基于面向对象技术的机械桁架结构分析系统

1

作者 叶文德 刘永贤 何昕 《机械设计与制造》 北大核心 2000年第5期73-74,共2页

对机械桁架进行了基于结构分析意义上的单元定义 ,对各类单元进行了特征属性的提取 ,并完成了用于描述各类单元的特征属性数据结构的构造。最后 ,采用先进的面向对象技术 ,利用VisualC ++5.0开发环境 。

关键词 面向对象技术 机械桁架 结构分析

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基于Ansys Workbench的双桁架码垛机械手动态性能分析 被引量：1

2

作者 杨春梅 马亚强 +2 位作者 丁星尘 丁禹程 曲文 《林业机械与木工设备》 2024年第5期41-46,共6页

为了提高定制化门窗材码垛分类的效率,以双桁架码垛机械手为基础对静态、动态性能进行分析以满足定制化门窗材的码垛效率。针对双桁架码垛机械手在分类码垛过程中存在多种运动状态,在双桁架码垛机械手静态性能满足刚度和强度的基础上对... 为了提高定制化门窗材码垛分类的效率,以双桁架码垛机械手为基础对静态、动态性能进行分析以满足定制化门窗材的码垛效率。针对双桁架码垛机械手在分类码垛过程中存在多种运动状态,在双桁架码垛机械手静态性能满足刚度和强度的基础上对其动态特性进行分析,动态特性分析采用模态和谐波响应方法。通过对双桁架码垛机械手的动态分析,得到了其在两个机械手不同频段时X、Y、Z向的位移量,通过响应曲线明确了频段对位移量的影响规律。两个机械手的响应曲线在规避特殊频率段以提高码垛效率、促进分类码垛的智能化发展具有重要意义。 展开更多

关键词 定制化门窗材 双桁架码垛机械手 动态特性 响应曲线

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基于分布重心的分拣码垛桁架机械手系统货位分配优化

3

作者 崔维华 尹书磊 +1 位作者 庄庆胥 李明 《包装工程》 CAS 北大核心 2024年第11期198-203,共6页

目的提高大规模定制化按单生产应用场景下桁架机械手分拣码垛下线成品的作业效率。方法提出一种基于分布重心法的播种区货位分配法,针对分拣码垛桁架机械手系统的工作特点,建立设备分拣任务总时间数学模型,将其归结为以最小桁架机械手... 目的提高大规模定制化按单生产应用场景下桁架机械手分拣码垛下线成品的作业效率。方法提出一种基于分布重心法的播种区货位分配法,针对分拣码垛桁架机械手系统的工作特点,建立设备分拣任务总时间数学模型,将其归结为以最小桁架机械手带载水平移动总时间为目标的播种区货位分配问题。根据待拣订单货品的初始数量和位置,构建订单–货品分布重心矩阵。在此基础上,依据分布重心系数由大到小的顺序对播种区内的货位进行订单分配。结果与货位随机分配法相比,采用分布重心法可以将桁架机械手带载水平移动时间平均缩短约28.14%,分拣任务总时间平均缩短约5.78%。结论通过货位分配的优化,有效缩短了桁架机械手完成分拣任务的时间,提高了系统分拣效率。 展开更多

关键词 桁架机械手 大规模定制 分拣码垛 货位分配

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配有桁架机械手、可换箱机床的缸体柔性加工自动线的开发研制 被引量：2

4

作者 李瑾 于福才 李婕 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2009年第7期86-89,共4页

讨论了一条由加工中心、可换箱机床、斜孔钻机床组成的缸体自动线的设计方案,并对整条自动线的布局、结构、工作原理、输送形式及数控系统等做了较为详细的介绍。该自动线的成功研制和应用,结束了国内用户依赖进口该类产品的现状。

