基于李雅普诺夫稳定性理论的抽水蓄能机组安全阈值整定方法 被引量：2

1

作者 姜涛 张雨薇 +2 位作者 邓英 李勇 田德 《水电能源科学》 北大核心 2018年第12期148-151,共4页

随着抽水蓄能电站数量的不断增加,其安全监控与管理就变得极为重要。抽水蓄能机组经常面临工况的急剧转换如突发事件甩负荷等,可能会给运行管理带来安全隐患。为此,基于李雅普诺夫稳定性理论提出了构建安全系统模型的安全阈值整定方法,... 随着抽水蓄能电站数量的不断增加,其安全监控与管理就变得极为重要。抽水蓄能机组经常面临工况的急剧转换如突发事件甩负荷等,可能会给运行管理带来安全隐患。为此,基于李雅普诺夫稳定性理论提出了构建安全系统模型的安全阈值整定方法,并利用河北张河湾抽水蓄能电站的实际运行数据,对其进行了动态系统建模,完成了安全模型的构建及安全阈值的整定。将整定的阈值作为停机标准,对抽水蓄能机组实际运行参数进行动态实时监控,保证了机组安全平稳运行。 展开更多

关键词 抽水蓄能机组 李雅普诺夫稳定性 安全阈值 系统辨识

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基于李雅普诺夫稳定理论的三维导引律研究

2

作者 糜玉林 张友安 杨华东 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2002年第S2期85-87,92,共4页

首先,给出了三维空间导弹—目标追逃运动的空间矢量方程,在此基础上推导了三维导引的动力学方程,在三维空间建立了导弹—目标的追逃运动模型,所采用的坐标系与通常描述导弹运动的坐标系相一致。然后,在假设目标运动信息完全已知条件下... 首先,给出了三维空间导弹—目标追逃运动的空间矢量方程,在此基础上推导了三维导引的动力学方程,在三维空间建立了导弹—目标的追逃运动模型,所采用的坐标系与通常描述导弹运动的坐标系相一致。然后,在假设目标运动信息完全已知条件下对变速机动目标应用基于李雅普诺夫稳定性理论的控制方法提出了一种三维制导算法。最后,全弹道六自由度数学仿真结果表明了模型的正确性和制导算法的有效性。 展开更多

关键词 三维追逃模型 制导 机动目标 李雅普诺夫稳定性理论

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一种绳牵引摄像机器人的运动控制策略与稳定性研究 被引量：12

3

作者 韦慧玲 仇原鹰 盛英 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2017年第9期93-100,171,共9页

绳牵引摄像机器人具有索单向受力、冗余驱动以及高速机动等特性,因而其稳定性问题的研究与解决是一个难题。现有的研究中,大多没有考虑摄像机器人的高速稳定运动特性及控制方法。为此,提出一种基于末端位置空间PD修正前馈控制规则保证... 绳牵引摄像机器人具有索单向受力、冗余驱动以及高速机动等特性,因而其稳定性问题的研究与解决是一个难题。现有的研究中,大多没有考虑摄像机器人的高速稳定运动特性及控制方法。为此,提出一种基于末端位置空间PD修正前馈控制规则保证摄像机器人的稳定运行。通过牛顿-欧拉法建立了末端执行器的动力学方程以及驱动系统的动力学模型;在此基础上得到了整个系统的动力学模型;在系统动力学模型的基础上,提出基于末端位置空间PD修正前馈控制规则的绳牵引摄像机器人跟踪控制策略,通过Lyapunov稳定性理论论证了控制策略的稳定性;通过数值算例说明了摄像机器人的稳定跟踪性能,并且验证了控制策略的有效性。 展开更多

关键词 摄像机器人 动力学 控制策略 李雅普诺夫稳定性 跟踪控制

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非线性不确定系统的鲁棒自适应控制方法研究及稳定性分析 被引量：1

4

作者 吴进华 林飒 《海军航空工程学院学报》 2010年第5期523-526,共4页

针对一类存在外界干扰和未建模动态的非线性不定系统,特别是含线性定常的参数不确定性及状态关联的非线性不确定性系统,应用直接自适应控制方法,设计了基于李雅普诺夫稳定性理论的鲁棒自适应控制律和修正律;应用李雅普诺夫稳定判据,对... 针对一类存在外界干扰和未建模动态的非线性不定系统,特别是含线性定常的参数不确定性及状态关联的非线性不确定性系统,应用直接自适应控制方法,设计了基于李雅普诺夫稳定性理论的鲁棒自适应控制律和修正律;应用李雅普诺夫稳定判据,对系统的稳定性进行了分析,证明所设计的控制律和修正律具有较强的鲁棒稳定性。 展开更多

