芳 《内蒙古财经学院学报(综合版)》 2007年第2期-,共2页
本文运用"类比法",在文[1]的基础上,构造了一类四阶非线性系统的李雅普诺夫函数,给出了该系统的全局渐近稳定性的充分条件,较大推广了文[1]的结果。
关键词 四阶非线性系统 雅普诺夫函数 全局稳定性
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一类四阶非线性系统的李雅普诺夫函数的稳定性
7
作者 杨芳 《内蒙古财经学院学报(综合版)》 2007年第1期106-107,共2页
本文运用“类比法”,在文[1]的基础上,构造了一类四阶非线性系统的李雅普诺夫函数给出了该系统的全局渐近稳定性的充分条件,较大推广了文[1]的结果。
关键词 四阶非线性系 雅普诺夫函数 全局稳定性
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炮弹非线性运动稳定性的李雅普诺夫第二方法 被引量:4
8
作者 张迅 《弹箭与制导学报》 CSCD 1995年第2期47-51,共5页
应用李雅普诺夫(HOB)第二方法导出自旋炮弹等轴对称抛射体在具有任意形式的非线性(含线性)静力矩作用下运动稳定性的充分条件,并给出三次方静力矩系统和线性定常系统的运动稳定分析。
关键词 炮弹 稳定性 雅普诺夫函数 非线性方程 弹药
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单相并网储能双向变流器线性时间周期模型的稳定性分析
9
作者 聂晓华 占美娟 +1 位作者 刘一丹 熊旺 《南昌大学学报(工科版)》 CAS 2024年第2期193-202,共10页
针对传统线性时不变模型无法描述储能双向变流器多频次谐波间交互耦合现象的问题,提出了一种单相并网储能双向变流器的线性时间周期模型,并进行稳定性分析。基于线性时间周期理论对单相并网储能双向变流器进行建模,得到非线性时间周期模... 针对传统线性时不变模型无法描述储能双向变流器多频次谐波间交互耦合现象的问题,提出了一种单相并网储能双向变流器的线性时间周期模型,并进行稳定性分析。基于线性时间周期理论对单相并网储能双向变流器进行建模,得到非线性时间周期模型;围绕周期轨道将该模型线性化,得到储能双向变流器的线性时间周期时域模型;通过傅里叶展开推出了储能双向变流器的线性时间周期频域模型;利用李雅普诺夫第一方法分析比例积分控制器在不同参数下的储能双向变流器小信号模型的稳定性及稳定边界。MATLAB/Simulink仿真实验结果表明:建立的单相并网储能双向变流器的线性时间周期模型具有准确性和稳定性,稳定性边界正确。 展开更多
关键词 储能双向变流器 线性化 线性时间周期 雅普诺夫第一方法 稳定性分析
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线性离散大系统关联稳定性的一种判别方法 被引量:4
10
作者 孙水玲 陈潮填 《河海大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2003年第5期589-592,共4页
利用向量李雅普诺夫函数法,分别研究了具有自互联作用和不具有自互联作用的线性离散大系统关联稳定性,给出了一种根据辅助矩阵特征根位置判别稳定性的方法及其算法,并用例子说明了其有效性.
关键词 线性离散大系统 关联稳定性 向量雅普诺夫函数 阶常数矩阵
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系统稳定性的劳斯判据与赫尔维茨判据的等价性论证 被引量:6
11
作者 李从清 《天津城市建设学院学报》 CAS 2009年第3期207-210,共4页
采用李雅普诺夫第二法和线性定常系统大范围渐近稳定判别定理,对赫尔维茨稳定判据进行了数学证明;从劳斯稳定性判据和赫尔维茨稳定性判据的充分必要条件出发,对它们的等价性进行了论证.
