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水下滑翔机李雅普诺夫稳定性分析 被引量:8
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作者 赵宝强 王晓浩 +1 位作者 姚宝恒 连琏 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第1期83-87,共5页
水下滑翔机作为一种新型的水下机器人利用了水平固定翼将净重力转换为前进驱动力,从而降低了水下机器人的功耗,在海洋科学研究、环境监测、资源探测和军事侦察等方面都具有广阔的应用前景。为了得到实际水下滑翔机稳定性与设计参数和控... 水下滑翔机作为一种新型的水下机器人利用了水平固定翼将净重力转换为前进驱动力,从而降低了水下机器人的功耗,在海洋科学研究、环境监测、资源探测和军事侦察等方面都具有广阔的应用前景。为了得到实际水下滑翔机稳定性与设计参数和控制参数之间的关系,将已建立的水下滑翔机一般数学模型应用于具体的实际水下滑翔机上。在此基础上将模型线性化,结合李雅普诺夫稳定性第一定理和第二定理,分析出水下滑翔机定常运动的动态稳定性随设计参数(初稳性高)和控制参数(姿态调节控制量)变化的规律。为水下滑翔机器人的设计和控制提供理论依据。 展开更多
关键词 水下滑翔机 运动稳定性 雅普诺夫定理 运动控制 动力学模型 初稳性高 直线定常运动 螺旋定常运
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VSC瞬时电流控制及李雅普诺夫稳定性分析 被引量:7
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作者 纪锋 高路 +1 位作者 崔翔 吴学光 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第13期4142-4149,共8页
针对电压源型换流器(voltage source converter,VSC)接入弱电网时易发生的次同步频带振荡问题,该文提出使用三相解耦的VSC瞬时电流直接控制方法来改善系统的稳定性。控制目标可以用一组微分方程来描述,使用差分方程近似微分方程的方法... 针对电压源型换流器(voltage source converter,VSC)接入弱电网时易发生的次同步频带振荡问题,该文提出使用三相解耦的VSC瞬时电流直接控制方法来改善系统的稳定性。控制目标可以用一组微分方程来描述,使用差分方程近似微分方程的方法实现了VSC离散时间控制器的设计。为了分析控制系统的稳定性,通过将控制系统实现的约束方程施加在电路系统微分方程中,构造包含VSC控制系统的弱电网系统的微分方程,进而构造了用于判断系统稳定性的能量函数。最后使用李雅普诺夫第二方法,验证了该文所述控制方法的稳定性。 展开更多
关键词 电压源型换流器 弱同步电网 瞬时电流控制 稳定性 能量函数 雅普诺夫第二方法
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新能源经柔直外送系统的暂态同步稳定性分析
3
作者 金国彬 杨阳 +3 位作者 辛业春 张海洋 党若峰 李玲 《电力系统保护与控制》 北大核心 2025年第8期14-23,共10页
针对变换器并联系统在大扰动下的暂态同步稳定性问题,当前的研究因缺乏有效的非线性动力学系统分析方法而面临着巨大挑战。为此,将新能源经柔直外送系统作为研究场景,建立系统的暂态交互模型,构造解析的李雅普诺夫函数,再利用直接法估... 针对变换器并联系统在大扰动下的暂态同步稳定性问题,当前的研究因缺乏有效的非线性动力学系统分析方法而面临着巨大挑战。为此,将新能源经柔直外送系统作为研究场景,建立系统的暂态交互模型,构造解析的李雅普诺夫函数,再利用直接法估计系统的稳定域。据此,进一步给出基于临界能量的系统暂态同步稳定判据。根据理论推导,揭示了新能源侧并网变换器和柔直送端变换器之间的耦合关系。从能量的角度分析了控制参数对同步稳定性的影响,以及控制方式对判定结果的影响。最后,在Matlab/Simulink中搭建基于模块化多电平换流器高压直流输电(modular multilevel converter based high voltage direct current transmission,MMC-HVDC)送出的新能源外送系统仿真模型,验证了所提方法的有效性和分析结果的正确性。 展开更多
关键词 新能源 并网变换器 锁相环 雅普诺夫函数 暂态同步稳定性
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基于李雅普诺夫稳定性的微电网分析方法 被引量:6
4
作者 马文飞 吴孔平 《电测与仪表》 北大核心 2018年第12期27-31,共5页