关键词 参数不确定性 鲁棒自适应控制律 李雅普诺夫稳定性理论 未建模动态

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系统稳定性的劳斯判据与赫尔维茨判据的等价性论证 被引量：6

5

作者 李从清 《天津城市建设学院学报》 CAS 2009年第3期207-210,共4页

采用李雅普诺夫第二法和线性定常系统大范围渐近稳定判别定理,对赫尔维茨稳定判据进行了数学证明;从劳斯稳定性判据和赫尔维茨稳定性判据的充分必要条件出发,对它们的等价性进行了论证.

关键词 劳斯判据 赫尔维茨判据 李雅普诺夫稳定性

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基于Lyapunov稳定性理论的导弹电动舵机控制算法研究 被引量：1

6

作者 董飞垚 雷虎民 +1 位作者 曾华 郭丹妮 《上海航天》 2010年第6期23-25,45,共4页

基于Lyapunov稳定性理论,提出了导弹电动舵机的一种自适应控制算法。以Lyapunov稳定性判据为前提,保证算法的稳定性。综合自适应控制算法与经典比例积分微分(PID)控制算法,给出了模型参考自适应控制(MRAC)与分离比例积分(PI)复合控制。... 基于Lyapunov稳定性理论,提出了导弹电动舵机的一种自适应控制算法。以Lyapunov稳定性判据为前提,保证算法的稳定性。综合自适应控制算法与经典比例积分微分(PID)控制算法,给出了模型参考自适应控制(MRAC)与分离比例积分(PI)复合控制。仿真结果表明:由该控制算法可在考虑舵机铰链力矩等因素变化条件下,获得到良好的输出跟踪性能和鲁棒性。 展开更多

关键词 导弹电动舵机 李雅普诺夫稳定性 自适应 鲁棒性

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关于二阶非线性微分方程组稳定性条件的讨论

7

作者 岳晓宁 《沈阳大学学报》 CAS 1998年第4期48-53,共6页

对于高阶微分方程组稳定性问题,我们可以借助于参应的常系数线性系统方程组的李雅普诺夫函数,利用线性类比法,构造出一些非线性系统的比较合适的李雅鲁诺夫函数,进而讨论方程组的稳定性的条件.

关键词 李雅普诺夫函数 平凡解 渐近稳定性 非线性微分方程组 线性类比法 李雅普诺夫稳定性理论

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一类非线性中立型系统的渐近稳定性(英文)

8

作者 张群力 《数学理论与应用》 2009年第1期10-14,共5页

基于李雅普诺夫泛函方法,本文讨论了一类非线性中立型系统渐近稳定性的充分条件,推广了中立型系统稳定性结果。最后,通过实例及其仿真数值模拟验证了上述理论结果。

关键词 非线性 中立型 李雅普诺夫稳定性

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基于李雅普诺夫和相平面图的车辆失稳机理研究 被引量：1

9

作者 陈赟 陈勇 +3 位作者 阙瑞义 么鸣涛 管继富 王旭鹏 《车辆与动力技术》 2021年第4期11-14,22,共5页

为了提高分布式驱动无人驾驶平台的操纵稳定性,基于李雅普诺夫第一法和相平面图对车辆的失稳机理进行了系统的分析.首先建立基于Fiala轮胎模型的非线性二自由度车辆动力学模型;然后对车辆非线性系统平衡点进行求解并分析;最后在不同工... 为了提高分布式驱动无人驾驶平台的操纵稳定性,基于李雅普诺夫第一法和相平面图对车辆的失稳机理进行了系统的分析.首先建立基于Fiala轮胎模型的非线性二自由度车辆动力学模型;然后对车辆非线性系统平衡点进行求解并分析;最后在不同工况下分析车辆的质心侧偏角和横摆角速度相平面图,并对稳定性条件和失稳机理进行了分析.研究结果表明:当车轮转向角小于分叉点对应的转向角度时,车辆能够很好地执行驾驶意图;当车轮转向角大于分叉点对应的角度,则稳定平衡点消失,从而导致车辆失稳.该方法为车辆稳定性分析提供了理论依据. 展开更多