关键词 劳斯判据 赫尔维茨判据 雅普诺夫稳定性
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基于Matlab的控制系统稳定性判定 被引量:3
12
作者 黄崇富 《现代电子技术》 2005年第21期73-74,76,共3页
介绍了控制系统稳定性的概念;论述了在经典控制理论中常用的代数稳定判据、根轨迹法、Bode图在判定控制系统稳定性中的联系和区别;也介绍了在现代控制理论中李雅普诺夫理论在控制系统稳定性判定中的应用。提出了用M atlab软件对代数稳... 介绍了控制系统稳定性的概念;论述了在经典控制理论中常用的代数稳定判据、根轨迹法、Bode图在判定控制系统稳定性中的联系和区别;也介绍了在现代控制理论中李雅普诺夫理论在控制系统稳定性判定中的应用。提出了用M atlab软件对代数稳定判据、根轨迹法、Bode图、李雅普诺夫理论进行控制系统稳定性判定的方法。对于各种稳定性判定方法简单明了地提出他们的概念,对代数稳定判据、根轨迹法、Bode图、李雅普诺夫理论等的应用具体化,给出相关例子、程序和相应几何图形。论述了根据M atlab计算结果来判定稳定性的方法。 展开更多
关键词 控制系统 稳定性 MATLAB 雅普诺夫函数
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基于李雅普诺夫稳定理论的三维导引律研究
13
作者 糜玉林 张友安 杨华东 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2002年第S2期85-87,92,共4页
首先,给出了三维空间导弹—目标追逃运动的空间矢量方程,在此基础上推导了三维导引的动力学方程,在三维空间建立了导弹—目标的追逃运动模型,所采用的坐标系与通常描述导弹运动的坐标系相一致。然后,在假设目标运动信息完全已知条件下... 首先,给出了三维空间导弹—目标追逃运动的空间矢量方程,在此基础上推导了三维导引的动力学方程,在三维空间建立了导弹—目标的追逃运动模型,所采用的坐标系与通常描述导弹运动的坐标系相一致。然后,在假设目标运动信息完全已知条件下对变速机动目标应用基于李雅普诺夫稳定性理论的控制方法提出了一种三维制导算法。最后,全弹道六自由度数学仿真结果表明了模型的正确性和制导算法的有效性。 展开更多
关键词 三维追逃模型 制导 机动目标 雅普诺夫稳定性理论
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基于PMU梯度动态偏差的新型电力系统快速稳定性
14
作者 于淼 胡敬轩 +3 位作者 张寿志 魏静静 孙建群 吴屹潇 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期40-49,共10页
在能源转型和科技进步双重推动下,高比例可再生能源和高比例电力电子设备正成为电力系统发展重要趋势和关键特征.新型电力系统动态行为随之发生重大变化,传统小干扰稳定性分析方法满足使用需要,在应对运行工况快速变化场合时尚存在亟需... 在能源转型和科技进步双重推动下,高比例可再生能源和高比例电力电子设备正成为电力系统发展重要趋势和关键特征.新型电力系统动态行为随之发生重大变化,传统小干扰稳定性分析方法满足使用需要,在应对运行工况快速变化场合时尚存在亟需解决问题.提出基于同步相量测量装置(PMU)数据梯度动态偏差李雅普诺夫直接分析法对新型电力系统小干扰稳定性进行分析,利用PMU数据矩阵降维得到低维矩阵,代入含双馈异步风力发电机组的电力系统矩阵模型,求解李雅普诺夫方程式得到对角矩阵,通过判定矩阵正定性对系统稳定性作出判断.利用求解后得到的对角矩阵计算相应状态变量动态偏差值,对相应状态变量曲线使用梯度下降法迭代计算该曲线极值点数值,时间加权计算整个振荡过程时间加权动态偏差量,为阻尼稳定控制器配置位置提供指导.利用含风力发电新英格兰10机39节点系统仿真验证方法可以达到改善系统小干扰稳定性以及对新型电力系统快速稳定性分析的有效性. 展开更多
关键词 同步相量测量装置数据 新型电力系统 稳定性分析 雅普诺夫直接法 梯度动态偏差
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舰船避撞过程中船舵不稳定性分析
15
作者 廖华 刘馨潞 李晓科 《舰船科学技术》 北大核心 2024年第15期53-56,共4页
为解决舰船避撞过程中舵角控制实时性不足问题,研究舰船避撞过程中船舵不稳定性分析方法,确保舰船在复杂多变的海况中,可以更好地适应波浪、洋流等环境因素,保持舰船航行的稳定性。通过构建舰船避撞过程中的线性模型,得到舰船避撞过程... 为解决舰船避撞过程中舵角控制实时性不足问题,研究舰船避撞过程中船舵不稳定性分析方法,确保舰船在复杂多变的海况中,可以更好地适应波浪、洋流等环境因素,保持舰船航行的稳定性。通过构建舰船避撞过程中的线性模型,得到舰船避撞过程中的输入舵角;以舰船线性模型为基础,得到舰船避撞过程中包含时变延迟的舰船线性模型,并结合李雅普诺夫稳定性判定理论,获取包含时变延迟的舰船线性模型,输入舵角作用下是不稳定的,完成舰船避撞过程中船舵不稳定性分析。实验证明,该方法可有效实现舰船避撞过程中船舵不稳定性分析;应用该方法后,可有效提升舰船避撞过程航迹的平滑性与稳定性,加强避撞效果。 展开更多
关键词 舰船避撞 舰船船舵 稳定性分析 线性模型 时变延迟 雅普诺夫
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稳定性判据与方法
16
作者 谭青云 邓曙光 《益阳师专学报》 2001年第6期28-31,共4页
结合对自旋航天器———欧拉陀螺的稳定性分析 ,全面阐叙了里雅普诺夫直接法定理 ,KTC定理 ,按首次近似判别非线性系统稳定性定理 ,以及劳思一赫维茨判据 ,着重归纳、总结了其判别方法 .
