基于机电联合仿真的清淤机器人调速控制研究

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作者 罗继曼 印辉 +2 位作者 刘择明 刘士恒 丛丽娜 《计算机应用与软件》 北大核心 2024年第5期63-71,共9页

传统控制系统研究都是基于阶跃响应的控制曲线进行分析。针对这种情况,提出一个更加有效、直观的对比分析方法来分析不同控制算法(普通PID和模糊PID)的控制效果。采用机电联合仿真方法,建立虚拟平台使得SolidWorks中的机械模型在运动时,... 传统控制系统研究都是基于阶跃响应的控制曲线进行分析。针对这种情况,提出一个更加有效、直观的对比分析方法来分析不同控制算法(普通PID和模糊PID)的控制效果。采用机电联合仿真方法,建立虚拟平台使得SolidWorks中的机械模型在运动时,LabVIEW的控制平台可实时监测控制系统的控制效果。结果表明通过LabVIEW和SolidWorks的联合仿真,既能实现控制算法对三维模型精准的运动控制,又实现了不同算法的运动效果对比。三维模型的运动曲线很直观地表明,模糊PID控制系统具有更少的控制响应时间和更好的运动速度稳定性。 展开更多

关键词 管道清淤机器人 清淤装置 调速控制 机电联合仿真 模糊控制 三维模型运动控制

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基于ADAMS和MATLAB的遥控武器站机电联合仿真 被引量：7

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作者 毛保全 刘新亮 +1 位作者 汪凡 卢皓 《兵工自动化》 2011年第8期27-30,共4页

为克服传统机电系统仿真只侧重于机械或电气的缺点,对跨平台的机电系统联合仿真进行研究。在分析遥控武器站机电联合仿真流程和遥控武器站伺服系统工作原理的基础上,运用动力学软件ADAMS和控制仿真软件MATLAB/Simulink,建立遥控武器站... 为克服传统机电系统仿真只侧重于机械或电气的缺点,对跨平台的机电系统联合仿真进行研究。在分析遥控武器站机电联合仿真流程和遥控武器站伺服系统工作原理的基础上,运用动力学软件ADAMS和控制仿真软件MATLAB/Simulink,建立遥控武器站的机械动力学模型和机电联合仿真模型,并对遥控武器站伺服系统的控制动态特性进行分析。仿真分析结果表明:控制系统动态特性与设计要求基本符合,能为物理样机的研制提供理论依据。 展开更多

关键词 遥控武器站 伺服系统 机电联合仿真

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基于ADAMS和MATLAB的数控机床进给驱动系统的机电联合仿真 被引量：12

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作者 赵大兴 杨勇 +2 位作者 许万 丁国龙 彭玲 《机床与液压》 北大核心 2014年第10期28-31,共4页

根据机械多刚体动力学理论建立数控机床进给驱动系统的数学模型,利用机械系统动力学分析软件ADAMS建立动力学模型、C++编写数控进给指令、MATLAB/Simulink建立数控机床进给驱动系统Simulink仿真模型,结合三者实现机床的机电联合仿真。... 根据机械多刚体动力学理论建立数控机床进给驱动系统的数学模型,利用机械系统动力学分析软件ADAMS建立动力学模型、C++编写数控进给指令、MATLAB/Simulink建立数控机床进给驱动系统Simulink仿真模型,结合三者实现机床的机电联合仿真。仿真分析结果表明:该仿真平台能用来分析进给驱动伺服系统的动态特性,为物理样机进给系统的设计与调试提供可靠的参考依据。 展开更多

关键词 多刚体动力学 进给驱动 机电联合仿真

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多电机驱动的双辊夹持旋压成形装置的机电联合仿真 被引量：4

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作者 范淑琴 华毅 +1 位作者 赵升吨 李芙东 《机床与液压》 北大核心 2019年第22期140-144,共5页