直流微电网运行稳定性是近几年来微电网研究领域的重点课题之一。针对直流微电网非线性特点,提出了采用李雅普诺夫方法来进行系统稳定性分析。首先,介绍了直流微电网发展背景并对比分析了其他研究成果;其次,建立了直流微电网模型,给出... 直流微电网运行稳定性是近几年来微电网研究领域的重点课题之一。针对直流微电网非线性特点,提出了采用李雅普诺夫方法来进行系统稳定性分析。首先,介绍了直流微电网发展背景并对比分析了其他研究成果;其次,建立了直流微电网模型,给出了状态空间方程来表征非线性直流微电网;在此基础上用李雅普诺夫直接法详细分析证明了所搭建系统的稳定性,通过证明过程确定了系统稳定性约束条件;最后,在MATLAB/Simulink环境下对直流微电网模型实例进行仿真,仿真结果与理论分析在平衡点处有较好的一致,证明了所提出的李雅普诺夫方法在直流微电网稳定性分析中的有效性与正确性。 展开更多
关键词 直流微电网 非线性 雅普诺夫稳定性 仿真
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用李雅普诺夫向量法分析线性定常大系统的稳定性
5
作者 刘利华 王晓琴 《陕西科技大学学报(自然科学版)》 2003年第5期10-12,共3页
在研究大系统的稳定性时先将整个大系统分解为若干个子系统,并且切断系统间的关联得到若干个孤立子系统;再研究孤立子系统的稳定性,并且由大系统间的关联关系得到整个系统的稳定条件,用李雅普诺夫向量法对线性定常互联大系统的稳定性进... 在研究大系统的稳定性时先将整个大系统分解为若干个子系统,并且切断系统间的关联得到若干个孤立子系统;再研究孤立子系统的稳定性,并且由大系统间的关联关系得到整个系统的稳定条件,用李雅普诺夫向量法对线性定常互联大系统的稳定性进行了分析,得到了判定线性定常互联大系统在平衡点的渐近稳定的有效方法。 展开更多
关键词 雅普诺夫向量法 线性定常大系统 稳定性 渐近稳定 判定方法
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李雅普诺夫稳定性理论应用研究 被引量:6
6
作者 朱美玉 尤晓琳 《河南师范大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2009年第4期148-149,共2页
通过将李雅普诺夫稳定性理论有关定理进行改进,得到判断非线性系统的中心或焦点及估计非自治系统的吸引域的简便而有效的方法.
关键词 雅普诺夫稳定性定理 中心 焦点 吸引域
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“李雅普诺夫稳定性理论”的教学研究 被引量:8
7
作者 齐晓慧 《电力系统及其自动化学报》 CSCD 北大核心 2005年第3期91-94,共4页
李雅普诺夫稳定性理论是控制理论中最重要的组成部分之一,也是课程教学中的重点和难点。依据循序渐进、由浅入深的认识规律,在教学实践中,探讨了一种从实际中引入问题—展开剖析问题—在实际中应用理论的教学方法,收到了较好的教学效果。
关键词 雅普诺夫稳定性理论 教学研究 组成部分 控制理论 课程教学 循序渐进 认识规律 教学实践 教学方法 教学效果
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基于李雅普诺夫稳定性的PID控制器参数整定与应用比较 被引量:2
8
作者 曹淼龙 李强 《机床与液压》 北大核心 2013年第5期142-144,共3页
给出一种针对单输入、单输出的闭环反馈控制系统的PID控制器参数整定新方法。建立闭环控制系统的传递函数,根据特征方程的根轨迹法求出满足控制系统稳定性要求的目标方程组,基于李雅普诺夫稳定性判据推导出PID控制器参数整定的计算公式... 给出一种针对单输入、单输出的闭环反馈控制系统的PID控制器参数整定新方法。建立闭环控制系统的传递函数,根据特征方程的根轨迹法求出满足控制系统稳定性要求的目标方程组,基于李雅普诺夫稳定性判据推导出PID控制器参数整定的计算公式。针对典型工业一阶迟延过程近似简化模型和永磁同步直线电机控制模型,输入阶跃信号和干扰信号进行性能仿真对比和分析。仿真结果表明:所计算出的PID控制器参数使系统具有良好的跟随性和一定的抗干扰性;整定方法便捷有效,不仅适用于时滞对象,也适用于非时滞对象,具有实际应用推广价值,但由于计算量大需借助计算机予以实现。 展开更多
关键词 闭环反馈控制 PID控制器 雅普诺夫稳定性 参数整定
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基于李雅普诺夫稳定性的自适应模糊控制器设计 被引量:2
9
作者 金晓明 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第4期629-632,共4页
在动态系统模糊关系模型在线辨识的基础上 ,提出了一种用李雅普诺夫稳定性来进行自适应模糊控制器设计的新方法 .仿真研究和实验装置应用均表明 :该方法对于非线性、时滞过程的控制是有效的 ,具有实用价值 .
