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基于MATLAB的多自由度机械手的运动控制
被引量：
1
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作者
王战涛
朱瑞祥
边香燕
《农机化研究》
北大核心
2008年第6期18-20,共3页
机器人的运动控制是机器人技术的重要内容,电机控制是其中的中心环节,目前已经产生多种控制算法,但直接进行试验检验的工作量会很大。为此,在对机械手实体建模的基础上,进行了六自由度机械手的运动学分析;并结合Matlab进行了电机驱动PI...
机器人的运动控制是机器人技术的重要内容,电机控制是其中的中心环节,目前已经产生多种控制算法,但直接进行试验检验的工作量会很大。为此,在对机械手实体建模的基础上,进行了六自由度机械手的运动学分析;并结合Matlab进行了电机驱动PID控制的设计和仿真,确定了系统参数;最后,进行了节点运动控制的仿真。仿真结果表明,系统的设计是合理可行的。
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关键词
机械手的运动控制
仿真分析
MATLAB
电机驱动
节点
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职称材料
题名
基于MATLAB的多自由度机械手的运动控制
被引量：
1
1
作者
王战涛
朱瑞祥
边香燕
机构
西北农林科技大学机械与电子学院
出处
《农机化研究》
北大核心
2008年第6期18-20,共3页
基金
"十一五"国家科技支撑计划重大项目(2006BAD09B04)
文摘
机器人的运动控制是机器人技术的重要内容,电机控制是其中的中心环节,目前已经产生多种控制算法,但直接进行试验检验的工作量会很大。为此,在对机械手实体建模的基础上,进行了六自由度机械手的运动学分析;并结合Matlab进行了电机驱动PID控制的设计和仿真,确定了系统参数;最后,进行了节点运动控制的仿真。仿真结果表明,系统的设计是合理可行的。
关键词
机械手的运动控制
仿真分析
MATLAB
电机驱动
节点
Keywords
robot arm
simulation and analysis
Matlab
movement control
motor drive
joint
simulation
分类号
TP273.5 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于MATLAB的多自由度机械手的运动控制
王战涛
朱瑞祥
边香燕
《农机化研究》
北大核心
2008
1
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