-
题名传感信息协调一致性算法下的无人机机载编队控制
- 1
-
-
作者
张富春
郑武略
张鑫
吴阳阳
陈浩
-
机构
中国南方电网有限责任公司超高压输电公司
三峡大学机械与动力学院
中国南方电网有限责任公司
-
出处
《传感技术学报》
北大核心
2025年第7期1247-1252,共6页
-
基金
南方电网科技项目(CGYKJXM20210305)。
-
文摘
无人机机载编队控制受外力干扰、无人机数量和指令迟缓等问题影响,控制精度较低。为此,提出传感信息协调一致性算法下的无人机机载编队控制方法。根据牛顿-欧拉方程建立了无人机机载系统的一阶模型,引入虚拟控制输入量表示无人机的位置。通过建立有限点集合、传感信息交互集合和通信路径的边构建传感信息交互图。控制输入量并进行传感信息交互促进编队成员之间的相互认知和协同行为,基于协调一致性算法,设计了无人机编队控制流程,寻找参考集结点和目标集结点,形成松散编队,并逐步转变为紧密编队,实现编队成员之间的协调一致行为。仿真结果表明,所提方法的控制时间最短为119 ms、标准差最小为0.30、机间距大于2 m,具有较好的协调控制能力。
-
关键词
无人机
机载编队控制
传感信息协调一致性算法
牛顿-欧拉方程
拉普拉斯矩阵
-
Keywords
UAV
airborne formation control
sensing information coordinated consistency algorithm
Newton Euler equation
Laplace matrix
-
分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
-
