-
题名面向变电站智能消防机械臂的高精度运动学模型研究
被引量：2
- 1
-
-
作者
汤锦慧
伍发元
辛建波
郑晓东
薛霜思
-
机构
国家电网江西省电力有限公司电力科学研究院
国家电网江西省电力有限公司
西安交通大学电气工程学院
-
出处
《三峡大学学报（自然科学版）》
CAS
2022年第2期100-106,共7页
-
基金
陕西省重点研发计划-国际科技合作计划项目(2019KW-010)。
-
文摘
为了解决变电站智能消防前端执行机构灵活性不足、定位精确度低等问题,本文建立了面向变电站智能消防机械臂高精度运动学模型.首先将机械臂通过主体结构简化,转换为刚体连杆模型,并基于Denavit-Hartenberg法的齐次变换矩阵来描述机械臂相邻两连杆的空间关系与运动轨迹.接着在此基础上,提出一种利用机械臂连杆模型几何约束关系,并针对智能消防系统中使用的四自由度机械臂,进行了正向与逆向运动学分析与求解,可在解算前判断机械臂能否到达预期位姿.该模型的计算过程不仅避免了复杂的矩阵运算,而且有效地解决了机械臂逆运动学高精度控制问题.最后,完成了系统机械臂的运动仿真实验,验证了本文所提运动学模型的精确性.
-
关键词
变电站智能消防
机械臂运动学模型
运动学分析
高精度控制
-
Keywords
intelligent fire fighting of substation
kinematics model of mechanical arm
kinematics analysis
high precision control
-
分类号
TH113.2
[机械工程—机械设计及理论]
-
