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结合实时优化遗传算法的磨削机器人阻抗控制
被引量：
9
1
作者
刘哲
邹涛
+1 位作者
孙威
陆云松
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第12期1788-1795,共8页
针对机械臂与环境接触时恒力跟踪动态响应速度慢的问题,在研究过程中,依据机械臂恒力跟踪的响应速度和控制精度的综合性能指标,通过改进离线优化中遗传算法的交叉、变异和计算适应度值等操作算子的处理方式,实现了阻抗控制方法中的控制...
针对机械臂与环境接触时恒力跟踪动态响应速度慢的问题,在研究过程中,依据机械臂恒力跟踪的响应速度和控制精度的综合性能指标,通过改进离线优化中遗传算法的交叉、变异和计算适应度值等操作算子的处理方式,实现了阻抗控制方法中的控制参数的实时优化.仿真结果表明:与传统控制方法相比,该方法可以在保证控制精度的前提下,提高了机械臂与环境接触力的动态响应速度,降低了控制过程超调量,获得了较好的调节品质.
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关键词
磨削机器人
遗传算法
机械臂力控制
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职称材料
题名
结合实时优化遗传算法的磨削机器人阻抗控制
被引量：
9
1
作者
刘哲
邹涛
孙威
陆云松
机构
中国科学院沈阳自动化研究所中国科学院网络化控制系统重点实验室
中国科学院机器人与智能制造创新研究院
中国科学院大学
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第12期1788-1795,共8页
基金
国家自然科学基金项目(61773366
61533015)资助~~
文摘
针对机械臂与环境接触时恒力跟踪动态响应速度慢的问题,在研究过程中,依据机械臂恒力跟踪的响应速度和控制精度的综合性能指标,通过改进离线优化中遗传算法的交叉、变异和计算适应度值等操作算子的处理方式,实现了阻抗控制方法中的控制参数的实时优化.仿真结果表明:与传统控制方法相比,该方法可以在保证控制精度的前提下,提高了机械臂与环境接触力的动态响应速度,降低了控制过程超调量,获得了较好的调节品质.
关键词
磨削机器人
遗传算法
机械臂力控制
Keywords
grinding robot
genetic algorithm
force control of robot
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
结合实时优化遗传算法的磨削机器人阻抗控制
刘哲
邹涛
孙威
陆云松
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018
9
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