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题名基于深度强化学习的机械臂运动控制研究
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作者
王文龙
张帆
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机构
上海工程技术大学机械与汽车工程学院
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出处
《农业装备与车辆工程》
2023年第9期46-51,共6页
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基金
上海市科委生物医药领域科技支撑计划资助(17441901200)。
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文摘
为解决传统机械臂控制方法编码复杂、适应环境能力较差等问题,利用深度强化学习主动探索未知环境的特点对机械臂运动控制进行研究。致力于提高机械臂对环境的适应能力,降低环境对机械臂控制的干扰,采用分布式策略梯度算法,并重置奖励函数,与深度确定性策略梯度算法进行对比试验,极大地减少了算法训练时间,提高了机械臂在仿真环境中所能达到的最大奖励值,使末端执行机构快速、准确地到达目标位置。
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关键词
机械臂运动控制
深度强化学习
分布式策略梯度算法
重置奖励函数
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Keywords
manipulator motion control
deep reinforcement learning
distributed strategy gradient algorithm
reset reward function
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名运输机器人自主行走与上下电梯控制技术
被引量：2
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作者
王怀榕
汪正涛
陶卫军
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机构
南京理工大学机械工程学院
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出处
《兵工自动化》
2023年第6期75-80,88,共7页
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文摘
针对室内跨楼层无接触配送服务需求,设计一种搭载六自由度机械臂的室内运输机器人。根据功能需求设计运输机器人的机械结构、控制系统硬件框架以及运动学模型;在此基础上运用即时定位与地图构建(simultaneous localizationandmapping,SLAM)技术实现机器人在室内的自主行走与导航功能;以YOLOv4-tiny卷积神经网络为基础,实现电梯按钮的识别与定位并基于ROS中的MoveIt!来控制机械臂完成电梯按钮的按压功能。实验结果表明:该机器人能够在大楼内实现自主定位导航与行走,可自主搭乘电梯完成跨楼层运输任务的需求。
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关键词
运输机器人
机械臂运动控制
SLAM
视觉识别
YOLOv4-tiny
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Keywords
transport robot
manipulator motion control
SLAM
vision recognition
YOLOv4-tiny
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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