关键词 缸体自动线 可换箱机床 加工中心 桁架机械手

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用于缸体三轴孔机床上下料的桁架机械手设计 被引量：3

5

作者 吴平 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2009年第3期72-74,共3页

通过对缸体三轴孔镗床的加工布局的分析,确定了桁架机械手输送的方案,即桁手输送缸体的输送程序,输送方法和桁架机械手的结构;实现了桁架机械手在专机输送上的应用,达到了快速,柔性输送缸体的目的,提高了机床的性能、可靠性、和自动化程... 通过对缸体三轴孔镗床的加工布局的分析,确定了桁架机械手输送的方案,即桁手输送缸体的输送程序,输送方法和桁架机械手的结构;实现了桁架机械手在专机输送上的应用,达到了快速,柔性输送缸体的目的,提高了机床的性能、可靠性、和自动化程度;从根本上解决了困扰三轴镗机床多年的生产节拍长的难题。 展开更多

关键词 缸体三轴孔机床的上下料 桁架机械手 伺服驱动 生产节拍

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基于Workbench的U型桁架机械手的有限元分析与优化 被引量：6

6

作者 李厦 赵映祥 《农业装备与车辆工程》 2018年第11期47-51,共5页

用SolidWorks三维绘图软件,建立U型桁架机械手的有限元模型,并依据模型简化原则,得到最合理的三维模型,利用工程分析软件ANSYS Workbench 15.0进行静力分析和模态分析,得出其对应的应力云图和变形云图,以及计算出前6阶固有频率和振型。... 用SolidWorks三维绘图软件,建立U型桁架机械手的有限元模型,并依据模型简化原则,得到最合理的三维模型,利用工程分析软件ANSYS Workbench 15.0进行静力分析和模态分析,得出其对应的应力云图和变形云图,以及计算出前6阶固有频率和振型。证实了U型桁架设计的合理性。并采用轻量化设计来优化桁架结构,对以后桁架机械手设计具有一定的参考价值。 展开更多

关键词 桁架机械手 ANSYS WORKBENCH 静力分析 模态分析 轻量化设计

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上料桁架机械手刚柔耦合运动特性研究 被引量：10

7

作者 李健洪 马平 +2 位作者 刘杰 廖能解 赵虎 《机床与液压》 北大核心 2019年第23期11-16,共6页

为保证桁架机械手在高速及大行程工作范围中满足高精度、稳定可靠及大承载性能要求,采用刚柔耦合动力学分析方法对其运动特性进行分析。在桁架机械手的基本结构及工作流程的基础上,通过SolidWorks-RecurDyn平台建立多刚体动力学模型,利... 为保证桁架机械手在高速及大行程工作范围中满足高精度、稳定可靠及大承载性能要求,采用刚柔耦合动力学分析方法对其运动特性进行分析。在桁架机械手的基本结构及工作流程的基础上,通过SolidWorks-RecurDyn平台建立多刚体动力学模型,利用Hertz理论计算齿轮齿条啮合刚度以及滑块导轨接触刚度来保证模型建立的准确性。并利用RecurDyn-ANSYS完成横梁(RFlex)及滑台(FFlex)的柔性体建模工作,最终建立桁架机械手刚柔耦合动力学模型。通过对桁架机械手刚柔耦合运动特性分析,研究关键部件柔性化对桁架机械手末端执行器运动精度的影响,通过仿真发现运动过程中等效质量块质心的实际轨迹与理想轨迹在X、Y、Z方向的差值分别为±0.06、±0.72、±0.06 mm,以此评定其运动精度为±0.72 mm,不满足±0.2 mm的技术要求。因此,采用加固结构方法,通过对横梁横截面进行改进。结构改进后的运动精度为±0.17 mm,满足了技术要求。 展开更多

关键词 桁架机械手 刚柔耦合 柔性体 运动特性 运动精度 结构改进

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基于数控系统的桁架机械手并行控制器开发 被引量：6

8

作者 程俊 刘滨 《机床与液压》 北大核心 2021年第10期108-112,共5页

在国家政策引导下,制造业正在进行转型升级改造,以实现数字化、网络化、智能化生产管理,达到减少劳动力、降低生产成本、提高产品质量等目的。在转型升级改造中,桁架机械手广泛应用于加工集成产线或单机上下料中以代替传统人工上下料方... 在国家政策引导下,制造业正在进行转型升级改造,以实现数字化、网络化、智能化生产管理,达到减少劳动力、降低生产成本、提高产品质量等目的。在转型升级改造中,桁架机械手广泛应用于加工集成产线或单机上下料中以代替传统人工上下料方式。桁架机械手控制单元普遍采用外置,通过IO点方式与主机进行互联通信,这种方式稳定性差、成本高、连线调试和维护繁琐。提出一种基于数控系统的并行控制器PEXC,并开发内置数控系统桁架机械手并行控制模块。采用KBSS总线通信方式,并行控制机床加工和机械手上下料,解决连线、调试、维护繁琐,系统稳定性差,成本高等问题。所开发的桁架机械手控制模块已在实际应用中取得非常满意的效果。 展开更多

