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机械自适应型管道机器人驱动单元的设计被引量：7: 1; 作者孙丽霞江旭东 +3 位作者姜生元卢杰唐德威李庆凯《机械设计》 CSCD 北大核心 2009年第10期37-40,共4页; 提出了一种新型差动式管道机器人——机械自适应型管道机器人,其驱动单元是由三轴差速式驱动模块与弹性全主动轮腿式管径适应模块组成。三轴差速式驱动模块可根据管道拓扑约束自动调节驱动单元各行走轮转速,避免了因行走轮滑移产生的寄... 展开更多; 关键词机械自适应型管道机器人驱动单元三轴差速式驱动模块弹性全主动轮腿式管径适应模块机械自适应特性; 在线阅读下载PDF 职称材料

在役石油管道检测机器人机械设计被引量：21: 2; 作者朱敬德周明 +1 位作者应金贵曾俊冬《上海大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 2001年第1期57-59,共3页; 在役石油输油管道受蚀后 ,管壁变薄 ,甚至产生裂缝 ,造成漏油 ,如何检测管道缺陷已成为一个重要的研究课题 .现提出了检测机器人总体设计方案 ,叙述了主要零部件的设计 ,提供了计算结果 .重点说明了电动机的选择、探头盘的设计、滑环的... 展开更多; 关键词管道检测机器人探头盘滑环高压密封件机械设计在役石油管道; 在线阅读下载PDF 职称材料

管道全位置焊接机器人结构设计与运动学分析被引量：6: 3; 作者冯传智罗雨 +5 位作者许耀波王庆林任飞燕于俊杰苏佳毅焦向东《机电工程》 CAS 北大核心 2024年第8期1489-1499,共11页; 现有管道全位置自动焊接设备自由度少,无法模仿高级焊工运条手法,从而影响到焊接质量。针对这一问题,设计了一款基于协作机械臂的管道全位置焊接机器人,并进行了运动学分析。首先,根据焊接机器人的结构特点,采用模块化思想对机器人进行... 展开更多; 关键词全位置焊接机器人协作机械臂管道焊接质量结构设计运动学仿真工作空间验证 D-H法; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于机械臂的管道检测全向机器人设计被引量：3: 4; 作者田丰陆怡晨 +2 位作者贾银亮王平罗小华《电子测量技术》北大核心 2022年第14期50-54,共5页; 随着综合地下管廊的快速发展,管道的安全对于保证管廊电力、燃气等运输的安全越来越重要,由于管廊环境恶劣,采用人工巡检效率低且安全隐患大。为了实现地下管廊全方位无盲区检测,设计了一种基于机械臂的管道检测全向机器人,将移动机器... 展开更多; 关键词管道缺陷机械臂无损检测巡检机器人; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种可越过凸凹障碍的仿医蛭管内微型机器人: 5; 作者刘方湖马培荪《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第10期1361-1364,共4页; 基于医蛭的内部结构和运动机理 ,提出了一种新型的、可越过管内凸凹障碍的仿医蛭管内蠕动微型机器人 ,解决了管内微型机器人的通过性问题 .该微型机器人由两个爬行部件、一个收缩部件和控制系统组成 ,具有可沿任意方向转弯和可通过锥形。; 关键词微型机器人微电子机械系统仿医蛭管道; 在线阅读下载PDF 职称材料

管内异物抓取机械手机构参数优化设计被引量：7: 6; 作者刘小勇李荣丽 +2 位作者姜生元李建永焦宏章《机械设计》 CSCD 北大核心 2010年第9期29-31,共3页; 考虑抓取机械手工作于狭小圆形管道内与工作对象的分布特点两方面因素,管内异物抓取机械手采用三自由度关节型机械手的机构型式。以机械手的工作空间主截面最大与杆件长度尺寸之和最小为优化目标,建立了综合优化目标函数,得到机械手的... 展开更多; 关键词管道机器人抓取机械手机构参数优化设计; 在线阅读下载PDF 职称材料

管内异物抓取机械手机构设计与运动学研究被引量：2: 7; 作者刘小勇姜生元 +3 位作者李荣丽任立敏李建永王春艳《机械设计与制造》北大核心 2010年第9期10-12,共3页; 通过对管内异物抓取机械手的型综合,确定了该机械手为三自由度关节型机械手。建立了机械手的D-H坐标系,进而通过齐次变换得出机械手的正运动学方程,并采用反变换法得出机械手的逆运动学方程。利用微分变换法得到机械手的雅可比矩阵。最... 展开更多; 关键词管道机器人抓取机械手机构设计运动学; 在线阅读下载PDF 职称材料