关键词 车辆稳定性 相平面图 李雅普诺夫稳定性

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动力学神经网络模型的构建及其稳定性研究

10

作者 李立平 韩兵欣 《现代电子技术》 北大核心 2017年第3期167-170,共4页

针对静态人工神经网络具有在反映系统动态行为时网络结构复杂、不能很好地反映系统动态性能的缺点,提出一种由带有积分器和可调反馈系数的神经元构成的新型动力学神经网络模型。该网络比以前的动态网络即递归网络或在此基础上改进的网... 针对静态人工神经网络具有在反映系统动态行为时网络结构复杂、不能很好地反映系统动态性能的缺点,提出一种由带有积分器和可调反馈系数的神经元构成的新型动力学神经网络模型。该网络比以前的动态网络即递归网络或在此基础上改进的网络能更好地反映系统的动态性能,网络的结构更加简单,训练过程加快,从而使系统能够更好的运行。利用梯度下降法研究了该网络的权值调整算法,并通过李雅普诺夫稳定性判据讨论了这种新型动力学神经网络的稳定性条件。该网络研究为反映系统的动力学行为提供了更好的模型结构和理论算法,为神经网络的发展提供了新的研究方向。 展开更多

关键词 动力学神经网络 梯度下降法 李雅普诺夫稳定性判据 权值调整算法

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一类线性时变系统线性化稳定性分析方法的讨论 被引量：2

11

作者 李俊 《电子设计工程》 2013年第21期61-62,66,共3页

非线性系统在平衡点处可通过线性化稳定性分析来判定系统在该平衡点处的稳定性。基于验证线性化稳定性分析方法在线性时变系统中是否适用的目的,采用了线性化方法分析了一类线性时变系统的稳定性,并通过举例说明,证明了该方法对这类线... 非线性系统在平衡点处可通过线性化稳定性分析来判定系统在该平衡点处的稳定性。基于验证线性化稳定性分析方法在线性时变系统中是否适用的目的,采用了线性化方法分析了一类线性时变系统的稳定性,并通过举例说明,证明了该方法对这类线性时变系统稳定性分析的局限性。 展开更多

关键词 线性时变系统 非线性系统 稳定性李雅普诺夫间接法

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参数摄动下欠驱动USV全局积分滑模控制技术研究

12

作者 马浩哲 赵江滨 +1 位作者 韦海宇 谈威 《舰船科学技术》 北大核心 2025年第5期112-117,共6页

在不确定洋流因素的影响下,通过有效的控制算法对无人船进行控制是其能够实现水下勘察、搜救巡逻等任务的有效前提。本文提出一种存在水动力参数摄动下基于LOS制导律的全局积分滑模轨迹跟踪控制器,首先通过视线法(LOS)设计位姿控制器从... 在不确定洋流因素的影响下,通过有效的控制算法对无人船进行控制是其能够实现水下勘察、搜救巡逻等任务的有效前提。本文提出一种存在水动力参数摄动下基于LOS制导律的全局积分滑模轨迹跟踪控制器,首先通过视线法(LOS)设计位姿控制器从而得出速度虚拟控制输入,其次通过全局积分滑模(GISMC)控制设计动态控制器,在控制器设计中采用改进的连续函数进行补偿,并通过李雅普诺夫函数保证整个闭环系统的稳定性。最后通过对2种不同曲率轨迹的跟踪仿真结果验证了所设计控制器的有效性和可靠性。 展开更多

关键词 水面无人艇 轨迹跟踪 李雅普诺夫稳定性理论 积分滑模控制 参数摄动

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一类高阶随机时滞非线性系统状态反馈控制问题分析

13

作者 高晋鹏 《数字技术与应用》 2025年第2期58-61,共4页

在工程问题中,时滞现象与随机扰动不可避免地存在于许多实际的动力系统中,同时真实的物理系统与工业过程往往具有强非线性,随机时滞非线性系统是广泛存在的系统模型,其相关研究在电力、机械、生物、经济等领域有广泛的应用前景。基于此... 在工程问题中,时滞现象与随机扰动不可避免地存在于许多实际的动力系统中,同时真实的物理系统与工业过程往往具有强非线性,随机时滞非线性系统是广泛存在的系统模型,其相关研究在电力、机械、生物、经济等领域有广泛的应用前景。基于此,本文针对一类高阶随机时滞非线性系统,基于李雅普诺夫稳定性理论,研究了该系统的状态反馈控制问题。 展开更多

