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六自由度机械臂运动学及奇异性仿真分析
被引量：
10
1
作者
袁媛
《机电工程》
CAS
北大核心
2018年第12期1329-1333,共5页
针对六自由度串联机械臂的运动问题,对机械臂运动学数学模型、末端位置误差、机械臂奇异形位等方面进行了研究。针对机械臂的运动学模型问题,基于D-H法建立了机械臂的正逆运动学模型,并利用Matlab建立了运动学模型的仿真验证程序;利用...
针对六自由度串联机械臂的运动问题,对机械臂运动学数学模型、末端位置误差、机械臂奇异形位等方面进行了研究。针对机械臂的运动学模型问题,基于D-H法建立了机械臂的正逆运动学模型,并利用Matlab建立了运动学模型的仿真验证程序;利用该模型,通过给定关节转角误差,对机械臂末端位置误差的敏感方向进行了仿真分析;通过推导其末端雅可比矩阵,分析了机械臂在工作空间内的奇异形位。研究结果表明:机械臂运动学模型结果与实际结果误差很小,验证了运动学模型是正确的,并且机械臂存在两个极限位置奇异。
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关键词
机械
臂
:
运动学
模型
误差分析
雅可比
奇异形位
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职称材料
题名
六自由度机械臂运动学及奇异性仿真分析
被引量：
10
1
作者
袁媛
机构
西安航空职业技术学院航空维修工程学院
出处
《机电工程》
CAS
北大核心
2018年第12期1329-1333,共5页
文摘
针对六自由度串联机械臂的运动问题,对机械臂运动学数学模型、末端位置误差、机械臂奇异形位等方面进行了研究。针对机械臂的运动学模型问题,基于D-H法建立了机械臂的正逆运动学模型,并利用Matlab建立了运动学模型的仿真验证程序;利用该模型,通过给定关节转角误差,对机械臂末端位置误差的敏感方向进行了仿真分析;通过推导其末端雅可比矩阵,分析了机械臂在工作空间内的奇异形位。研究结果表明:机械臂运动学模型结果与实际结果误差很小,验证了运动学模型是正确的,并且机械臂存在两个极限位置奇异。
关键词
机械
臂
:
运动学
模型
误差分析
雅可比
奇异形位
Keywords
manipulator
kinematics model
error analysis
Jacobian
singularity
分类号
TH113.22 [机械工程—机械设计及理论]
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
六自由度机械臂运动学及奇异性仿真分析
袁媛
《机电工程》
CAS
北大核心
2018
10
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