《机械设计》2009年(第26卷)总目次: 8; 《机械设计》 CSCD 北大核心 2009年第12期I0001-I0005,共5页; 关键词并联机构并联机器人管道机器人运动学分析《机械设计》柔性铰链球形机器人四足机器人位置正解动力学建模目次; 在线阅读下载PDF 职称材料

科技文摘: 9; 《中国农业文摘（农业工程）》 2017年第4期80-,共1页; 20174001基于正交设计模型的多目标进化算法/吴金妹(华北水利水电大学机械学院),王亚辉…//农业机械学报.-2017,48(2).-362~369为提高多目标进化算法在求解复杂多目标问题上的收敛性和解集多样性,提出了一种基于正交设计模型的多目标进... 展开更多; 关键词输种管种子两相流管道出口繁殖器官多相流农业机械学排种性能机器人作业多目标进化算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名机械自适应型管道机器人驱动单元的设计被引量：7: 1; 作者孙丽霞江旭东姜生元卢杰唐德威李庆凯; 机构北华大学机械工程学院哈尔滨工业大学机电学院; 出处《机械设计》 CSCD 北大核心 2009年第10期37-40,共4页; 基金国家863计划资助项目(2006AA04Z236) 教育部新世纪优秀人才支持计划资助项目(NCET-07-0006); 文摘提出了一种新型差动式管道机器人——机械自适应型管道机器人,其驱动单元是由三轴差速式驱动模块与弹性全主动轮腿式管径适应模块组成。三轴差速式驱动模块可根据管道拓扑约束自动调节驱动单元各行走轮转速,避免了因行走轮滑移产生的寄生功率;弹性全主动轮腿式管径适应模块通过径向的伸缩来适应管径的变化,其全主动结构保证了行走轮在悬空状态下仍可提供足够的拖动力。文中提出的机械自适应型管道机器人驱动单元管道适应能力强,其新颖的结构组成与驱动原理丰富了管道机器人的自适应驱动理论。; 关键词机械自适应型管道机器人驱动单元三轴差速式驱动模块弹性全主动轮腿式管径适应模块机械自适应特性; Keywords mechanically self adapting typed pipeline robot driving unit three axle speed differential typed driving module elastic all active wheel leg typed pipe diameter adaptable module mechanical self adapting characteristics; 分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名在役石油管道检测机器人机械设计被引量：21: 2; 作者朱敬德周明应金贵曾俊冬; 机构上海大学机械电子工程与自动化学院; 出处《上海大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 2001年第1期57-59,共3页; 基金国家 8 6 3高科技计划! (9913-0 1)资助项目; 文摘在役石油输油管道受蚀后 ,管壁变薄 ,甚至产生裂缝 ,造成漏油 ,如何检测管道缺陷已成为一个重要的研究课题 .现提出了检测机器人总体设计方案 ,叙述了主要零部件的设计 ,提供了计算结果 .重点说明了电动机的选择、探头盘的设计、滑环的研制、高压密封件与万向节的设计与制造等 .机械部分的试制成功为整台检测机器人的研制打下了坚实的基础 .; 关键词管道检测机器人探头盘滑环高压密封件机械设计在役石油管道; Keywords detecting robot of pipe searching unit dish slip-ring high-pressure sealing ring; 分类号 TE973.6 [石油与天然气工程—石油机械设备] TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名管道全位置焊接机器人结构设计与运动学分析被引量：6: 3; 作者冯传智罗雨许耀波王庆林任飞燕于俊杰苏佳毅焦向东; 机构北京石油化工学院机械工程学院; 出处《机电工程》 CAS 北大核心 2024年第8期1489-1499,共11页; 基金国家自然科学基金资助项目(51305037,52175286)。; 文摘现有管道全位置自动焊接设备自由度少,无法模仿高级焊工运条手法,从而影响到焊接质量。针对这一问题,设计了一款基于协作机械臂的管道全位置焊接机器人,并进行了运动学分析。