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题名基于隐马尔可夫的机械臂浅深度插入控制策略
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作者
贺道坤
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机构
南京信息职业技术学院智能制造学院
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出处
《机电工程》
CAS
北大核心
2022年第6期854-861,共8页
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基金
江苏省高等教育课题资助项目(2019JSJG557)。
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文摘
针对浅深度插入装配机械臂难以操控的问题,提出了一种基于隐马尔可夫的机械臂浅深度插入控制策略。首先,对浅深度插入操作进行了分析,通过采集人工操作数据,获得了力控的参数;其次,基于实测的人工操作数据,识别了力控参数的时序数据,并采用阻尼控制律对人工操作过程进行了建模;然后,利用隐马尔可夫模型对力控参数的时间序列数据进行了建模,得到了适用于机械臂浅深度插入的控制策略(该策略以隐马尔可夫模型在各个状态下的符号输出概率表示);最后,在多种应用场景中,采用UR106自由度机械臂分别开展了机械臂浅深度插入实验。研究结果表明:在机械臂装配过程中,采用该策略能够精准获得人工操作过程的阻尼控制参数情况,得到隐马尔可夫相对于各控制参数的标准差均值分布,从而实现其对多种应用场景的自如操控,这将对机械臂浅深度插入装配的自主执行提供有效的理论基础。
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关键词
机械零件装配
机械臂自动化装配
控制策略
浅深度插入
隐马尔可夫过程
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Keywords
assembly of mechanical parts
robotic arm automated assembly
control strategy
shallow depth insertion
hidden Markov process
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分类号
TH164
[机械工程—机械制造及自动化]
TP241
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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