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题名机械伺服系统基于模糊神经网络的复合控制
被引量：4
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作者
徐春梅
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机构
北京交通大学电气工程学院
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出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2010年第2期146-148,153,共4页
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基金
国家自然基金资助项目(E06A30020)
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文摘
惯性参数大范围变化和低速状态下的非线性摩擦是制约机械伺服系统跟踪性能的主要因素,基于LuGre动态摩擦模型和干扰观测器的补偿控制可以实现非线性摩擦力矩的动态补偿,但状态观测器的设计是基于被控对象的数学模型,当负载惯性参数大范围变化时,上述控制系统性能无法保障,针对上述问题提出一种基于模糊神经网络补偿的状态观测器复合控制,分析了基于模糊神经网络补偿复合控制的理论与实现方法,并以直流电机飞行仿真转台作为被控对象进行了仿真试验,试验结果表明了控制方法的有效性。
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关键词
机械伺服系统
干扰观测器
模糊神经网络
摩擦力矩
补偿
跟踪控制
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Keywords
mechanical servo systems
disturbance observer
fuzzy-neural network
frictional torque
compensation
tracking controll
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分类号
TP27
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于观测器的机械手伺服系统非脆弱H_(∞)控制
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作者
付兴建
黄英华
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机构
北京信息科技大学自动化学院
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出处
《机床与液压》
北大核心
2021年第13期41-44,134,共5页
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基金
国家自然科学基金面上项目(61973041)
北京信息科技大学促进高校内涵发展科研水平提高项目(5211910950)。
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文摘
针对一类不确定时滞系统,考虑系统状态的不确定性和控制器的脆弱性,在系统的状态不能直接测量得到的情况下,设计基于状态观测器的不确定时滞系统的鲁棒非脆弱H_(∞)控制器。将其应用于机械手伺服系统轨迹跟踪控制仿真,通过对机械手角度、角速度等状态信息的观测跟踪,验证了状态观测器的有效性和鲁棒非脆弱H_(∞)控制的可行性。
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关键词
观测器
非脆弱控制
鲁棒H_(∞)控制
机械手伺服系统
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Keywords
Observer
Non-fragile control
Robust H_(∞) control
Robot manipulators
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名机械臂液压伺服系统的自适应模糊滑模控制
被引量：14
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作者
才秦东
陈龙淼
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机构
南京理工大学机械工程学院
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出处
《机床与液压》
北大核心
2017年第3期62-66,共5页
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文摘
针对机械臂液压伺服位置系统存在非线性特性和参数不确定性,提出了一种自适应模糊滑模控制方法。利用参数自适应算法估计系统未知参数,有效地克服了系统不确定性的影响,提高了系统的鲁棒性;采用非连续投影算法保证了参数估计的有界性;引入模糊系统代替切换控制项,有效地消弱了抖振。仿真研究结果表明:所设计的自适应模糊滑模控制器能够快速准确地跟踪指令,并且对参数变化具有较强的鲁棒性,与PID控制器相比,系统跟踪误差小,响应速度快,跟踪性能好。
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关键词
机械臂液压伺服系统
参数不确定性
自适应模0糊滑模控制
非连续投影算法
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Keywords
Mechanical arm servo position system
Parametric uncertainty
Adaptive fuzzy sliding mode control
Discontinuous projection algorithm
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名摩擦非线性环节的特性、建模与控制补偿综述
被引量：92
- 4
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作者
刘强
尔联洁
刘金琨
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机构
北京航空航天大学自动控制系
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出处
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2002年第11期45-52,共8页
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基金
航空基础科学基金资助课题 (0 0E5 10 2 2 )
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文摘
首先介绍了机械伺服系统中摩擦非线性环节的动态、静态特性的研究成果和目前常用的几种摩擦模型 ,讨论了摩擦非线性环节对伺服系统的动态性能和静态性能的影响 ,以及摩擦非线性环节导致的极限环振荡、低速爬行等现象。然后对有关摩擦补偿方法方面的研究成果进行了总结 ,介绍了传统的摩擦补偿方法和基于智能控制理论的摩擦补偿方法方面的研究成果。最后 ,展望了该领域今后的发展方向。
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关键词
摩擦非线性环节
控制补偿
摩擦
摩擦建模
摩擦补偿
机械伺服系统
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Keywords
Friction
Friction modeling
Friction compensation
Identification
Control
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分类号
TH117.1
[机械工程—机械设计及理论]
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