首先,根据焊接机器人的结构特点,采用模块化思想对机器人进行了功能模块划分,功能模块包括柔性导轨、行走底盘、六轴协作机械臂和模块间的快锁机构四个部分;然后,根据D-H法建立了运动学方程,结合Robotic Toolbox和MATLAB完成了焊接机器人的建模和运动学仿真;最后,采用蒙特卡洛法对焊接机器人的工作空间进行了可视化分析。研究结果表明:理论上,基于协作机械臂的管道焊接机器人可完成管道壁厚为755 mm、焊缝宽度为310 mm的焊接任务,并且运动学模型正确、结构设计合理,可以满足管道全位置焊枪姿态调整的功能需求。; 关键词全位置焊接机器人协作机械臂管道焊接质量结构设计运动学仿真工作空间验证 D-H法; Keywords full-position welding robot collaborative robotic arms pipe welding quality structural design kinematics simulation workspace validation Denavit-Hartenberg(D-H)method; 分类号 TH113 [机械工程—机械设计及理论] TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于机械臂的管道检测全向机器人设计被引量：3: 4; 作者田丰陆怡晨贾银亮王平罗小华; 机构合肥市轨道交通集团有限公司南京航空航天大学自动化学院中铁第四勘察设计院集团有限公司; 出处《电子测量技术》北大核心 2022年第14期50-54,共5页; 基金国家重点研发计划(2018YFB2100903) 科技部创新方法工作专项(2020IM020800)资助。; 文摘随着综合地下管廊的快速发展,管道的安全对于保证管廊电力、燃气等运输的安全越来越重要,由于管廊环境恶劣,采用人工巡检效率低且安全隐患大。为了实现地下管廊全方位无盲区检测,设计了一种基于机械臂的管道检测全向机器人,将移动机器人、机械臂、检测探头融于一体,具有路径自主规划、循迹、避障等功能,并通过漏磁技术检测管道泄露、通过机械臂实现复杂环境下的检测。实验证明此集成机器人可以进行全方位检测且缺陷识别精度良好。; 关键词管道缺陷机械臂无损检测巡检机器人; Keywords pipeline defect mechanical arm nondestructive testing inspection robot; 分类号 U216.3 [交通运输工程—道路与铁道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种可越过凸凹障碍的仿医蛭管内微型机器人: 5; 作者刘方湖马培荪; 机构上海交通大学机械工程学院; 出处《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第10期1361-1364,共4页; 基金国家 8 63高技术项目! ( 863- 512 - 0 2 - 16); 文摘基于医蛭的内部结构和运动机理 ,提出了一种新型的、可越过管内凸凹障碍的仿医蛭管内蠕动微型机器人 ,解决了管内微型机器人的通过性问题 .该微型机器人由两个爬行部件、一个收缩部件和控制系统组成 ,具有可沿任意方向转弯和可通过锥形。; 关键词微型机器人微电子机械系统仿医蛭管道; Keywords micro robot micro electromechanical system shape memory alloy( SMA); 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TH772.2 [机械工程—精密仪器及机械]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名管内异物抓取机械手机构参数优化设计被引量：7: 6; 作者刘小勇李荣丽姜生元李建永焦宏章; 机构北华大学机械工程学院; 出处《机械设计》 CSCD 北大核心 2010年第9期29-31,共3页; 基金教育部新世纪优秀人才计划资助项目(教技司[2007]209号) 北华大学校管基金资助项目(北华大学科合字(2008)第21号); 文摘考虑抓取机械手工作于狭小圆形管道内与工作对象的分布特点两方面因素,管内异物抓取机械手采用三自由度关节型机械手的机构型式。以机械手的工作空间主截面最大与杆件长度尺寸之和最小为优化目标,建立了综合优化目标函数,得到机械手的结构参数优化解,为机械手的结构设计及运动学与动力学分析提供了基础参数。同时对所得优化结果做了进一步分析,为机械手的机构参数的修改与调整提供了可靠的理论依据。