关键词 雅普诺夫稳定性 自适应模糊控制器 设计
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CCEBC与李雅普诺夫函数法在轴系扭振稳定性研究中的比较
10
作者 徐衍会 贺仁睦 韩志勇 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2004年第12期28-29,74,共3页
对研究汽轮发电机组轴系扭振稳定性的各种方法进行了总结,提出用互补群群际能量壁垒准则(CCEBC)研究汽轮发电机组轴系扭振的稳定性。对汽轮发电机组轴系提出新的建模方法,从而使仿真更符合实际,为CCEBC在汽轮发电机组轴系扭振稳定性研... 对研究汽轮发电机组轴系扭振稳定性的各种方法进行了总结,提出用互补群群际能量壁垒准则(CCEBC)研究汽轮发电机组轴系扭振的稳定性。对汽轮发电机组轴系提出新的建模方法,从而使仿真更符合实际,为CCEBC在汽轮发电机组轴系扭振稳定性研究中的应用奠定了基础。以某电厂轴系断裂事故为例,验证了CCEBC比李雅普诺夫函数法更适用于判定轴系扭振的稳定性。 展开更多
关键词 互补群群际能量壁垒准则 雅普诺夫函数 汽轮发电机 轴系扭振 稳定性
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含时滞分布参数系统稳定性的李雅普诺夫泛函方法
11
作者 崔光云 岳东 《河南师范大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 1996年第3期25-28,共4页
本文利用李雅普诺夫泛函,研究了一类时滞分布参数系统的稳定性,首先对一般情形,给出了系统在李雅普诺夫稳定意义下的判别条件,进而,在特殊情况下,给出了系统X0(Ω)稳定的判别条件.
关键词 时滞 分布参数系统 雅普诺夫泛函 稳定性
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李雅普诺夫方法判别带扰动的离散广义系统稳定性
12
作者 张秀华 岳晓宁 《沈阳黄金学院学报》 1997年第4期308-312,共5页
构造新的李雅普诺夫函数.给出了用李雅普诺夫方法差别带扰动的离散广义系统稳定性的基本理论.
关键词 离散广义系统 雅普诺夫函数 稳定性
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基于李雅普诺夫稳定性理论的抽水蓄能机组安全阈值整定方法 被引量:3
13
作者 姜涛 张雨薇 +2 位作者 邓英 李勇 田德 《水电能源科学》 北大核心 2018年第12期148-151,共4页
随着抽水蓄能电站数量的不断增加,其安全监控与管理就变得极为重要。抽水蓄能机组经常面临工况的急剧转换如突发事件甩负荷等,可能会给运行管理带来安全隐患。为此,基于李雅普诺夫稳定性理论提出了构建安全系统模型的安全阈值整定方法,... 随着抽水蓄能电站数量的不断增加,其安全监控与管理就变得极为重要。抽水蓄能机组经常面临工况的急剧转换如突发事件甩负荷等,可能会给运行管理带来安全隐患。为此,基于李雅普诺夫稳定性理论提出了构建安全系统模型的安全阈值整定方法,并利用河北张河湾抽水蓄能电站的实际运行数据,对其进行了动态系统建模,完成了安全模型的构建及安全阈值的整定。将整定的阈值作为停机标准,对抽水蓄能机组实际运行参数进行动态实时监控,保证了机组安全平稳运行。 展开更多
关键词 抽水蓄能机组 雅普诺夫稳定性 安全阈值 系统辨识
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基于李雅普诺夫直接法的电液力控制系统稳定性研究 被引量:4
14
作者 陈帅杰 金晓宏 +1 位作者 黄浩 张邵峰 《武汉科技大学学报》 CAS 北大核心 2019年第4期290-298,共9页
