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题名基于伪逆的导轨机械臂关节速度纠偏运动规划方案
被引量：7
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作者
李克讷
张增
王温鑫
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机构
广西科技大学电气与信息工程学院
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出处
《计算机应用》
CSCD
北大核心
2020年第12期3695-3700,共6页
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基金
国家自然科学基金资助项目(61663003)。
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文摘
针对导轨机械臂在任务执行过程中出现的关节速度偏离期望值的问题,提出了一种基于伪逆算法的导轨机械臂关节速度纠偏运动规划方案。首先,根据机械臂的关节角状态和末端执行器的运动状态,运用伪逆算法对导轨机械臂在速度层上进行冗余度解析。然后,设计时变函数对关节速度进行约束调整,使偏离后的关节速度收敛于期望值。接着,针对末端执行器出现的位置误差设计了误差修正方法以保证轨迹跟踪任务的顺利执行。最后,将运动规划方案在Matlab软件上以基座直线移动和弧形移动的四连杆冗余度机械臂为例进行了仿真实验。仿真结果表明了该方案能纠正导轨机械臂在任务执行过程中偏离期望值的关节速度,且能使末端执行器的轨迹跟踪达到较高的精度。
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关键词
导轨机械臂
关节速度偏离
位置误差
运动规划
误差修正
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Keywords
rail manipulator
deviation of joint velocity
position error
motion planning
error correction
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名机械式导轨公共汽车系统特点分析
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作者
周崇华
范宇杰
苏志哲
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机构
上海延华智能科技(集团)股份有限公司
同济大学交通运输工程学院
鼎汉沪通工程咨询(上海)有限公司
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出处
《城市轨道交通研究》
北大核心
2013年第4期108-113,共6页
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文摘
机械式导轨公共汽车系统是以公共汽车车辆为运营载体,在其前轴后安装小型、水平方向的导轮,并配以混凝土导轨,使导轨段内水平方向的导轮与导轨弥合而达到导向及前进的效果。机械式导轨公共汽车最高车速可达100km/h,单向小时断面最大流量可达4500人次,还能如同常规公共汽车一样进入普通道路上行驶。其既具有常规公共汽车的弹性及适用性,又能依靠"轨道化"提高运营的品质及服务水平,已得到很多城市的青睐。介绍了典型城市如澳洲的阿德莱德、日本的名古屋及英国的剑桥郡等的机械式导轨公共汽车系统,并全面分析其功能、结构、运营方式及效果等。
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关键词
机械式导轨公共汽车系统
特点分析
案例说明
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Keywords
kerb guided bus system
performance analysis
case description
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分类号
U239.5
[交通运输工程—道路与铁道工程]
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题名刚柔耦合定位平台设计及其增益调度控制
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作者
黄瑞锐
苏丽云
杨志军
陈森
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机构
广东工业大学省部共建精密电子制造技术与装备国家重点实验室
陕西师范大学数学与统计学院
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出处
《半导体技术》
CAS
北大核心
2022年第7期577-584,592,共9页
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基金
国家自然科学基金资助项目(51875108,51905107)。
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文摘
机械导轨式直线定位平台在电子制造装备中具有广泛应用,然而受导轨摩擦的影响,其定位精度难以达到纳米量级,为此设计了一种刚柔耦合定位平台(RFCPS)。通过引进弹簧钢片作为柔性铰链,以其弹性变形来补偿摩擦死区,并以单级驱动方式实现了纳米级定位精度。针对刚柔耦合定位平台在高速运动阶段和稳态定位阶段的不同的动力学特性,提出了基于位置指令的增益调度比例-比例积分(P-PI)控制,满足了刚柔耦合定位平台点到点定位的稳定性和快速性要求。同时,为了抑制柔性铰链的谐振,采用了品质因数和滤波幅值可调的陷波滤波器。实验结果表明,设计的平台可实现±50 nm的稳态定位精度,与传统的P-PI控制相比,所提出的增益调度控制使整定时间减少了30.25%,并具有更好的负载能力和鲁棒性。
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关键词
精密定位平台
机械导轨
柔性铰链
增益调度控制
稳态定位精度
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Keywords
precision positioning stage
mechanical bearing
flexure hinge
gain scheduling control
steady-state positioning accuracy
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分类号
TNO5
[电子电信]
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题名滚动导轨
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作者
陈光泽
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出处
《制造技术与机床》
1979年第2期-,共1页
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关键词
滚动导轨
导轨(机械)
滚珠
滚柱
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分类号
TG6
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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题名MK8480×40数控轧辊磨床
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机构
无锡机床股份有限公司
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出处
《航空制造技术》
2011年第4期102-103,共2页
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文摘
MK8480×40数控轧辊磨床可以完成中凸、中凹、对数曲线、正弦曲线等多种表面形状的磨削.机床采用了世界先进的轧辊磨床制造技术和ISO9001质量管理体系,其产品性能达到了国内先进水平,部分指标达到了世界一流水平.
床头箱壳体采用铸铁整体铸造成型,刚性强、减震性好.驱动电机为恒扭矩直流电机,调速范围宽,且在速度增加阶段输出的电机功率增加,当转速达到其额定转速后输出的功率保持恒定,且在达到额定转速以前,在转动速度增加范围内可保持输出扭矩的恒定不变.
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关键词
数控轧辊磨床
MK8480
静压导轨
导轨(机械)
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分类号
TG596
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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