关键词 高阶随机时滞非线性系统 状态反馈控制 李雅普诺夫稳定性理论 动力系统 随机扰动

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一类混沌复杂动态网络不稳定平衡点的控制方法

14

作者 张跃 蒋国平 《南京邮电大学学报（自然科学版）》 2011年第6期75-79,共5页

研究节点输出耦合的混沌复杂动态网络不稳定平衡点控制问题。基于输出控制思想,提出网络节点不稳定平衡点控制方法,将混沌复杂动态网络的所有节点镇定到其平衡点。利用李雅普诺夫稳定性理论,得到控制器参数选择方法。以蔡氏混沌电路作... 研究节点输出耦合的混沌复杂动态网络不稳定平衡点控制问题。基于输出控制思想,提出网络节点不稳定平衡点控制方法,将混沌复杂动态网络的所有节点镇定到其平衡点。利用李雅普诺夫稳定性理论,得到控制器参数选择方法。以蔡氏混沌电路作为网络节点进行仿真研究,证明文中所提方法的有效性。 展开更多

关键词 复杂动态网络 不稳定平衡点 蔡氏混沌电路 李雅普诺夫稳定性

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矢量场路径规划算法及其仿真验证

15

作者 姜楠 徐锦法 《航空工程进展》 CSCD 2024年第4期39-49,63,共12页

无人机路径规划通常采用航点设置和过点曲线拟合的方法实现,期望航向角分段给定,不随航线的改变自动修改期望航向,不具有期望航向和期望位置自动快速生成能力。提出一种适用于复杂飞行任务路径规划的矢量场算法,并开发仿真验证系统验证... 无人机路径规划通常采用航点设置和过点曲线拟合的方法实现,期望航向角分段给定,不随航线的改变自动修改期望航向,不具有期望航向和期望位置自动快速生成能力。提出一种适用于复杂飞行任务路径规划的矢量场算法,并开发仿真验证系统验证其有效性。引入矢量场概念设计航向角制导律,使处于任意位置的飞行器能按期望航向角平滑飞抵期望目标路径,沿期望目标路径完成飞行任务;以隐函数方程建立期望路径矢量场,几何分析矢量场路径规划的原理,基于李雅普诺夫稳定性理论证明规划路径误差的有界性,距离误差和航向角误差在航向制导律作用下均能稳定收敛于0;以倾转四旋翼无人机定高飞行任务路径规划为例,应用矢量场方法采用分段过渡策略规划平滑飞行的期望路径,并进行仿真验证。结果表明:矢量场路径规划算法可行,是一种有效的快速飞行路径规划方法。 展开更多

关键词 矢量场 路径规划 隐函数方程 李雅普诺夫稳定性 分段过渡策略 可视化仿真

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四旋翼飞行器在风场扰动下的建模与控制 被引量：40

16

作者 何勇灵 陈彦民 周岷峰 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第5期624-630,共7页

在实际飞行中,由于四旋翼飞行器飞行高度较低,故其易于受到紊流风场的作用。通过牛顿—欧拉方程建立了四旋翼飞行器在风场作用下的动力学模型,并根据Dryden模型生成紊流风场。控制器由采用基于积分反演算法的内环姿态控制器和采用常规PI... 在实际飞行中,由于四旋翼飞行器飞行高度较低,故其易于受到紊流风场的作用。通过牛顿—欧拉方程建立了四旋翼飞行器在风场作用下的动力学模型,并根据Dryden模型生成紊流风场。控制器由采用基于积分反演算法的内环姿态控制器和采用常规PID控制算法的外环位置控制器组成,由李雅普诺夫理论判断了系统的稳定性。通过数值仿真实验的方式研究了系统在紊流风场作用下的动态性能及控制器的控制性能,结果表明:该模型能够准确反映风场作用下系统的动态性能;控制器在紊流风场作用下控制性能良好,系统具有较强的鲁棒性。 展开更多

关键词 四旋翼飞行器 紊流风场 积分反推控制 李雅普诺夫稳定性

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无人直升机的自适应动态面轨迹跟踪控制 被引量：7

17

作者 贺跃帮 裴海龙 +1 位作者 叶祥 张谦 《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第5期1-8,共8页

针对无人直升机模型阶数较高、负载变化大等问题,提出了一种基于自适应动态面的控制方法.该方法用一阶线性滤波器来估计虚拟控制信号的导数,显著简化了控制器的设计过程.此外,通过对无人机重量的自适应在线估计,保证了闭环系统在有负载... 针对无人直升机模型阶数较高、负载变化大等问题,提出了一种基于自适应动态面的控制方法.该方法用一阶线性滤波器来估计虚拟控制信号的导数,显著简化了控制器的设计过程.此外,通过对无人机重量的自适应在线估计,保证了闭环系统在有负载变化下的稳定性,并基于李雅普诺夫稳定性理论,证明了轨迹跟踪误差半全局一致最终有界.最后,通过仿真实验进一步证实了该方法的有效性和可行性. 展开更多

