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自适应扩展卡尔曼滤波机械臂末端定位
被引量：
9
1
作者
张彦泽
于斌超
+1 位作者
马大智
刘巍
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2022年第10期150-153,158,共5页
为满足工业机械臂末端精确定位的需求,提出了一种适用于“眼在手上”机械臂-相机系统的自适应扩展卡尔曼滤波方法。该方法基于协方差匹配理论通过设置并利用已知的测量噪声协方差更新运动状态噪声协方差增量,实现对运动噪声协方差矩阵...
为满足工业机械臂末端精确定位的需求,提出了一种适用于“眼在手上”机械臂-相机系统的自适应扩展卡尔曼滤波方法。该方法基于协方差匹配理论通过设置并利用已知的测量噪声协方差更新运动状态噪声协方差增量,实现对运动噪声协方差矩阵的精确估计进而实现对机械臂末端运动的精确估计。仿真结果表明,提出的自适应扩展卡尔曼滤波方法实现了比传统的扩展卡尔曼滤波和Sage-Husa自适应扩展卡尔曼滤波更好的机械臂末端运动估计,同时在不同的运动噪声协方差输入的情况下,该自适应扩展卡尔曼滤波方法具有较高的鲁棒性。
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关键词
自适应扩展卡尔曼滤波
状态估计
机械臂末端定位
机器人
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职称材料
题名
自适应扩展卡尔曼滤波机械臂末端定位
被引量：
9
1
作者
张彦泽
于斌超
马大智
刘巍
机构
大连理工大学机械工程学院
出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2022年第10期150-153,158,共5页
基金
国家重点研发计划(2018YFA0703304)
国家自然科学基金(52125504,92148301)
大连市科技创新基金项目(2020JJ25CY005)。
文摘
为满足工业机械臂末端精确定位的需求,提出了一种适用于“眼在手上”机械臂-相机系统的自适应扩展卡尔曼滤波方法。该方法基于协方差匹配理论通过设置并利用已知的测量噪声协方差更新运动状态噪声协方差增量,实现对运动噪声协方差矩阵的精确估计进而实现对机械臂末端运动的精确估计。仿真结果表明,提出的自适应扩展卡尔曼滤波方法实现了比传统的扩展卡尔曼滤波和Sage-Husa自适应扩展卡尔曼滤波更好的机械臂末端运动估计,同时在不同的运动噪声协方差输入的情况下,该自适应扩展卡尔曼滤波方法具有较高的鲁棒性。
关键词
自适应扩展卡尔曼滤波
状态估计
机械臂末端定位
机器人
Keywords
adaptive extended Kalman filter
state estimation
manipulator end localization
robotics
分类号
TH165 [机械工程—机械制造及自动化]
TG659 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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作者
出处
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1
自适应扩展卡尔曼滤波机械臂末端定位
张彦泽
于斌超
马大智
刘巍
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2022
9
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