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太空转位机械臂刚性特征研究被引量：2: 1; 作者杨原青徐志刚 +2 位作者王军义白鑫林张伟《兵器装备工程学报》 CAS 北大核心 2019年第5期94-98,共5页; 提出了一种全物理的实验方法,实验时太空机械臂在其关节处电机的驱动下转动,气浮机构提供微重力环境,而模拟实验舱的质量块在中间连接梁的带领下跟随太空转位机械臂进行运动,从而模拟机械臂的转动惯量。通过对全物理模型进行动力学建模... 展开更多; 关键词太空机械臂机械臂刚性全物理方法超大转动惯量动力学分析静力学分析; 在线阅读下载PDF 职称材料

具有外部扰动的空间刚性机械臂姿态与末端爪手协调运动的Terminal滑模控制算法设计被引量：10: 2; 作者郭益深陈力《应用数学和力学》 CSCD 北大核心 2008年第5期525-532,共8页; 讨论了载体位置无控、姿态受控情况下,具有外部扰动的漂浮基空间刚性机械臂,载体姿态与末端爪手协调运动的控制算法设计问题.结合系统动量守恒关系及Lagrange方法,建立了漂浮基空间刚性机械臂完全能控形式的系统动力学方程及运动Jacobi... 展开更多; 关键词漂浮基空间刚性机械臂外部扰动 Terminal滑模面协调运动 TERMINAL滑模控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

机械臂轨迹跟踪控制研究进展被引量：52: 3; 作者史先鹏刘士荣《控制工程》 CSCD 北大核心 2011年第1期116-122,132,共8页; 综述了近年来刚性机械臂轨迹跟踪控制研究领域的最新进展。根据应用于机械臂的不同控制算法进行分类,从自适应PID控制、神经网络自适应控制、模糊自适应控制、滑模变结构控制和鲁棒自适应控制5种主要控制方法进行阐述。重点从关节空间出... 展开更多; 关键词刚性机械臂关节空间轨迹跟踪; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于反步法的机械臂鲁棒自适应位置/力控制被引量：5: 4; 作者李树荣马慧超《中国石油大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第1期172-176,共5页; 针对机械臂终端受环境约束而产生的位置/力控制问题,提出一种鲁棒自适应控制算法。该方案采用反步法的思想设计具有全局收敛特性的位置/力控制器,根据坐标变换得到降阶的动力学模型,设计中考虑了驱动电机模型使控制器更符合实际控制要求... 展开更多; 关键词刚性机械臂反步法鲁棒自适应控制位置力跟踪; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名太空转位机械臂刚性特征研究被引量：2: 1; 作者杨原青徐志刚王军义白鑫林张伟; 机构东北大学机械工程与自动化学院中国科学院沈阳自动化研究所中国科学院机器人与智能制造创新研究院中国科学院大学; 出处《兵器装备工程学报》 CAS 北大核心 2019年第5期94-98,共5页; 文摘提出了一种全物理的实验方法,实验时太空机械臂在其关节处电机的驱动下转动,气浮机构提供微重力环境,而模拟实验舱的质量块在中间连接梁的带领下跟随太空转位机械臂进行运动,从而模拟机械臂的转动惯量。通过对全物理模型进行动力学建模,得到各个关节处所受的力和力矩,并对机械臂进行结构分析,变形为0. 13 mm,即空间转位机械臂的刚性满足设计要求,能够承受太空转位时的力和转动惯量。; 关键词太空机械臂机械臂刚性全物理方法超大转动惯量动力学分析静力学分析; Keywords space manipulator manipulator’s stiffness full physics method very large moment of inertia kinetic analysis static analysis; 分类号 TJ86 [兵器科学与技术—武器系统与运用工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名具有外部扰动的空间刚性机械臂姿态与末端爪手协调运动的Terminal滑模控制算法设计被引量：10: 2; 作者郭益深陈力; 机构福州大学机做工程及自动化学院; 出处《应用数学和力学》 CSCD 北大核心 2008年第5期525-532,共8页; 基金国家自然科学基金资助项目(10372022 10672040) 福建省自然科学基金资助项目(E0410008); 文摘讨论了载体位置无控、姿态受控情况下,具有外部扰动的漂浮基空间刚性机械臂,载体姿态与末端爪手协调运动的控制算法设计问题.