关键词 并行控制 桁架机械手 数控系统 总线通信

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物件排放桁架机械手自顶向下的三维数字化设计方法研究 被引量：1

9

作者 慕杰 翟雨生 寇元宝 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2021年第3期15-20,共6页

以物件排放桁架机械手的设计为例,运用SolidWorks软件,介绍了自顶向下的三维数字化设计方法过程。自顶向下的设计方法符合工程实践中从概念到具体模型的设计思路,能够将复杂装配体的设计化整为零,便于团队并行设计,可极大提高产品设计... 以物件排放桁架机械手的设计为例,运用SolidWorks软件,介绍了自顶向下的三维数字化设计方法过程。自顶向下的设计方法符合工程实践中从概念到具体模型的设计思路,能够将复杂装配体的设计化整为零,便于团队并行设计,可极大提高产品设计效率和质量。 展开更多

关键词 自顶向下 桁架机械手 数字化设计 SOLIDWORKS软件

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工业制动器缸体桁架机械手自动线应用开发 被引量：7

10

作者 李玉荣 《制造技术与机床》 CSCD 北大核心 2012年第8期113-116,共4页

桁架机械手在工业制动器缸体机械加工中的应用技术。

关键词 工业制动器缸体 桁架机械手 自动生产线

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改进粒子群算法的自动充电机械臂时间最优轨迹研究 被引量：4

11

作者 朱浩 赵清海 +1 位作者 郑群锋 宁长久 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2024年第3期423-429,共7页

针对桁架充电机械臂关节空间轨迹规划的时间优化问题,提出了一种非线性动态学习因子的粒子群算法。通过运动学分析获取工作空间,引入3-5-3多项式插值进行轨迹规划。结合运动过程中的速度与加速度约束,寻求运动过程中的最短时间。对比改... 针对桁架充电机械臂关节空间轨迹规划的时间优化问题,提出了一种非线性动态学习因子的粒子群算法。通过运动学分析获取工作空间,引入3-5-3多项式插值进行轨迹规划。结合运动过程中的速度与加速度约束,寻求运动过程中的最短时间。对比改进粒子群算法和基本粒子群算法的收敛速度,分析各关节优化前后运动时间的变化情况,并进行仿真实验验证。结果表明:改进粒子群算法的收敛性能较基本粒子群算法更快,整体运动时间缩短约33%,证实改进粒子群算法的可行性。 展开更多

关键词 桁架充电机械臂 时间优化 非线性动态学习因子 粒子群算法

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基于电子凸轮的桁架双机械手控制系统设计 被引量：7

12

作者 安小宇 洪洋 +1 位作者 杨光露 孔汉 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2020年第8期105-113,共9页

针对传统凸轮机构易磨损、灵活性差和运动轨迹单一等问题,设计了一种以电子凸轮作为动力输出的桁架双机械手控制系统。首先,利用SoMachine控制平台,将LMC078运动控制器、LXM32S交流伺服驱动器和BMH系列伺服电机通过SERCOS环型总线相连,... 针对传统凸轮机构易磨损、灵活性差和运动轨迹单一等问题,设计了一种以电子凸轮作为动力输出的桁架双机械手控制系统。首先,利用SoMachine控制平台,将LMC078运动控制器、LXM32S交流伺服驱动器和BMH系列伺服电机通过SERCOS环型总线相连,搭建了电子凸轮控制系统软/硬件平台。其次,采用五次多项式算法规划桁架双机械手轨迹,利用五次多项式算法对桁架双机械手各关节的速度和加速度进行插补。最后,推导出伺服系统输出脉冲数与机械手运动之间的关系,通过SoMachine软件跟踪变量输出对应的电子凸轮曲线。由仿真和实际试验可知,五次多项式插补的关节位移和速度曲线更加柔滑,在一个运动周期22 s内,机械手最大运行速度达到1000 mm/s,为电子凸轮的智能化控制提供了一种可行的控制方案。 展开更多