关键词 稳定性定理 雅普诺夫定理 KTC定理 劳思-赫维茨判据 非线性系统 自旋航天器 欧拉陀螺
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用两个V函数判别泛函微分方程的完全渐近稳定性 被引量:1
17
作者 周文 《数学理论与应用》 2005年第3期111-114,共4页
本文用两个李雅普诺夫V函数对泛函微分方程建立了完全渐近稳定性的一类判别条件。
关键词 泛函微分方程 完全渐近稳定性 雅普诺夫函数 渐近稳定性 别条件 V函数 雅普诺夫
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线性系统的稳定性及判据
18
作者 李童彬 《中国高新技术企业》 2008年第1期82-83,共2页
稳定性是系统的一个基本结构特征,是控制系统正常工作的首要条件,因此对稳定性的研究一直是系统控制理论的热点。对稳定性的研究方法除了古典控制理论的经典判据外,用得最多的就是现代控制理论中的李雅普诺夫第一法和第二法。本文将结... 稳定性是系统的一个基本结构特征,是控制系统正常工作的首要条件,因此对稳定性的研究一直是系统控制理论的热点。对稳定性的研究方法除了古典控制理论的经典判据外,用得最多的就是现代控制理论中的李雅普诺夫第一法和第二法。本文将结合两种方法,介绍稳定性的定理判据。 展开更多
关键词 系统稳定 性特征多项式 劳斯稳定判据 雅普诺夫方程
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一种绳牵引摄像机器人的运动控制策略与稳定性研究 被引量:12
19
作者 韦慧玲 仇原鹰 盛英 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2017年第9期93-100,171,共9页
绳牵引摄像机器人具有索单向受力、冗余驱动以及高速机动等特性,因而其稳定性问题的研究与解决是一个难题。现有的研究中,大多没有考虑摄像机器人的高速稳定运动特性及控制方法。为此,提出一种基于末端位置空间PD修正前馈控制规则保证... 绳牵引摄像机器人具有索单向受力、冗余驱动以及高速机动等特性,因而其稳定性问题的研究与解决是一个难题。现有的研究中,大多没有考虑摄像机器人的高速稳定运动特性及控制方法。为此,提出一种基于末端位置空间PD修正前馈控制规则保证摄像机器人的稳定运行。通过牛顿-欧拉法建立了末端执行器的动力学方程以及驱动系统的动力学模型;在此基础上得到了整个系统的动力学模型;在系统动力学模型的基础上,提出基于末端位置空间PD修正前馈控制规则的绳牵引摄像机器人跟踪控制策略,通过Lyapunov稳定性理论论证了控制策略的稳定性;通过数值算例说明了摄像机器人的稳定跟踪性能,并且验证了控制策略的有效性。 展开更多
关键词 摄像机器人 动力学 控制策略 雅普诺夫稳定性 跟踪控制
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牵引车牵引运动的稳定性研究 被引量:4
20
作者 任少云 张云侠 +1 位作者 张建武 钟兴华 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第9期1470-1475,1480,共7页
在大负荷拖载行驶工况下,牵引车存在复杂的动力学特性.建立了14自由度车辆牵引力学模型,它包含地面附着系数与车轮滑转率的分段非线性关系.通过对牵引运动方程的当量线性化分析,运用李雅普诺夫一次近似理论,得到牵引车牵引稳定性的判定... 在大负荷拖载行驶工况下,牵引车存在复杂的动力学特性.建立了14自由度车辆牵引力学模型,它包含地面附着系数与车轮滑转率的分段非线性关系.通过对牵引运动方程的当量线性化分析,运用李雅普诺夫一次近似理论,得到牵引车牵引稳定性的判定依据;并进一步绘制了车辆牵引运动临界稳定图,为车辆牵引运动稳定性控制研究提供了理论判据. 展开更多
关键词 牵引车 力学模型 扰动方程 稳定性分析 雅普诺夫稳定理论 牵引临界稳定
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