结合系统动量守恒关系及Lagrange方法,建立了漂浮基空间刚性机械臂完全能控形式的系统动力学方程及运动Jacobi关系,并将其转化为状态空间形式的系统控制方程.以此为基础,根据Terminal滑模控制技术,给出了系统相关Terminal滑模面的数学表达式,在此基础上提出了具有外部扰动情况下漂浮基空间刚性机械臂载体姿态与末端爪手协调运动的Terminal滑模控制方案.提出的控制方案不但确保了闭环系统滑模阶段的存在性,同时通过Terminal滑模函数的适当选取,还保证了输出误差在有限时间内的收敛性.此外,由于确保了无论何种情况下系统初始状态均在Terminal滑模面上,从而消除了其它滑模控制方法常有的到达阶段,使得闭环系统具有全局鲁棒性和稳定性.平面两杆空间刚性机械臂的系统数值仿真,证实了方法的有效性.; 关键词漂浮基空间刚性机械臂外部扰动 Terminal滑模面协调运动 TERMINAL滑模控制; Keywords free-floating space rigid manipulator external disturbance terminal sliding surface coordinated motion terminal sliding mode control; 分类号 TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名机械臂轨迹跟踪控制研究进展被引量：52: 3; 作者史先鹏刘士荣; 机构华东理工大学自动化研究所杭州电子科技大学自动化学院; 出处《控制工程》 CSCD 北大核心 2011年第1期116-122,132,共8页; 基金国家自然科学基金资助项目(60675043) 浙江省科技计划基金资助项目(2007C21051); 文摘综述了近年来刚性机械臂轨迹跟踪控制研究领域的最新进展。根据应用于机械臂的不同控制算法进行分类,从自适应PID控制、神经网络自适应控制、模糊自适应控制、滑模变结构控制和鲁棒自适应控制5种主要控制方法进行阐述。重点从关节空间出发,论述了各种控制算法在提高机械臂轨迹跟踪性能方面的各自优缺点,并分析了它们之间的相互联系。对机械臂轨迹跟踪问题的研究方向进行了展望。; 关键词刚性机械臂关节空间轨迹跟踪; Keywords rigid manipulator joint space trajectory tracking; 分类号 TP27 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于反步法的机械臂鲁棒自适应位置/力控制被引量：5: 4; 作者李树荣马慧超; 机构中国石油大学信息与控制工程学院中石化天津液化天然气有限责任公司; 出处《中国石油大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第1期172-176,共5页; 基金国家自然科学基金项目(60974039); 文摘针对机械臂终端受环境约束而产生的位置/力控制问题,提出一种鲁棒自适应控制算法。该方案采用反步法的思想设计具有全局收敛特性的位置/力控制器,根据坐标变换得到降阶的动力学模型,设计中考虑了驱动电机模型使控制器更符合实际控制要求,并将其分解为动力学控制器和电机控制器两部分以降低设计难度。利用自适应方法对动力学模型中的非线性部分和未知扰动进行补偿,采用鲁棒控制克服电机参数的不确定性的影响。二自由度机械臂的仿真结果表明,系统能快速有效跟踪参考信号,说明该控制器是有效的。; 关键词刚性机械臂反步法鲁棒自适应控制位置力跟踪; Keywords rigid manipulator backstepping robust adaptive control motion/ force tracking; 分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	太空转位机械臂刚性特征研究	杨原青徐志刚王军义白鑫林张伟	《兵器装备工程学报》 CAS 北大核心	2019	2	在线阅读下载PDF 职称材料
2	具有外部扰动的空间刚性机械臂姿态与末端爪手协调运动的Terminal滑模控制算法设计	郭益深陈力	《应用数学和力学》 CSCD 北大核心	2008	10	在线阅读下载PDF 职称材料
3	机械臂轨迹跟踪控制研究进展	史先鹏刘士荣	《控制工程》 CSCD 北大核心	2011	52	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于反步法的机械臂鲁棒自适应位置/力控制	李树荣马慧超	《中国石油大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2014	5	在线阅读下载PDF 职称材料