关键词 桁架双机械手 电子凸轮 伺服系统 五次多项式

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汽车变速箱齿轮、输入轴、输出轴桁架机械手自动线应用开发 被引量：4

13

作者 王珺 《制造技术与机床》 北大核心 2016年第3期40-45,共6页

围绕汽车变速箱齿轮、输入输出轴制造行业车削加工需要解决的自动化问题,建立包括主机设备、机械手自动上下料系统、物流传输系统、信息化生产管理系统为一体的自动生产线。为了解决斜齿轮在整个工序加工过程中,需要旋转一定角度上料,... 围绕汽车变速箱齿轮、输入输出轴制造行业车削加工需要解决的自动化问题,建立包括主机设备、机械手自动上下料系统、物流传输系统、信息化生产管理系统为一体的自动生产线。为了解决斜齿轮在整个工序加工过程中,需要旋转一定角度上料,创新设计了特殊机构,实现斜齿轮的自动上下料需求。 展开更多

关键词 汽车 变速箱 齿轮 输入轴 输出轴 车削加工 桁架机械手 自动生产线

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铁路轴承磨削加工桁架机械手自动线应用开发 被引量：2

14

作者 付焕清 麻辉 +1 位作者 刘玉生 李维军 《制造技术与机床》 北大核心 2013年第9期22-26,共5页

围绕铁路轴承行业磨削加工需要解决的自动化问题,建立包括主机设备、机械手自动上下料系统、物流传输系统、信息化生产管理系统为一体的自动生产线。为了解决轴承套圈在整个工序加工过程中,工件姿态角度的不同,创新设计了新型的四轴桁... 围绕铁路轴承行业磨削加工需要解决的自动化问题,建立包括主机设备、机械手自动上下料系统、物流传输系统、信息化生产管理系统为一体的自动生产线。为了解决轴承套圈在整个工序加工过程中,工件姿态角度的不同,创新设计了新型的四轴桁架机械手,实现不同工件姿态的上下料需求。 展开更多

关键词 铁路轴承 磨削加工 桁架机械手 自动生产线

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超冗余度桁架机械臂的容错逆运动学仿真

15

作者 赵普 《传感器与微系统》 CSCD 2017年第1期20-23,共4页

超冗余度桁架机械臂路径规划中的逆运动学解算为一非线性优化问题,桁架机械臂冗余度高,容错性好,由于传统方法速度和收敛性较慢,冗余性和容错性未能得到很好的利用。为解决此问题,引入收敛速度较快的对偶内点法,针对问题规模较大占用内... 超冗余度桁架机械臂路径规划中的逆运动学解算为一非线性优化问题,桁架机械臂冗余度高,容错性好,由于传统方法速度和收敛性较慢,冗余性和容错性未能得到很好的利用。为解决此问题,引入收敛速度较快的对偶内点法,针对问题规模较大占用内存多的特点,设计了一种基于稀疏矩阵向量相乘的减小内存方案。搭建了仿真平台,进行了三组正常和故障状态逆向运动学仿真解算,结果表明:该方法收敛性好,解算迅速,在故障状态下的逆运动学解算也较为理想,适用于进一步实际应用。 展开更多

关键词 超冗余度桁架机械臂 非线性优化 容错的逆运动学 三维仿真

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Loader轴在双机桁架机械手上的应用

16

作者 韩玉亮 《制造技术与机床》 北大核心 2017年第4期148-152,共5页

介绍了Loader轴控制取代传统PLC控制技术在机床自动上下料桁架机械手上的应用。以笔者公司的实际应用作为案例,介绍了生产线的构成、控制硬件的搭建、参数设置方法以及编程技巧。