在MATLAB/Simulink中建立了多电机驱动的双辊夹持旋压成形装置进给驱动系统的Simulink仿真模型,包括三环控制的数学模型,整定了电流环增益与速度环增益,并将ADAMS中的机械系统输出到MATLAB的Simulink平台中,进行双辊夹持旋压成形装置的... 在MATLAB/Simulink中建立了多电机驱动的双辊夹持旋压成形装置进给驱动系统的Simulink仿真模型,包括三环控制的数学模型,整定了电流环增益与速度环增益,并将ADAMS中的机械系统输出到MATLAB的Simulink平台中,进行双辊夹持旋压成形装置的机电联合仿真并进行控制系统参数优化的探讨。 展开更多

关键词 双辊夹持旋压 多电机驱动 机电联合仿真

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探索机电联合仿真优化在米波雷达天线设计中的应用

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作者 黄高文 陶晓瑛 胡珺 《现代雷达》 CSCD 北大核心 2018年第5期61-65,73,共6页

米波雷达拥有反隐身、抵抗反辐射导弹的特长，其工作频率低，波长长，天线尺寸比较大。文中针对数字阵列米波八木天线的阵面稀疏庞大结构特点，探索机电联合仿真优化来解决米波雷达天线研制中的困难。通过天线参数优化、天线口径优化和... 米波雷达拥有反隐身、抵抗反辐射导弹的特长，其工作频率低，波长长，天线尺寸比较大。文中针对数字阵列米波八木天线的阵面稀疏庞大结构特点，探索机电联合仿真优化来解决米波雷达天线研制中的困难。通过天线参数优化、天线口径优化和天线精度优化等机电联合仿真优化，研究出新构型的八木天线，提高天线单元布置密度，降低雷达天线体积和质量，即能使雷达机动快速架设，又能确保天线的指向精度，满足雷达的性能指标。 展开更多

关键词 八木天线 机电联合仿真 参数优化 口径优化 精度优化

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某新型武装侦察机器人武器站机电联合仿真 被引量：4

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作者 蒋华剑 郭保全 +2 位作者 郭张霞 傅海龙 刘国志 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2015年第12期128-132,共5页

介绍某新型地面武装侦察机器人遥控武器站系统的组成,设计其PID三环位置伺服控制系统,并运用动力学软件ADAMS与控制仿真软件MATLAB/Simu Link,建立机器人遥控武器站的机电联合仿真系统,通过两款软件的交互运算,更为准确、全面地实现了... 介绍某新型地面武装侦察机器人遥控武器站系统的组成,设计其PID三环位置伺服控制系统,并运用动力学软件ADAMS与控制仿真软件MATLAB/Simu Link,建立机器人遥控武器站的机电联合仿真系统,通过两款软件的交互运算,更为准确、全面地实现了系统仿真过程。仿真结果表明:控制系统的动态特性符合设计要求,可为同类无人化武器平台的设计提供一定的理论与工程借鉴。 展开更多

关键词 武装机器人 PID控制算法 机电联合仿真

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基于ADAMS和Matlab的陀螺稳定平台机电联合仿真 被引量：2

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作者 程川 袁佳 +2 位作者 邢莎 吴辉 钟小兵 《四川兵工学报》 CAS 2014年第5期139-141,共3页

建立了导引头陀螺稳定平台的机械系统和控制系统模型,并利用ADAMS和Matlab等软件对该机电系统模型在不同的外部载荷与扰动下进行了机电联合仿真;仿真结果证明了机电联合仿真能够很好地反映系统的特性,为机电系统的研制、改进提供了重要... 建立了导引头陀螺稳定平台的机械系统和控制系统模型,并利用ADAMS和Matlab等软件对该机电系统模型在不同的外部载荷与扰动下进行了机电联合仿真;仿真结果证明了机电联合仿真能够很好地反映系统的特性,为机电系统的研制、改进提供了重要的参考依据和试验数据。 展开更多

关键词 陀螺稳定平台 机电联合仿真 ADAMS MATLAB

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基于ADAMS和MATLAB的双轴转台机电联合仿真 被引量：3

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作者 焦鑫兆 陈健龙 +3 位作者 郭光远 顾海山 安玉 侯文 《弹箭与制导学报》 北大核心 2022年第1期54-59,共6页