关键词 无人直升机 自适应动态面控制 轨迹跟踪 李雅普诺夫稳定性

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基于神经网络的欠驱动水下机器人地形跟踪控制 被引量：7

18

作者 段海庆 贾鹤鸣 +1 位作者 周佳加 杨鑫 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第A01期203-207,共5页

为实现欠驱动自治水下机器人(AUV)的精确地形跟踪控制,设计了一种自适应神经网络控制器.采用径向基神经网络估计时变水动力阻尼引起的AUV模型不确定部分和外界海流干扰,设计自适应学习律来实现神经网络权值的最优估计.基于李雅普诺夫稳... 为实现欠驱动自治水下机器人(AUV)的精确地形跟踪控制,设计了一种自适应神经网络控制器.采用径向基神经网络估计时变水动力阻尼引起的AUV模型不确定部分和外界海流干扰,设计自适应学习律来实现神经网络权值的最优估计.基于李雅普诺夫稳定性理论分析了跟踪控制系统的稳定性,设计的控制器可以使闭环误差系统渐近稳定且系统状态有界.仿真实验中选择实际测量得到的期望随机真实地形进行跟踪实验,并且要求AUV相对地形保持一个恒定的高度偏差.结果表明,该控制方法可以有效地降低模型非线性和不确定性引起的扰动,具有较高的跟踪精度,满足实际工程需求. 展开更多

关键词 欠驱动自治水下机器人 地形跟踪控制 神经网络 李雅普诺夫稳定性

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欠驱动AUV的鲁棒位置跟踪控制 被引量：5

19

作者 毕凤阳 张嘉钟 +1 位作者 魏英杰 曹伟 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第11期1690-1695,共6页

为了实现具有参数不确定性和外界干扰的欠驱动AUV的水平面鲁棒位置跟踪,基于李雅普诺夫理论,使用反步法设计了一个非线性控制器,并利用滑模控制方法提高控制系统的鲁棒性;为了检验该控制器的性能,选择有时变参考速度的正弦曲线作为参考... 为了实现具有参数不确定性和外界干扰的欠驱动AUV的水平面鲁棒位置跟踪,基于李雅普诺夫理论,使用反步法设计了一个非线性控制器,并利用滑模控制方法提高控制系统的鲁棒性;为了检验该控制器的性能,选择有时变参考速度的正弦曲线作为参考轨迹,在控制输入受限的情况下,对具有参数不确定性和外界干扰的欠驱动AUV系统进行了数值仿真,结果表明本文设计的控制器能很好地实现欠驱动AUV的水平面位置跟踪控制,具有很强的鲁棒性。 展开更多

关键词 欠驱动自主水下航行器 鲁棒位置跟踪 反步法 李雅普诺夫稳定性理论 不确定性

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只利用旋臂旋转运动的起重机消摆控制 被引量：5

20

作者 欧阳慧珉 内山直树 +3 位作者 佐野滋则 张广明 王德明 梅磊 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2014年第4期131-137,共7页

针对在起重机系统中由旋臂旋转运动产生的二维荷载摆角问题提出一种只基于旋臂旋转运动的控制方式来同时实现旋臂的位置控制和荷载的消摆控制。首先,采用干扰观测器导出起重机的部分线性模型。该模型对于关节摩擦,荷载质量等参数变化具... 针对在起重机系统中由旋臂旋转运动产生的二维荷载摆角问题提出一种只基于旋臂旋转运动的控制方式来同时实现旋臂的位置控制和荷载的消摆控制。首先,采用干扰观测器导出起重机的部分线性模型。该模型对于关节摩擦,荷载质量等参数变化具有鲁棒性。其次,基于该模型设计一个非线性控制器,并应用李雅普诺夫稳定性定理确保控制系统的稳定性。最后,比较仿真和实验结果验证所提方法的有效性。通过使用此法可以实现一种无需控制旋臂起伏运动的执行机构的起重机,从而大大地简化其结构和降低其制造成本。 展开更多

关键词 旋转起重机 运动控制 非线性控制 李雅普诺夫稳定性定理 消摆控制

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