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神经网络在机械臂轨迹规划中的运用: 1; 作者王仁辉《南方农机》 2018年第10期59-59,共1页; 自动控制技术成为当今时代至关重要的工业技术之一,而工业机器人作为自动控制技术的主要应用部分,其不仅提高了工业生产的效率,而且极大地减轻了生产人员的工作负担。机器人在完成常规动作的过程中轨迹生成算法与系统整体性能息息相关,... 展开更多; 关键词神经网络机械臂轨迹规划; 在线阅读下载PDF 职称材料

机械臂时间最优轨迹的样条曲线拟合与智能规划被引量：11: 2; 作者袁旭华刘羽林喜辉《机械设计与制造》北大核心 2022年第9期162-167,共6页; 为了解决机械臂关节空间的时间最优轨迹规划问题,提出了改进B样条曲线和优化搜索策略蜂群算法相结合的规划方法。B样条曲线分为近似拟合和插值拟合,近似拟合无法保证经过所有轨迹点,插值拟合存在型值点向控制点反算引起的计算量过大问题... 展开更多; 关键词机械臂轨迹规划改进B样条曲线优化搜索策略蜂群算法高斯伸缩因子; 在线阅读下载PDF 职称材料

机械臂关节空间轨迹的累积非支配赋值NSGA-Ⅱ算法规划被引量：2: 3; 作者朱永强鲍官军《机械设计与制造》北大核心 2022年第9期300-304,共5页; 为了对机械臂运动轨迹的能耗、时间和冲击进行综合优化,提出了基于累积非支配赋值NSGA-Ⅱ算法的多目标优化方法。对七自由度冗余机械臂的实物及模型进行了介绍,以机械臂到达各给定轨迹点的时间为优化参数,以减少机械臂轨迹的能耗、时耗... 展开更多; 关键词机械臂轨迹规划多目标优化累积非支配赋值自适应SBX算子染色体特异性; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于模拟退火量子遗传算法的焊接机器人轨迹规划被引量：5: 4; 作者金宇杰龚堰珏赵罘《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2024年第1期33-38,共6页; 针对焊接机器人在焊接过程中经常出现的轨迹规划问题,以六自由度机械臂PUMA 560为研究对象,采用笛卡尔空间规划轨迹,并利用混合算法,以关节惯性力矩变化量最小为优化目标,对不同末端位置的各个关节惯性力矩进行优化,从而消除了机械臂焊... 展开更多; 关键词机械臂轨迹规划模拟退火算法量子遗传算法惯性力矩; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名神经网络在机械臂轨迹规划中的运用: 1; 作者王仁辉; 机构云南黄金矿业集团云南滇金投资有限公司; 出处《南方农机》 2018年第10期59-59,共1页; 文摘自动控制技术成为当今时代至关重要的工业技术之一,而工业机器人作为自动控制技术的主要应用部分,其不仅提高了工业生产的效率,而且极大地减轻了生产人员的工作负担。机器人在完成常规动作的过程中轨迹生成算法与系统整体性能息息相关,因此本文根据神经网络在机械臂轨迹规划中的仿真应用,结合机械臂运动学基础,对机械臂规划中神经网络的运用进行了探究。; 关键词神经网络机械臂轨迹规划; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名机械臂时间最优轨迹的样条曲线拟合与智能规划被引量：11: 2; 作者袁旭华刘羽林喜辉; 机构延安大学数学与计算机科学学院延安大学石油工程与环境工程学院北海职业学院; 出处《机械设计与制造》北大核心 2022年第9期162-167,共6页; 基金 2018年度广西高校中青年教师基础能力提升项目(2018KY1191)。; 文摘为了解决机械臂关节空间的时间最优轨迹规划问题,提出了改进B样条曲线和优化搜索策略蜂群算法相结合的规划方法。B样条曲线分为近似拟合和插值拟合,近似拟合无法保证经过所有轨迹点,插值拟合存在型值点向控制点反算引起的计算量过大问题,为了兼顾拟合精度和计算量,通过扩展控制点的方法改进了B样条拟合曲线。建立了机械臂关节空间轨迹规划模型,提出了优化搜索策略蜂群算法的求解方法。以蜂群算法为基础,使用高斯伸缩因子调节引领蜂向最优解的学习程度,保证了较大概率向最优靠近,相当概率向外扩展而增加多样性;使用三角变异改进跟随蜂的蜜源搜索策略,综合以上方法提出了优化搜索策略蜂群算法。经仿真验证,改进B样条曲线拟合精度比B样条曲线提高一个数量级以上;优化蜂群算法的规划结果满足约束条件,比传统蜂群算法规划结果减少了9.13%。