采用机电联合仿真的方法对双轴转台进行设计和研究。首先根据系统性能要求设计包括电流环、速度环、位置环在内的双轴转台运动控制系统。然后选择电机,初步设计转台机械结构,并初步选定相关参数,在MATLAB/Simulink中建立相应的伺服控制... 采用机电联合仿真的方法对双轴转台进行设计和研究。首先根据系统性能要求设计包括电流环、速度环、位置环在内的双轴转台运动控制系统。然后选择电机,初步设计转台机械结构,并初步选定相关参数,在MATLAB/Simulink中建立相应的伺服控制模型,在ADAMS中建立相应的动力学模型,利用两个软件的信息交互功能,模拟双轴转台运动的全过程,并利用模拟结果调整PID、反馈系数等参数,使得系统的动态特性达到设计要求。仿真结果表明,双轴转台的动态特性符合设计要求,方位轴的位置跟随误差最大约为1.8°,俯仰轴的位置跟随误差最大约为0.72°,均达到了系统的设计要求,对转台实物的研究和开发具有一定的借鉴意义。 展开更多

关键词 双轴转台 ADAMS MATLAB/SIMULINK 伺服控制 机电联合仿真

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轻型无人作战系统机电联合仿真 被引量：1

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作者 黄金斗 司访 +1 位作者 王永娟 管小荣 《兵器装备工程学报》 CAS 北大核心 2020年第3期31-35,共5页

针对轻型无人作战系统中的机械系统和电气系统分别单独设计而造成的两分系统之间匹配性分析较少的问题。以某轻型无人作战系统为研究对象,通过ADAMS和Simulink联合仿真研究枪械后坐力对电机的影响和结构参数对控制系统的影响。仿真结果... 针对轻型无人作战系统中的机械系统和电气系统分别单独设计而造成的两分系统之间匹配性分析较少的问题。以某轻型无人作战系统为研究对象,通过ADAMS和Simulink联合仿真研究枪械后坐力对电机的影响和结构参数对控制系统的影响。仿真结果表明:枪械后坐力对高低电机冲击负载影响较大,对方向电机的影响可以忽略不计;在仅改变机械结构某零件参数的情况下,会对控制系统产生影响。 展开更多

关键词 无人作战系统 机电联合仿真 多体动力学

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机电联合仿真方法在导弹总体设计中的应用 被引量：1

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作者 苏治宝 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2006年第S5期187-189,共3页

提出一种适用于导弹总体设计的机电联合仿真方法。在ADAMS/View中建立导弹虚拟样机,在MATLAB/Simulink中构建模块化的仿真系统,通过ADAMS/Controls模块实现虚拟样机和控制系统之间的接口,动力学问题由ADAMS中的求解器进行解算,而控制与... 提出一种适用于导弹总体设计的机电联合仿真方法。在ADAMS/View中建立导弹虚拟样机,在MATLAB/Simulink中构建模块化的仿真系统,通过ADAMS/Controls模块实现虚拟样机和控制系统之间的接口,动力学问题由ADAMS中的求解器进行解算,而控制与相关计算由MATLAB完成。提出了这种仿真方法在进行导弹总体设计时的功能,并举例说明。最后总结了这种方法的特点。 展开更多

关键词 机电联合仿真 导弹 总体设计

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基于机电液联合仿真的铁钻工柔顺控制研究 被引量：1

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作者 张凯戈 刘延俊 +2 位作者 薛钢 石振杰 殷颂 《机床与液压》 北大核心 2024年第19期124-129,共6页