电液力控制系统是一种高度非线性的时变复杂系统,其传递函数的分子中存在振荡频率较低的二阶微分环节,导致系统状态趋于振荡甚至不稳定,尤其是在系统负载刚度远小于液压弹簧刚度的情况下。针对上述问题,本文运用流量连续性方程和系统动... 电液力控制系统是一种高度非线性的时变复杂系统,其传递函数的分子中存在振荡频率较低的二阶微分环节,导致系统状态趋于振荡甚至不稳定,尤其是在系统负载刚度远小于液压弹簧刚度的情况下。针对上述问题,本文运用流量连续性方程和系统动力学方程,建立了适用于全工作范围的阀控缸系统的数学模型,在此基础上得出与输出变量相关的三阶微分方程。然后利用李雅普诺夫直接法的反演方式求解系统稳定条件,将其转变为二阶液压补偿器,并给出了具体的推导过程和构造方案。通过Simulink仿真对比分析了系统分别加入传统双惯性环节和二阶液压补偿器的校正效果,讨论了液压弹簧刚度与负载刚度的变化对系统特性的影响。结果表明,二阶液压补偿器能有效提高系统的稳定性并抑制谐振峰值;对于不同频率的正弦输入信号,系统可在0.12s内达到稳态,最大稳态误差不超过3.7%;当负载刚度远小于液压弹簧刚度时,随着负载刚度的减小,系统响应速度变慢,稳态误差增大;在液压缸活塞接近于行程终端位置的工况条件下,与双惯性环节校正效果相比,系统在二阶液压补偿器作用下的上升时间、峰值时间和调整时间分别缩短68%、59%和37%,稳态误差减小。 展开更多
关键词 电液力控制系统 雅普诺夫直接法 二阶液压补偿器 系统稳定性 负载刚度 液压弹簧刚度
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基于多李雅普诺夫函数的一般非线性系统渐近镇定
15
作者 杨可馨 李永强 +1 位作者 侯忠生 冯宇 《自动化学报》 北大核心 2025年第1期197-209,共13页
针对离散时间非线性系统,提出一种基于多李雅普诺夫(Lyapunov)函数的控制器设计方法.该方法不仅能够保证闭环系统稳定性,还能够扩大闭环吸引域(Domain of attraction,DOA).首先,给出基于多Lyapunov函数下系统渐近稳定的充分条件.结果表... 针对离散时间非线性系统,提出一种基于多李雅普诺夫(Lyapunov)函数的控制器设计方法.该方法不仅能够保证闭环系统稳定性,还能够扩大闭环吸引域(Domain of attraction,DOA).首先,给出基于多Lyapunov函数下系统渐近稳定的充分条件.结果表明,由多个Lyapunov函数的负定不变集构成的并集是一个稳定的控制集合,其从控制空间到状态空间的投影是闭环DOA的估计.随后,使用区间分析算法求解集合的内近似估计,基于此算法可以求解多Lyapunov函数的负定不变集的近似值和闭环DOA的估计值,并给出相应控制器的设计方法.最后,通过仿真算例验证了本文方法的有效性. 展开更多
关键词 非线性系统 雅普诺夫函数 稳定性 吸引域 区间分析
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炮弹非线性运动稳定性的李雅普诺夫第二方法 被引量:4
16
作者 张迅 《弹箭与制导学报》 CSCD 1995年第2期47-51,共5页
应用李雅普诺夫(HOB)第二方法导出自旋炮弹等轴对称抛射体在具有任意形式的非线性(含线性)静力矩作用下运动稳定性的充分条件,并给出三次方静力矩系统和线性定常系统的运动稳定分析。
关键词 炮弹 稳定性 雅普诺夫函数 非线性方程 弹药
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舰船避撞过程中船舵不稳定性分析
17
作者 廖华 刘馨潞 李晓科 《舰船科学技术》 北大核心 2024年第15期53-56,共4页
为解决舰船避撞过程中舵角控制实时性不足问题,研究舰船避撞过程中船舵不稳定性分析方法,确保舰船在复杂多变的海况中,可以更好地适应波浪、洋流等环境因素,保持舰船航行的稳定性。通过构建舰船避撞过程中的线性模型,得到舰船避撞过程... 为解决舰船避撞过程中舵角控制实时性不足问题,研究舰船避撞过程中船舵不稳定性分析方法,确保舰船在复杂多变的海况中,可以更好地适应波浪、洋流等环境因素,保持舰船航行的稳定性。通过构建舰船避撞过程中的线性模型,得到舰船避撞过程中的输入舵角;以舰船线性模型为基础,得到舰船避撞过程中包含时变延迟的舰船线性模型,并结合李雅普诺夫稳定性判定理论,获取包含时变延迟的舰船线性模型,输入舵角作用下是不稳定的,完成舰船避撞过程中船舵不稳定性分析。实验证明,该方法可有效实现舰船避撞过程中船舵不稳定性分析;应用该方法后,可有效提升舰船避撞过程航迹的平滑性与稳定性,加强避撞效果。 展开更多