关键词 桁架机械手 Loader轴 机床自动上下料

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桁架式SGLT自动上下料码垛装置机构设计与仿真分析

17

作者 高锐 《林业机械与木工设备》 2023年第7期36-43,共8页

针对结构用集成材(SGLT)生产过程中各道工序之间上下料码垛作业仍以人工操作为主,劳动强度大、生产效率低等问题,设计研发了一种用于SGLT自动上下料码垛装置,系统地阐明其工作机理,进行桁架式SGLT上下料码垛装置的升降机构、平移机构动... 针对结构用集成材(SGLT)生产过程中各道工序之间上下料码垛作业仍以人工操作为主,劳动强度大、生产效率低等问题,设计研发了一种用于SGLT自动上下料码垛装置,系统地阐明其工作机理,进行桁架式SGLT上下料码垛装置的升降机构、平移机构动力学分析,完成机构设计。通过建立支架有限元模型,利用有限元分析理论进行模态分析等仿真验证,证明设计的正确性与合理性,为进行结构用集成材自动上下料码垛装置的机构设计提供参考。 展开更多

关键词 桁架式机械手 SGLT 自动上下料码垛 模态仿真分析

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基于ABAQUS的大跨距桁架不同截面模态分析和结构优化 被引量：3

18

作者 杨晶晶 金晓怡 +1 位作者 王安然 奚鹰 《农业装备与车辆工程》 2021年第12期35-40,共6页

针对某企业多台联动CNC车床大跨距桁架机械手机身刚度及整机稳定性问题,基于ABAQUS模态分析理论,对大跨距桁架机械手横梁不同横截面进行分析,比较并判别最优横截面材料力学性能。通过对桁架机械手横梁不同横截面的有限元分析,得出其自... 针对某企业多台联动CNC车床大跨距桁架机械手机身刚度及整机稳定性问题,基于ABAQUS模态分析理论,对大跨距桁架机械手横梁不同横截面进行分析,比较并判别最优横截面材料力学性能。通过对桁架机械手横梁不同横截面的有限元分析,得出其自振频率以及前6阶振型图。根据企业要求,优化横梁结构,使其在满足高精度高刚度的要求下,机构重量减轻,满足企业生产需求,提高经济效益。 展开更多

关键词 ABAQUS 结构优化 模态分析 振动 桁架机械手

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高速加工中心组成的敏捷柔性生产线的研制和应用 被引量：10

19

作者 吴平 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2009年第5期78-81,共4页

文章阐述了汽车发动机缸体柔性生产线的设计理念和工艺流程的安排,并对柔性生产线的布局特点和优点、同时对组成该柔性生产线的基本单元-高速加工中心、智能物流系统都作了详细的分析和介绍。该柔性生产线非常适合多品种、小批量、低成... 文章阐述了汽车发动机缸体柔性生产线的设计理念和工艺流程的安排,并对柔性生产线的布局特点和优点、同时对组成该柔性生产线的基本单元-高速加工中心、智能物流系统都作了详细的分析和介绍。该柔性生产线非常适合多品种、小批量、低成本新的汽车生产模式,完全避免了因缸体换代改型而造成整条线的报废,为今后的技术发展,尤其是技术集成方面奠定了基础。 展开更多

关键词 敏捷柔性生产线 高速加工中心 桁架机械手 智能物流 高速 高效

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箱体类零件敏捷柔性生产线的设计 被引量：6

20

作者 郑金来 王德权 +1 位作者 熊昌秀 丁玲 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2016年第9期132-134,共3页

介绍为解决复杂箱体类零件小批量、大批次、多品种加工,设计了由标准加工中心、双面卧式柔性加工中心、双面数控铣床组成的敏捷柔性生产线。该柔性线的配置特点:零点定位系统、智能重型桁架机械手技术和MES系统控制、以及双面卧式柔性... 介绍为解决复杂箱体类零件小批量、大批次、多品种加工,设计了由标准加工中心、双面卧式柔性加工中心、双面数控铣床组成的敏捷柔性生产线。该柔性线的配置特点:零点定位系统、智能重型桁架机械手技术和MES系统控制、以及双面卧式柔性加工中心技术。柔性线的投产使用达到了用户要求,为以后公司生产线设计制造提供了设计资料,积累了经验。 展开更多

关键词 敏捷柔性生产线 双面卧式柔性加工中心 重型桁架机械手 MES系统

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