铁钻工在运行过程中存在较大的负载扰动,且特定工况下需要实现力控制,控制精度达不到期望要求,容易造成管道损坏。对此,采用阻抗控制方法控制铁钻工的运动,研究液压缸的位移与力跟踪性能。通过建立铁钻工机构运动简图,并利用解析法求得... 铁钻工在运行过程中存在较大的负载扰动,且特定工况下需要实现力控制,控制精度达不到期望要求,容易造成管道损坏。对此,采用阻抗控制方法控制铁钻工的运动,研究液压缸的位移与力跟踪性能。通过建立铁钻工机构运动简图,并利用解析法求得正逆运动学方程。为了提高运动轨迹柔顺性,采用五次多项式插值方法对铁钻工进行运动轨迹规划。设计阻抗控制方法,内环通过PID控制器进行位置控制,外环控制力。通过AMESim和Simulink分别建立铁钻工动力学模型、液压系统模型及阻抗控制模型,通过联合仿真模拟铁钻工运行过程。结果表明:铁钻工在未与环境接触工况下及环境接触工况下均具有良好的位置控制精度,与不采用阻抗控制器相比力跟踪精度提高了42.4%。 展开更多

关键词 铁钻工 柔顺控制 机电液联合仿真 轨迹规划 阻抗控制 PID控制器

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斜坡式重力储能系统机械与电气联合仿真的多软件协同建模方法 被引量：2

12

作者 刘大猛 牟雪鹏 +5 位作者 石博豪 陈巨龙 王斌 罗晨 钟承君 陈思哲 《储能科学与技术》 CAS CSCD 北大核心 2024年第9期3266-3276,共11页

重力储能具有安全性高、成本低、寿命长、存储能量无衰减、建设周期短及环境友好等优势。其中,斜坡式重力储能可以利用山体自然落差降低建设成本,并减少占用平地资源,是长时大容量储能领域的重要前瞻性技术之一。然而,斜坡式重力储能系... 重力储能具有安全性高、成本低、寿命长、存储能量无衰减、建设周期短及环境友好等优势。其中,斜坡式重力储能可以利用山体自然落差降低建设成本,并减少占用平地资源,是长时大容量储能领域的重要前瞻性技术之一。然而,斜坡式重力储能系统具有机械与电气动态高度耦合的特点,现有仿真模型难以完整描述其动态特性。针对该问题,本工作提出了一种斜坡式重力储能系统机械与电气联合仿真的多软件协同建模方法。首先,采用三维机械设计软件Solidworks建立包括斜坡、轨道、载重小车和质量块的机械系统框架模型;然后,将Solidworks中建立的模型导入多体动力学仿真软件Adams,并建立载重小车与链传动机构的联系,获得机械系统完整模型;最后,将Adams中的机械模型导入Simulink,并建立与电气模型的联系,从而获得机电联合仿真模型。将所提出的多软件协同仿真模型与Simulink独立仿真模型,在电网正常和异常工况下分别进行仿真对比,结果表明多软件协同仿真模型能够更加全面地描述斜坡式重力储能系统的动态特性。因此,多软件协同仿真模型能够更好地支撑对斜坡式重力储能的功率特性分析、安全性评估和机械参数优化设计等工作。 展开更多

关键词 斜坡式重力储能 机电联合仿真建模 多软件协同仿真建模

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木薯块根收获机机电液联合仿真模型 被引量：2

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作者 杨望 郑贤 +4 位作者 陈科余 杨坚 王晗 李冠男 肖梦琪 《农机化研究》 北大核心 2016年第7期100-105,共6页

以一种新型的挖拔式木薯收获机为对象,采用Solid Works、ADAMS、AMESim和Mat Lab/Simulink软件分别建立木薯收获机的机械系统、液压电气系统和控制系统的模型,并在Mat Lab/Simulink平台下通过接口文件将机械系统、液压电气系统和控制系... 以一种新型的挖拔式木薯收获机为对象,采用Solid Works、ADAMS、AMESim和Mat Lab/Simulink软件分别建立木薯收获机的机械系统、液压电气系统和控制系统的模型,并在Mat Lab/Simulink平台下通过接口文件将机械系统、液压电气系统和控制系统的模型进行连接,构建联合仿真模型,且进行了物理试验验证。结果表明:建立的木薯块根收获机机电液一体化联合仿真模型精度较高,可用于木薯收获机控制系统的优化研究。 展开更多

关键词 木薯收获机 机电液联合仿真 建模方法

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基于ADAMS与MATLAB的数控机床伺服进给驱动系统联合仿真 被引量：10

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作者 叶献彬 张东升 冯斌 《机床与液压》 北大核心 2013年第15期160-163,共4页