关键词 舰船避撞 舰船船舵 稳定性分析 线性模型 时变延迟 雅普诺夫
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李雅普诺夫不稳定性与暴雨发生的关系
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作者 林杏奇 冯光柳 《应用气象学报》 CSCD 北大核心 1995年第3期304-310,共7页
用李雅普诺夫稳定性理论第二方法的概念,找出一个与大气扰动微分方程组有关的李雅普诺夫函数δ ̄2S,用δ ̄2S与其导数乘积的符号确定系统的稳定性,诊断暴雨落区和强度。在1993年6~8月暴雨预报试验中,三峡地区发生8次暴... 用李雅普诺夫稳定性理论第二方法的概念,找出一个与大气扰动微分方程组有关的李雅普诺夫函数δ ̄2S,用δ ̄2S与其导数乘积的符号确定系统的稳定性,诊断暴雨落区和强度。在1993年6~8月暴雨预报试验中,三峡地区发生8次暴雨过程,报出5次。 展开更多
关键词 雅普诺夫 稳定性理论 吸引中心 暴雨
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STATCOM控制的电力系统稳定性分析 被引量:33
19
作者 孙元章 赵枚 +2 位作者 黎雄 宋永华 肖颖 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2001年第11期1-5,共5页
基于哈密顿系统理论,将含有STATCOM的简单电力系统表示为标准的哈密顿系统,推导了该系统的哈密顿函数,并证明了所得到的哈密顿函数可作为判断系统稳定性的Lyapunov画数。根据该函数,提出了STATCOM控制的电力... 基于哈密顿系统理论,将含有STATCOM的简单电力系统表示为标准的哈密顿系统,推导了该系统的哈密顿函数,并证明了所得到的哈密顿函数可作为判断系统稳定性的Lyapunov画数。根据该函数,提出了STATCOM控制的电力系统的暂态稳定分析新方法。对含有STATCOM控制的简单电力系统的数值仿真结果证实了这一方法的有效性。 展开更多
关键词 电力系统 STATCOM 哈密顿函数 雅普诺夫函数 暂态稳定性
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液压双边滚切剪非线性系统稳定性分析 被引量:5
20
作者 黄庆学 李佳 +3 位作者 李宏洲 韩贺永 马立东 马立峰 《北京工业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2016年第6期819-824,共6页
双边剪机械动力学与液压动力学的耦合作用以及上刀架与液压缸之间的位置反馈,都是系统不稳定的因素.在这个模型中,所有的不稳定因素都来自于液压油的控制.通过采用非对称阀控制非对称缸的方法建立液压系统的数学模型,得到了伺服液压缸... 双边剪机械动力学与液压动力学的耦合作用以及上刀架与液压缸之间的位置反馈,都是系统不稳定的因素.在这个模型中,所有的不稳定因素都来自于液压油的控制.通过采用非对称阀控制非对称缸的方法建立液压系统的数学模型,得到了伺服液压缸压力、流量的非线性状态方程,并利用李雅普诺夫稳定性判据分析了四缸耦合的非线性系统的稳定性.通过采集现场实验数据表明:四缸运动轨迹可以较好地按照既定轨迹运动,验证了此方法可以满足现场的实际需求. 展开更多
关键词 稳定性 新型液压双边剪 雅普诺夫 非线性系统
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