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六旋翼无人机的控制分配
被引量：
3
1
作者
王伟
管永康
《电光与控制》
北大核心
2018年第7期43-47,共5页
以六旋翼无人机为控制对象,针对经典控制分配方法在控制输入值过大时易出现电机转速指令值饱和的缺点,提出一种根据权重进行分配的改进方案。根据控制输入值的变化来实时更新权重系数以避免电机转速饱和。仿真结果表明所提分配方法能提...
以六旋翼无人机为控制对象,针对经典控制分配方法在控制输入值过大时易出现电机转速指令值饱和的缺点,提出一种根据权重进行分配的改进方案。根据控制输入值的变化来实时更新权重系数以避免电机转速饱和。仿真结果表明所提分配方法能提高分配的合理性,抑制各通道的耦合现象,能有效提高六旋翼无人机的抗饱和性,有助于改善无人机的飞行性能。
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关键词
六旋翼无人机
输入饱和
权重控制分配
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职称材料
题名
六旋翼无人机的控制分配
被引量：
3
1
作者
王伟
管永康
机构
南京信息工程大学江苏省大气环境与装备技术协同创新中心
出处
《电光与控制》
北大核心
2018年第7期43-47,共5页
文摘
以六旋翼无人机为控制对象,针对经典控制分配方法在控制输入值过大时易出现电机转速指令值饱和的缺点,提出一种根据权重进行分配的改进方案。根据控制输入值的变化来实时更新权重系数以避免电机转速饱和。仿真结果表明所提分配方法能提高分配的合理性,抑制各通道的耦合现象,能有效提高六旋翼无人机的抗饱和性,有助于改善无人机的飞行性能。
关键词
六旋翼无人机
输入饱和
权重控制分配
Keywords
six-rotor UAV
input saturation
weight control allocation
分类号
V279 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
TP273.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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1
六旋翼无人机的控制分配
王伟
管永康
《电光与控制》
北大核心
2018
3
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