利用虚拟样机技术建立了机床伺服进给驱动系统多体动力学模型,通过MATLAB/Simulink模块建立了机床伺服进给驱动系统控制模型,通过研究ADAMS与MATLAB/Simulink之间的接口,建立了机床进给驱动系统的机电联合仿真模型,实现了复杂机电系统... 利用虚拟样机技术建立了机床伺服进给驱动系统多体动力学模型,通过MATLAB/Simulink模块建立了机床伺服进给驱动系统控制模型,通过研究ADAMS与MATLAB/Simulink之间的接口,建立了机床进给驱动系统的机电联合仿真模型,实现了复杂机电系统的联合仿真。 展开更多

关键词 虚拟样机技术 伺服进给驱动系统 机电联合仿真

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数控双驱二维工作台的控制方法与联合仿真研究 被引量：2

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作者 卢红 毛尔东 范维 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2018年第4期111-115,共5页

文章针对双驱二维工作台的同步控制方法进行研究,建立并分析了基于扰动补偿的改进交叉耦合双驱同步控制策略;结合ADAMS软件和Matlab软件,建立了数控双驱二维工作台的机械系统和控制系统模型,研究讨论多种数控双驱二维工作台的同步控制方... 文章针对双驱二维工作台的同步控制方法进行研究,建立并分析了基于扰动补偿的改进交叉耦合双驱同步控制策略;结合ADAMS软件和Matlab软件,建立了数控双驱二维工作台的机械系统和控制系统模型,研究讨论多种数控双驱二维工作台的同步控制方法,利用机电联合仿真技术对不同双驱同步控制系统方案进行仿真,并将联合仿真结果与传统伺服系统仿真的结果进行对比分析;最后进行双驱同步进给实验,实验结果表明:基于扰动补偿的改进交叉耦合的双驱同步控制比传统交叉耦合控制的同步精度更高,并且采用的机电联合仿真能够更加准确地分析工作台进给系统的动态特性,为双驱二维工作台的同步控制方法研究提供了更加可靠的依据。 展开更多

关键词 双驱 扰动补偿 交叉耦合 机电联合仿真

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基于ADAMS与MATLAB的加工中心进给驱动系统联合仿真 被引量：3

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作者 孙军 张祥 《制造技术与机床》 北大核心 2017年第9期66-69,共4页

以TX1600G镗铣加工中心进给驱动系统为例,建立基于ADAMS与MATLAB的机电联合仿真平台。通过ADAMS完成机械传动系统建模,通过MATLAB/Simulink完成控制系统建模,利用两种软件之间的接口技术实现机电联合仿真的目的。同时针对进给驱动系统... 以TX1600G镗铣加工中心进给驱动系统为例,建立基于ADAMS与MATLAB的机电联合仿真平台。通过ADAMS完成机械传动系统建模,通过MATLAB/Simulink完成控制系统建模,利用两种软件之间的接口技术实现机电联合仿真的目的。同时针对进给驱动系统提出两种不同的速度控制策略,理论分析其优劣,并利用已建立的机电联合仿真平台得出仿真结果。验证了S型加减速控制比直线型加减速控制在进给系统的控制方式中更加优越。反过来也说明所搭建的机电联合仿真平台是合理的,其仿真结果是可信的。 展开更多

关键词 进给驱动 接口技术 机电联合仿真 速度控制策略

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某82速迫新型供弹系统及其多体动力学仿真分析

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作者 薛德宸 何永 +1 位作者 散天泽 胡元涛 《兵工自动化》 北大核心 2024年第7期91-96,共6页

