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三连杆机械臂三维空间运动学分析
被引量：
13
1
作者
梁小波
蒋刚
《机械设计与制造》
北大核心
2013年第12期67-69,72,共4页
机械臂的运动学分析是分析机械臂的运动及其控制器设计的一个重要环节。在三维空间中建立了三连杆机械臂模型,并对模型做了运动学分析,用拉格朗日方程对三连杆机械臂末端位移、速度和加速度做了理论分析;同时运用仿真软件Adams对三维中...
机械臂的运动学分析是分析机械臂的运动及其控制器设计的一个重要环节。在三维空间中建立了三连杆机械臂模型,并对模型做了运动学分析,用拉格朗日方程对三连杆机械臂末端位移、速度和加速度做了理论分析;同时运用仿真软件Adams对三维中的三连杆机械臂的末端位移、速度和加速度做了运动学仿真,来验证理论分析的正确性。用仿真与理论分析相结合来分析实际情况中机械臂末端位姿以及运动情况,为实际情况下机械臂的运动情况提供了理论基础,为设计机械臂的运动控制提供了理论依据。
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关键词
机械臂运动学建模
ADAMS
运动学
仿真
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职称材料
题名
三连杆机械臂三维空间运动学分析
被引量：
13
1
作者
梁小波
蒋刚
机构
西南科技大学制造科学与工程学院
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2013年第12期67-69,72,共4页
基金
国家自然科学基金中物院联合基金(NSAF11176027)
西南科技大学研究生创新基金资助项目(12ycjj36)
文摘
机械臂的运动学分析是分析机械臂的运动及其控制器设计的一个重要环节。在三维空间中建立了三连杆机械臂模型,并对模型做了运动学分析,用拉格朗日方程对三连杆机械臂末端位移、速度和加速度做了理论分析;同时运用仿真软件Adams对三维中的三连杆机械臂的末端位移、速度和加速度做了运动学仿真,来验证理论分析的正确性。用仿真与理论分析相结合来分析实际情况中机械臂末端位姿以及运动情况,为实际情况下机械臂的运动情况提供了理论基础,为设计机械臂的运动控制提供了理论依据。
关键词
机械臂运动学建模
ADAMS
运动学
仿真
Keywords
Manipulator Kinematics Modeling
Adams
Kinematics Simulation
分类号
TH16 [机械工程—机械制造及自动化]
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
三连杆机械臂三维空间运动学分析
梁小波
蒋刚
《机械设计与制造》
北大核心
2013
13
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