-
题名面向变电站智能消防机械臂的高精度运动学模型研究
被引量：2
- 1
-
-
作者
汤锦慧
伍发元
辛建波
郑晓东
薛霜思
-
机构
国家电网江西省电力有限公司电力科学研究院
国家电网江西省电力有限公司
西安交通大学电气工程学院
-
出处
《三峡大学学报（自然科学版）》
CAS
2022年第2期100-106,共7页
-
基金
陕西省重点研发计划-国际科技合作计划项目(2019KW-010)。
-
文摘
为了解决变电站智能消防前端执行机构灵活性不足、定位精确度低等问题,本文建立了面向变电站智能消防机械臂高精度运动学模型.首先将机械臂通过主体结构简化,转换为刚体连杆模型,并基于Denavit-Hartenberg法的齐次变换矩阵来描述机械臂相邻两连杆的空间关系与运动轨迹.接着在此基础上,提出一种利用机械臂连杆模型几何约束关系,并针对智能消防系统中使用的四自由度机械臂,进行了正向与逆向运动学分析与求解,可在解算前判断机械臂能否到达预期位姿.该模型的计算过程不仅避免了复杂的矩阵运算,而且有效地解决了机械臂逆运动学高精度控制问题.最后,完成了系统机械臂的运动仿真实验,验证了本文所提运动学模型的精确性.
-
关键词
变电站智能消防
机械臂运动学模型
运动学分析
高精度控制
-
Keywords
intelligent fire fighting of substation
kinematics model of mechanical arm
kinematics analysis
high precision control
-
分类号
TH113.2
[机械工程—机械设计及理论]
-
-
题名六自由度机械臂运动学及奇异性仿真分析
被引量：10
- 2
-
-
作者
袁媛
-
机构
西安航空职业技术学院航空维修工程学院
-
出处
《机电工程》
CAS
北大核心
2018年第12期1329-1333,共5页
-
文摘
针对六自由度串联机械臂的运动问题,对机械臂运动学数学模型、末端位置误差、机械臂奇异形位等方面进行了研究。针对机械臂的运动学模型问题,基于D-H法建立了机械臂的正逆运动学模型,并利用Matlab建立了运动学模型的仿真验证程序;利用该模型,通过给定关节转角误差,对机械臂末端位置误差的敏感方向进行了仿真分析;通过推导其末端雅可比矩阵,分析了机械臂在工作空间内的奇异形位。研究结果表明:机械臂运动学模型结果与实际结果误差很小,验证了运动学模型是正确的,并且机械臂存在两个极限位置奇异。
-
关键词
机械臂:运动学模型
误差分析
雅可比
奇异形位
-
Keywords
manipulator
kinematics model
error analysis
Jacobian
singularity
-
分类号
TH113.22
[机械工程—机械设计及理论]
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
