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六自由度可移动机械加工机器人的概念设计
被引量：
3
1
作者
齐志新
石昀杭
+1 位作者
岳彩月
徐强
《城市轨道交通研究》
北大核心
2020年第2期55-61,67,共8页
为了满足机械加工作业智能化的需要,设计了一款六自由度四履带双摇臂机械加工机器人。介绍了其移动平台机械结构设计,该移动平台能够满足移动、转弯与越障等功能并承载刀具中心换刀机构;介绍了其机械臂的模块化设计,该机械臂可以实现钻...
为了满足机械加工作业智能化的需要,设计了一款六自由度四履带双摇臂机械加工机器人。介绍了其移动平台机械结构设计,该移动平台能够满足移动、转弯与越障等功能并承载刀具中心换刀机构;介绍了其机械臂的模块化设计,该机械臂可以实现钻、铣、镗等机械加工作业。对机械臂正逆运动学进行分析,并使用Matlab软件中的Robotics Toolbox功能进行仿真;对机械臂采用拉格朗日方程计算方法进行动力学计算,使用SolidWorks Motion功能对机械臂进行动力学仿真。分析结果表明,所设计的机器人能够满足使用要求。
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关键词
机械加工机器人
移动平台
机械
臂
运动学分析
动力学分析
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职称材料
题名
六自由度可移动机械加工机器人的概念设计
被引量：
3
1
作者
齐志新
石昀杭
岳彩月
徐强
机构
中车长春轨道客车股份有限公司高速动车组制造中心
出处
《城市轨道交通研究》
北大核心
2020年第2期55-61,67,共8页
文摘
为了满足机械加工作业智能化的需要,设计了一款六自由度四履带双摇臂机械加工机器人。介绍了其移动平台机械结构设计,该移动平台能够满足移动、转弯与越障等功能并承载刀具中心换刀机构;介绍了其机械臂的模块化设计,该机械臂可以实现钻、铣、镗等机械加工作业。对机械臂正逆运动学进行分析,并使用Matlab软件中的Robotics Toolbox功能进行仿真;对机械臂采用拉格朗日方程计算方法进行动力学计算,使用SolidWorks Motion功能对机械臂进行动力学仿真。分析结果表明,所设计的机器人能够满足使用要求。
关键词
机械加工机器人
移动平台
机械
臂
运动学分析
动力学分析
Keywords
machining-op robot
mobile platform
mechanical arm
kinematics analysis
dynamics analysis
分类号
U270.6 [机械工程—车辆工程]
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作者
出处
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被引量
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1
六自由度可移动机械加工机器人的概念设计
齐志新
石昀杭
岳彩月
徐强
《城市轨道交通研究》
北大核心
2020
3
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