; 关键词机械臂轨迹规划改进B样条曲线优化搜索策略蜂群算法高斯伸缩因子; Keywords Manipulator Trajectory Planning Improved B-Spline Curve Optimizing Searching Strategy Bee Swarm Algorithm Gauss Stretch Factor; 分类号 TH16 [机械工程—机械制造及自动化] TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名机械臂关节空间轨迹的累积非支配赋值NSGA-Ⅱ算法规划被引量：2: 3; 作者朱永强鲍官军; 机构义乌工商职业技术学院机电信息学院浙江工业大学机械工程学院; 出处《机械设计与制造》北大核心 2022年第9期300-304,共5页; 基金浙江省重点研发计划项目(2020C01150) 农村用太阳能供电智能垃圾分类设施研制(2021-4-352)。; 文摘为了对机械臂运动轨迹的能耗、时间和冲击进行综合优化,提出了基于累积非支配赋值NSGA-Ⅱ算法的多目标优化方法。对七自由度冗余机械臂的实物及模型进行了介绍,以机械臂到达各给定轨迹点的时间为优化参数,以减少机械臂轨迹的能耗、时耗和冲击为目标建立了多目标优化模型。对传统NSGA-Ⅱ算法进行了缺陷分析,引入了累积非支配赋值的选择方法和自适应模拟交叉二进制算子,从而提高染色体的多样性和特殊性。给定6个轨迹点进行仿真验证,结果表明:累积非支配赋值NSGA-Ⅱ算法得到的Pareto解集优于传统NSGA-Ⅱ算法的Pareto解集,以时间最少为例给定了规划的关节空间轨迹,该轨迹满足设定的角度约束、角速度约束、角加速度约束,可以应用于实际工作。; 关键词机械臂轨迹规划多目标优化累积非支配赋值自适应SBX算子染色体特异性; Keywords Manipulator Joint-Space Trajectory Programming Multi-Object Optimization Accumulation Nondomination Assignment Adaptive SBX Operator Chromosome Specificity; 分类号 TH16 [机械工程—机械制造及自动化] TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于模拟退火量子遗传算法的焊接机器人轨迹规划被引量：5: 4; 作者金宇杰龚堰珏赵罘; 机构北京工商大学人工智能学院; 出处《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2024年第1期33-38,共6页; 基金国家自然科学基金项目(51975006)。; 文摘针对焊接机器人在焊接过程中经常出现的轨迹规划问题,以六自由度机械臂PUMA 560为研究对象,采用笛卡尔空间规划轨迹,并利用混合算法,以关节惯性力矩变化量最小为优化目标,对不同末端位置的各个关节惯性力矩进行优化,从而消除了机械臂焊接过程中的运行不稳定、关节运动不平稳等问题。克服了模拟退火算法收敛速度慢及量子遗传算法局部寻优能力差等问题,成功规划出机械臂关节惯性力矩最优轨迹。MATLAB仿真结果表明,模拟退火量子遗传算法收敛时间相比传统遗传算法缩短30.56%,并且优化了关节惯性力矩,验证了该算法的可行性,可为后续研究奠定基础。; 关键词机械臂轨迹规划模拟退火算法量子遗传算法惯性力矩; Keywords robotic arm trajectory planning simulated annealing algorithm quantum genetic algorithm inertia moment; 分类号 TH164 [机械工程—机械制造及自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	神经网络在机械臂轨迹规划中的运用	王仁辉	《南方农机》	2018	0	在线阅读下载PDF 职称材料
2	机械臂时间最优轨迹的样条曲线拟合与智能规划	袁旭华刘羽林喜辉	《机械设计与制造》北大核心	2022	11	在线阅读下载PDF 职称材料
3	机械臂关节空间轨迹的累积非支配赋值NSGA-Ⅱ算法规划	朱永强鲍官军	《机械设计与制造》北大核心	2022	2	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于模拟退火量子遗传算法的焊接机器人轨迹规划	金宇杰龚堰珏赵罘	《现代制造工程》 CSCD 北大核心	2024	5	在线阅读下载PDF 职称材料