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题名工业机器人机械零位的敏感性分析与实验研究
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作者
占加林
张作胜
杨兵
周福静
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机构
安徽职业技术学院机械工程学院
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出处
《南方农机》
2022年第15期15-19,共5页
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基金
安徽省教育厅关于2021年度高校科学研究项目(KJ2021A1444)
2020年安徽省高校优秀青年人才支持计划项目(gxyq2020108)
+1 种基金
2020年安徽职业技术学院校级科技工程项目(azy2020kj07)
2021年度高等学校省级质量工程项目(2021gkszgg037)。
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文摘
针对工业机器人的定位精度较差以及标定不准等问题,课题组从机器人机械零位(预标定)入手,以LR20型六自由度工业机器人为研究对象,借助激光跟踪仪对机械零位进行测量,采用逐层递进的方式,从肉眼观察、塞尺触碰和参数辨识三个维度去实现回零。首先推导出机械零位误差模型,并用MATLAB的Simulink模块分析出末端位置敏感度,然后在机器人机械零位误差测试平台上完成多梯度修正实验,最后对机器人控制程序中的零位参数进行补偿。在三次回零后分别进行20点的验证实验,结果发现绝对位置平均误差改善了52%、88%、95%以上,明显地改善了机器人定位精度,验证了回零方案的可行性,同时为后续机器人标定以及实时补偿工作奠定了基础。
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关键词
工业机器人
激光跟踪仪
参数辨识
机械零位误差模型
位置敏感度
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Keywords
industrial robot
laser tracker
parameter identification
mechanical zero error model
position sensitivity
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分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP202
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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