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具有主-被动变刚度柔性关节的足式机器人单腿被动弹跳特性研究
被引量：
3
1
作者
董会英
万媛
+1 位作者
闫昆
张小俊
《机械设计》
CSCD
北大核心
2021年第3期58-65,共8页
通过对生物运动机理的深入研究分析,基于仿生学设计了一款具有主-被动变刚度柔性回转关节的单腿机器人,以追求更好的稳定性、更快的运动速度及更高的能量利用率为目标,基于综合应用动力学、碰撞理论和机械振动建立了机器人腾空相和着地...
通过对生物运动机理的深入研究分析,基于仿生学设计了一款具有主-被动变刚度柔性回转关节的单腿机器人,以追求更好的稳定性、更快的运动速度及更高的能量利用率为目标,基于综合应用动力学、碰撞理论和机械振动建立了机器人腾空相和着地相,以及落地碰撞和起跳冲击的动态模型,针对柔性回转关节的主-被动变刚度对纵向弹跳频率、落地碰撞和起跳冲击的影响规律进行深入系统的研究,并进行了相应的仿真验证。验证了被动变刚度有效地降低着地相支撑腿的振动频率,增加刚度,降低支撑期下肢受力时的机械震颤。柔性回转关节通过主动变刚度增大刚度能够缩短触地时间,提高弹跳的频率,且可以适应不同的地面。主-被动变刚度柔性回转关节对单腿的弹跳运动,提高了跳跃的稳定性、适应性,为足式机器人的后续研究提供了实质性的基础。
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关键词
单腿结构
主动变刚度
被动变刚度
跳跃频率
机械震颤
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职称材料
题名
具有主-被动变刚度柔性关节的足式机器人单腿被动弹跳特性研究
被引量：
3
1
作者
董会英
万媛
闫昆
张小俊
机构
天津渤海职业技术学院机电工程学院
河北工业大学材料学院
河北工业大学机械工程学院
出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2021年第3期58-65,共8页
文摘
通过对生物运动机理的深入研究分析,基于仿生学设计了一款具有主-被动变刚度柔性回转关节的单腿机器人,以追求更好的稳定性、更快的运动速度及更高的能量利用率为目标,基于综合应用动力学、碰撞理论和机械振动建立了机器人腾空相和着地相,以及落地碰撞和起跳冲击的动态模型,针对柔性回转关节的主-被动变刚度对纵向弹跳频率、落地碰撞和起跳冲击的影响规律进行深入系统的研究,并进行了相应的仿真验证。验证了被动变刚度有效地降低着地相支撑腿的振动频率,增加刚度,降低支撑期下肢受力时的机械震颤。柔性回转关节通过主动变刚度增大刚度能够缩短触地时间,提高弹跳的频率,且可以适应不同的地面。主-被动变刚度柔性回转关节对单腿的弹跳运动,提高了跳跃的稳定性、适应性,为足式机器人的后续研究提供了实质性的基础。
关键词
单腿结构
主动变刚度
被动变刚度
跳跃频率
机械震颤
Keywords
single leg structure
active variable stiffness
passive variable stiffness
jumping frequency
mechanical tremor
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
具有主-被动变刚度柔性关节的足式机器人单腿被动弹跳特性研究
董会英
万媛
闫昆
张小俊
《机械设计》
CSCD
北大核心
2021
3
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