针对目前速射迫击炮供输弹系统自动化程度不足的问题,基于82速射迫击炮设计一种结构紧凑、供弹稳定可靠的新型供输弹系统,并进行跨平台的机电系统联合仿真研究。供弹系统采用可抛弃弹荚供弹方式,能够实现密排弹舱布置,提高系统携弹量,... 针对目前速射迫击炮供输弹系统自动化程度不足的问题,基于82速射迫击炮设计一种结构紧凑、供弹稳定可靠的新型供输弹系统,并进行跨平台的机电系统联合仿真研究。供弹系统采用可抛弃弹荚供弹方式,能够实现密排弹舱布置,提高系统携弹量,可快速完成迫击炮连续自动射击;为验证供弹系统供弹过程,利用动力学软件Adams和控制分析软件Simulink,建立供弹系统多体动力学模型和机电联合仿真模型,并对其进行仿真分析。仿真分析结果表明:控制系统动态特性稳定可控,可为物理样机设计提供理论依据。 展开更多

关键词 供弹系统 动力学 机电联合仿真

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加工中心进给系统机电耦合动态特性研究 被引量：1

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作者 胡世军 盛鑫 《制造技术与机床》 北大核心 2020年第1期127-131,共5页

以研究动态特性为目的,结合运动特性分析,选择了VMC850立式加工中心为研究对象。通过结合该型号加工中心的三维模型,在对三闭环PID控制方法进行分析的基础上,建立了三环伺服控制系统,最终结合机电联合平台对所做分析进行了仿真验证。根... 以研究动态特性为目的,结合运动特性分析,选择了VMC850立式加工中心为研究对象。通过结合该型号加工中心的三维模型,在对三闭环PID控制方法进行分析的基础上,建立了三环伺服控制系统,最终结合机电联合平台对所做分析进行了仿真验证。根据其结果得到了切近于真实加工现状的实际轨迹以及关于进给系统的相关参数,其中包括位移、速度、载荷以及加速度等。对该加工轨迹进行的分析将有利于进行加工路径预测和优化。 展开更多

关键词 加工中心 进给系统 刚柔耦合 机电联合仿真

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基于变结构与PID控制的盘刹ABS仿真

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作者 吴修德 苏一凡 +1 位作者 周丰 吴文秀 《石油机械》 北大核心 2013年第2期98-101,共4页

为了提高修井机液压盘式刹车操纵稳定性,减少对起升系统的冲击载荷,在液压盘式刹车系统中引入ABS控制模式,设计了滑模变结构控制与实时参数整定PID控制相结合的控制方法。利用机械系统动力学仿真软件ADAMS和控制系统仿真软件Simulink构... 为了提高修井机液压盘式刹车操纵稳定性,减少对起升系统的冲击载荷,在液压盘式刹车系统中引入ABS控制模式,设计了滑模变结构控制与实时参数整定PID控制相结合的控制方法。利用机械系统动力学仿真软件ADAMS和控制系统仿真软件Simulink构建机电联合仿真模型,并对制动控制系统进行机电联合仿真。仿真结果表明,当系统实施ABS控制策略时,可以降低制动系统的角加速度,从而降低起升系统在制动过程中的动载荷,减小对井架等机械结构的冲击。 展开更多

关键词 液压盘式刹车 滑模变结构 PID ABS控制 机电联合仿真

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冗余驱动电液振动台建模仿真及试验研究 被引量：3

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作者 赵敏 关广丰 +1 位作者 熊伟 王海涛 《液压与气动》 北大核心 2015年第7期7-11,共5页

冗余驱动振动台不仅可以提供较大的推力,还可以提高振动台加速度均匀度。冗余驱动电液振动台主要包括机械、液压、控制系统,要对系统的性能和控制策略进行研究,需要对系统各部分进行详细建模。运用Simulink/Sim Mechanics对机械结构部... 冗余驱动振动台不仅可以提供较大的推力,还可以提高振动台加速度均匀度。冗余驱动电液振动台主要包括机械、液压、控制系统,要对系统的性能和控制策略进行研究,需要对系统各部分进行详细建模。运用Simulink/Sim Mechanics对机械结构部分建模,采用AMESim对液压激振系统建模,运用Simulink建立控制系统的完整模型,通过各软件之间的接口将系统各个部分联合,建立振动台系统的联合仿真模型,采用机电液联合仿真的方法进行仿真分析,通过与试验结果的对比验证了仿真模型的正确性。 展开更多

关键词 两自由度冗余振动台 机电液联合仿真 AMESIM SIMMECHANICS

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