; 关键词管道机器人抓取机械手机构参数优化设计; Keywords in-pipe robot grasping manipulator mechanism parameter optimized design; 分类号 TH122 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名管内异物抓取机械手机构设计与运动学研究被引量：2: 7; 作者刘小勇姜生元李荣丽任立敏李建永王春艳; 机构北华大学机械工程学院长春师范学院计算机科学与技术学院; 出处《机械设计与制造》北大核心 2010年第9期10-12,共3页; 基金教育部新世纪优秀人才资助计划(教技司[2007]209号) 北华大学校管基金项目(北华大学科合字(2008)第21号); 文摘通过对管内异物抓取机械手的型综合,确定了该机械手为三自由度关节型机械手。建立了机械手的D-H坐标系,进而通过齐次变换得出机械手的正运动学方程,并采用反变换法得出机械手的逆运动学方程。利用微分变换法得到机械手的雅可比矩阵。最后通过仿真验证了机械手结构设计的合理性、运动学方程建立的正确性,为机械手的进一步理论研究奠定了基础。; 关键词管道机器人抓取机械手机构设计运动学; Keywords In-pipe robot Grasping manipulator Mechanism design Kinematics; 分类号 TH16 [机械工程—机械制造及自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名《机械设计》2009年(第26卷)总目次: 8; 出处《机械设计》 CSCD 北大核心 2009年第12期I0001-I0005,共5页; 关键词并联机构并联机器人管道机器人运动学分析《机械设计》柔性铰链球形机器人四足机器人位置正解动力学建模目次; 分类号 TH [机械工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名科技文摘: 9; 出处《中国农业文摘（农业工程）》 2017年第4期80-,共1页; 文摘 20174001基于正交设计模型的多目标进化算法/吴金妹(华北水利水电大学机械学院),王亚辉…//农业机械学报.-2017,48(2).-362~369为提高多目标进化算法在求解复杂多目标问题上的收敛性和解集多样性,提出了一种基于正交设计模型的多目标进化算法。该算法在基于分解技术的多目标进化算法框架下,将正交实验设计方法同分解技术相融合。利用正交实验设计方法,有针对性地对父代个体进行重组,并生成多个保留优良基因的子代个体。; 关键词输种管种子两相流管道出口繁殖器官多相流农业机械学排种性能机器人作业多目标进化算法; 分类号 S219 [农业科学—农业机械化工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	机械自适应型管道机器人驱动单元的设计	孙丽霞江旭东姜生元卢杰唐德威李庆凯	《机械设计》 CSCD 北大核心	2009	7	在线阅读下载PDF 职称材料
2	在役石油管道检测机器人机械设计	朱敬德周明应金贵曾俊冬	《上海大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD	2001	21	在线阅读下载PDF 职称材料
3	管道全位置焊接机器人结构设计与运动学分析	冯传智罗雨许耀波王庆林任飞燕于俊杰苏佳毅焦向东	《机电工程》 CAS 北大核心	2024	6	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于机械臂的管道检测全向机器人设计	田丰陆怡晨贾银亮王平罗小华	《电子测量技术》北大核心	2022	3	在线阅读下载PDF 职称材料
5	一种可越过凸凹障碍的仿医蛭管内微型机器人	刘方湖马培荪	《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2000	0	在线阅读下载PDF 职称材料
6	管内异物抓取机械手机构参数优化设计	刘小勇李荣丽姜生元李建永焦宏章	《机械设计》 CSCD 北大核心	2010	7	在线阅读下载PDF 职称材料
7	管内异物抓取机械手机构设计与运动学研究	刘小勇姜生元李荣丽任立敏李建永王春艳	《机械设计与制造》北大核心	2010	2	在线阅读下载PDF 职称材料
8	《机械设计》2009年(第26卷)总目次		《机械设计》 CSCD 北大核心	2009	0	在线阅读下载PDF 职称材料
9	科技文摘		《中国农业文摘（农业工程）》	2017	0	在线阅读下载PDF 职称材料